【技术实现步骤摘要】
本技术涉及医疗器械，尤其涉及一种介入手术机器人。
技术介绍
1、近年来介入手术机器人迅速发展，借助于介入手术机器人，医生可以通过物理隔离或远程操作的方式，精确地实施血管介入手术。
2、相关技术中的介入手术机器人需兼容不同手术方式(即：术式)，以应用在不同的手术场景。但是，每种手术场景都需要在手术机器人上安装对应的功能模组，这会增大手术机器人的体积，而且，在完成某一特定功能手术时，只使用到手术机器人上与该场手术有关的功能模组，其他安装在手术机器人上且无需使用到的功能模组占用了手术机器人的空间，也占用了手术场地空间。
技术实现思路
1、本技术的目的在于提供一种介入手术机器人，其旨在解决相关技术中的介入手术机器人为兼容不同术式导致其体积大、占用手术场地空间大的技术问题。
2、为达到上述目的，本技术提供的方案是：
3、一种介入手术机器人，包括：
4、主体；
5、第一驱动装置，装设于所述主体，用于连接、驱动导管；
6、可滑动地装设于所述主体上的第二驱动装置，所述第二驱动装置用于夹持、驱动导丝；
7、造影模组或快交模组，均可拆卸地安装于所述第二驱动装置的远端；
8、所述造影模组用于供所述导丝穿设，并用于连接外部输液装置，所述快交模组用于夹持、驱动快速交换器械。
9、进一步地，所述第二驱动装置的远端一侧的端面上设有底座，所述底座用于支撑所述造影模组或所述快交模组；
10、所述底
11、所述第一导向柱与所述第一导向槽插接配合，以引导所述造影模组或所述快交模组装设于所述底座；
12、所述第二磁铁和所述第一磁铁磁性吸附固定，以将所述造影模组或所述快交模组磁吸固定于所述底座。
13、进一步地，所述造影模组包括支撑座和造影模块，所述支撑座用于支撑所述造影模块，所述造影模块可拆卸地安装于所述支撑座的顶部；
14、所述支撑座的底部设有所述第二磁铁和所述第一导向槽，所述第一导向柱插接于所述第一导向槽，并用于引导所述支撑座安装于所述底座；
15、所述支撑座通过所述第二磁铁和所述第一磁铁磁吸连接以磁吸固定于所述底座。
16、进一步地，所述造影模块包括安装盒、连接阀和导向套，所述安装盒可拆卸地安装于所述支撑座的顶部，所述连接阀设于所述安装盒内，所述导向套连接于所述连接阀，且所述导向套的至少部分穿设于所述连接阀内；
17、所述导向套用于供所述导丝穿入，并引导所述导丝穿入或退出所述连接阀内。
18、进一步地，所述支撑座的顶部设有第三磁铁和第二导向柱，所述安装盒朝向所述底座的一面设有用于和所述第三磁铁配合的第四磁铁以及用于和所述第二导向柱配合的第二导向槽；
19、所述第二导向柱插接于所述第二导向槽，以引导所述安装盒安装于所述支撑座的顶部；
20、所述第三磁铁和所述第四磁铁磁性吸附固定，以将所述安装盒磁吸固定于所述支撑座的顶部。
21、进一步地，所述快交模组包括动力座和快交盒，所述快交盒可拆卸地安装于所述动力座远离所述底座的一面，所述快交盒用于夹持所述快速交换器械，并用于在所述动力座的作用下驱动所述快速交换器械前进或回撤；
22、所述动力座远离所述快交盒的一面设有所述第二磁铁和所述第一导向槽，所述第一导向柱插接于所述第一导向槽，并用于引导所述动力座安装于所述底座；所述动力座通过所述第二磁铁和所述第一磁铁磁吸连接以磁吸固定于所述底座。
23、进一步地，所述动力座远离所述底座的一面设有第三导向柱，所述快交盒设有用于和所述第三导向柱配合的第三导向槽，所述第三导向柱插接于所述第三导向槽，以引导所述快交盒安装于所述动力座远离所述底座的一面；
