【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及电力，尤其涉及接火上线装置及其控制方法。
技术介绍
1、国民经济的快速发展对供电可靠性提出了更高的要求。一方面，随着电力行业的蓬勃发展，当前机关厂矿和百姓生活对电力的依赖程度日益增强，另一方面，电力扩容、设备检修、故障修复等不得不进行停电作业，严重影响了居民生活和工农业生产。为此，电网公司对降低停电次数、增强带电作业能力的带电作业（不停电作业）的需求越来越迫切。电网公司要求在配电线路上的开展工作务必要遵循“能带不停”的原则，使得配网带电作业成为行业发展趋势。
2、配网带电作业（live working）指在带电的电力装置上进行作业或接近带电部分所进行的各种作业，特别是工作人员身体的任何部分或采用工具、装置或仪器进入限定的带电作业区域的所有作业。
3、其中，带电接火作业是将不带电的引流线连接到带电的母线上，两者通过线夹连接。具体地，将携带引流线的机头组件通过升降杆机构举升到母线位置，在母线位置进行一系列的接火作业。而对于如何更精准地实现将机头组件举升到母线位置，是业界所考虑的一个课题。
4、需要说明的是，上述
技术介绍
部分公开的信息仅用于加强对本专利技术的背景的理解，因此可以包括不构成对本领域普通技术人员已知的现有技术的信息。
技术实现思路
1、针对现有技术中的问题，本专利技术的目的在于提供接火上线装及其控制方法，克服了相关技术中接火作业过程中机头组件位置移动精准度低的技术问题。
2、本公开实施例提供一种接火上线装置，其特征
3、支撑台；
4、通过第一转轴与支撑台转动连接的升降杆机构，及与升降杆机构连接的调节机构，调节机构被配置为受控制驱动升降杆机构绕第一转轴转动，第一转轴与升降杆机构垂直；
5、位于升降杆机构顶部的机头组件，其包括机头及安装在机头底部的第一调节组件及第二调节组件；
6、第一调节组件被配置为驱动机头绕第二转轴转动，第二转轴与升降杆机构同轴；
7、第二调节组件被配置为驱动机头绕第三转轴转动，第三转轴与第二转轴及第一转轴垂直。
8、本公开实施方式提供一种基于上述任一实施方式的接火上线装置的机头上线控制方法，其包括：
9、控制升降杆机构伸长，使机头组件到达距离母线的第一目标位置；
10、当在第一目标位置检测到机头中的作业空间与母线沿第二转轴的轴线方向的错位偏移量超过目标偏离值时，控制调节机构驱动升降杆机构绕第一转轴转动，使机头组件从第一目标位置转动到第二目标位置，第二目标位置为错位偏移量不超过目标偏离值的位置；
11、当在第二目标位置检测到作业空间与母线在垂直于第二转轴的投影面上的投影交叉时，控制第一调节组件驱动机头绕第二转轴转动，至机头从第二目标位置到达相对于母线的第三目标位置，在第三目标位置，母线在投影面上的投影位于作业空间的范围内；
12、在机头位于第三目标位置时，控制升降杆机构伸长，在伸长过程中，若仅在作业空间的一端侧面入线口检测到母线，则控制第二调节组件驱动机头绕第三转轴转动，至在作业空间的两端侧面入线口均检测到母线，直到母线位于作业空间中的目标作业位置。
13、本专利技术的接火上线装置及其控制方法具有如下优点：
14、在基于上述接火上线装置的机头上线控制方法中，可以通过控制升降杆机构伸长以使其接近母线的第一目标位置，通过控制调节机构驱动升降杆机构前后转动，使机头上的作业空间与母线沿第二转轴的轴线方向的错位偏移量不超过目标偏离值的第二目标位置，也就是从升降杆机构的轴线方向看过去，母线的中心点大致位于作业空间范围内。基于此，通过控制第一调节组件驱动机头绕第二转轴转动以使作业空间抵达与母线接近对准的第三目标位置，通过控制第二调节组件驱动机头绕第三转轴转动，可以在作业空间位于第三转轴的两侧端部均检测到母线，也就是确保母线的作业段整体尽量保持平行地并入作业空间。
15、本公开实施方式使用上述接火上线装置，基于母线位置对机头进行一个或多个自由度的驱动调节，最终使母线位于作业空间中的目标作业位置，从而进行后面的接火作业。在实际作业现场中，上述整个机头上线过程可以分解成与第一目标位置、第二目标位置、第三目标位置及目标作业位置等多个位置对应的多个控制阶段，通过在每个控制阶段检测到的现场机头和/或其作业空间相对于母线的位置，精准控制上述升降杆机构、调节机构、第一调节组件及第二调节组件，直到母线入线。对机头每个自由度的调整不受到其他自由度调整精准度的调整，在每个阶段只需要考虑当前自由度调整精度，这能够实现更精准且高效的机头上线控制。
本文档来自技高网...【技术保护点】
1.一种接火上线装置，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的接火上线装置，其特征在于，所述调节机构（5）为伸缩杆机构，其一端与所述升降杆机构（2）通过第四转轴（24）转动，其另一端与所述支撑台（1）通过第五转轴（25）转动，所述第四转轴（24）和第五转轴（25）均与第一转轴（21）平行，所述第五转轴（25）高于所述第一转轴（21）。
3.根据权利要求1所述的接火上线装置，其特征在于，所述支撑台（1）包括控制台（11）及设于控制台（11）前侧壁上的支撑结构（12），所述升降杆机构（2）与所述支撑结构（12）通过所述第一转轴（21）转动连接，所述调节机构（5）与所述支撑结构（12）安装；
4.根据权利要求1所述的接火上线装置，其特征在于，所述机头（30）具有作业空间（30a），所述作业空间（30a）具有两端侧面入线口（30c），所述作业空间（30a）具有经过所述两端侧面入线口（30c）的中心参考线，所述中心参考线与所述第三转轴（23）垂直；
5.根据权利要求4所述的接火上线装置，其特征在于，所述两端侧面入线口（30c）的侧壁上设有
6.根据权利要求1所述的接火上线装置，其特征在于，所述第一调节组件（31）包括：
7.根据权利要求1所述的接火上线装置，其特征在于，所述第二调节组件（32）包括：
8.一种基于权利要求1所述的接火上线装置的机头上线控制方法，其特征在于，包括：
9.根据权利要求8所述的机头上线控制方法，其特征在于，所述接火上线装置还包括安装在所述支撑台（1）顶部的双目相机（6）；
10.根据权利要求9所述的机头上线控制方法，其特征在于，所述基于所述第一母线图像获得所述母线（100）与所述机头组件（3）之间的第一位置信息，包括：
11.根据权利要求10所述的机头上线控制方法，其特征在于，基于所述第一控制信号执行所述控制所述升降杆机构（2）伸长，包括：
12.根据权利要求8所述的机头上线控制方法，其特征在于，所述作业空间（30a）具有两端侧面入线口（30c），所述作业空间（30a）具有经过所述两端侧面入线口（30c）的中心参考线，所述中心参考线与所述第三转轴（23）垂直；所述机头（30）还包括：位于所述作业空间（30a）的底部的单目相机（7）；
13.根据权利要求12所述的机头上线控制方法，其特征在于，所述当在所述第二目标位置（D2）检测到所述作业空间（30a）与所述母线（100）在垂直于所述第二转轴（22）的投影面上的投影交叉时，控制所述第一调节组件（31）驱动所述机头（30）绕所述第二转轴（22）转动，包括：
14.根据权利要求8所述的机头上线控制方法，其特征在于，所述作业空间（30a）具有两端侧面入线口（30c），所述作业空间（30a）具有经过所述两端侧面入线口（30c）的中心参考线，所述中心参考线与所述第三转轴（23）垂直；在所述两端侧面入线口（30c）的侧壁上设有对射光耦组件（33）；
15.根据权利要求14所述的机头上线控制方法，其特征在于，所述对射光耦组件（33）包括第一对射光耦单元（331）和第二对射光耦单元（332），沿所述作业空间（30a）的深度方向，所述第二对射光耦单元（332）比所述第一对射光耦单元（331）靠近所述作业空间（30a）的底部；
...【技术特征摘要】
1.一种接火上线装置，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的接火上线装置，其特征在于，所述调节机构（5）为伸缩杆机构，其一端与所述升降杆机构（2）通过第四转轴（24）转动，其另一端与所述支撑台（1）通过第五转轴（25）转动，所述第四转轴（24）和第五转轴（25）均与第一转轴（21）平行，所述第五转轴（25）高于所述第一转轴（21）。
3.根据权利要求1所述的接火上线装置，其特征在于，所述支撑台（1）包括控制台（11）及设于控制台（11）前侧壁上的支撑结构（12），所述升降杆机构（2）与所述支撑结构（12）通过所述第一转轴（21）转动连接，所述调节机构（5）与所述支撑结构（12）安装；
4.根据权利要求1所述的接火上线装置，其特征在于，所述机头（30）具有作业空间（30a），所述作业空间（30a）具有两端侧面入线口（30c），所述作业空间（30a）具有经过所述两端侧面入线口（30c）的中心参考线，所述中心参考线与所述第三转轴（23）垂直；
5.根据权利要求4所述的接火上线装置，其特征在于，所述两端侧面入线口（30c）的侧壁上设有对射光耦组件（33），所述对射光耦组件（33）被配置为在检测到母线（100）入线时被触发；
6.根据权利要求1所述的接火上线装置，其特征在于，所述第一调节组件（31）包括：
7.根据权利要求1所述的接火上线装置，其特征在于，所述第二调节组件（32）包括：
8.一种基于权利要求1所述的接火上线装置的机头上线控制方法，其特征在于，包括：
9.根据权利要求8所述的机头上线控制方法，其特征在于，所述接火上线装置还包括安装在所述支撑台（1）顶部的双目相机...
【专利技术属性】
技术研发人员：陈永志，徐力同，赵思波，王奇玉，林俊，沈心成，陈君华，
申请(专利权)人：浙江清大智能机器人有限公司，
类型：发明
国别省市：
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