24、所述快交盒还设有第一卡接部，所述动力座远离底座的一面还设有第二卡接部，所述第一卡接部卡接于所述第二卡接部，以将所述快交盒卡接固定于所述动力座远离所述底座的一面。
25、进一步地，所述快交模组还包括摆动件和弹性件，所述摆动件铰接于所述快交盒，并相对于所述快交盒摆动；
26、所述第一卡接部设于所述摆动件，
27、所述弹性件的一端连接于所述快交盒，所述弹性件的另一端连接于所述摆动件远离所述第一卡接部的一端，并与所述第二卡接部共同限制所述第一卡接部摆动；
28、所述摆动件远离所述第一卡接部的一端用于在外力作用下压缩所述弹性件，并带动所述第一卡接部摆动，以使所述第一卡接部脱离所述第二卡接部。
29、进一步地，所述摆动件设有连接于所述快交盒的旋转部，所述摆动件以所述旋转部的中轴线为中心摆动。
30、进一步地，所述快交盒包括盒体以及设于盒体内的快交模块，所述盒体可拆卸地安装于所述动力座远离所述底座的一面，所述快交模块用于夹持所述快速交换器械，并用于在所述动力座的作用下驱动所述快速交换器械前进或回撤；和/或，
31、所述第二驱动装置远端一侧的端面设有第一电连接部，所述动力座设有第二电连接部，所述第一电连接部和所述第二电连接部插拔式连接，所述第二电连接部用于与所述第一电连接部协同输送电能给所述动力座。
32、本技术提供的介入手术机器人具有以下有益效果：
33、本实施例的介入手术机器人设置造影模组或快交模组均可拆卸地安装于第二驱动装置的远端，让手术操作者根据实际的手术场景选用造影模组或快交模组装设在第二驱动装置的远端，并搭配第一驱动装置和第二驱动装置使用，从而实现一机多用，无需使用的功能模组不会占用介入手术机器人的空间，减小介入手术机器人的体积，减小介入手术机器人占用的手术场地空间，解决相关技术中介入手术机器人为兼容不同术式导致其体积大、占用手术场地空间大的问题。而且，本实施例可根据实际手术场景选用造影模组或快交模组，能够有效避免浪费器械耗材，从而节约了设备购入成本，减轻了患者医疗成本分担费用。
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1.一种介入手术机器人，其特征在于，包括：
2.如权利要求1所述的介入手术机器人，其特征在于，所述第二驱动装置的远端一侧的端面上设有底座，所述底座用于支撑所述造影模组或所述快交模组；
3.如权利要求2所述的介入手术机器人，其特征在于，所述造影模组包括支撑座和造影模块，所述支撑座用于支撑所述造影模块，所述造影模块可拆卸地安装于所述支撑座的顶部；
4.如权利要求3所述的介入手术机器人，其特征在于，所述造影模块包括安装盒、连接阀和导向套，所述安装盒可拆卸地安装于所述支撑座的顶部，所述连接阀设于所述安装盒内，所述导向套连接于所述连接阀，且所述导向套的至少部分穿设于所述连接阀内；
5.如权利要求4所述的介入手术机器人，其特征在于，所述支撑座的顶部设有第三磁铁和第二导向柱，所述安装盒朝向所述底座的一面设有用于和所述第三磁铁配合的第四磁铁以及用于和所述第二导向柱配合的第二导向槽；
6.如权利要求2所述的介入手术机器人，其特征在于，所述快交模组包括动力座和快交盒，所述快交盒可拆卸地安装于所述动力座远离所述底座的一面，所述快交盒用于夹持所
7.如权利要求6所述的介入手术机器人，其特征在于，所述动力座远离所述底座的一面设有第三导向柱，所述快交盒设有用于和所述第三导向柱配合的第三导向槽，所述第三导向柱插接于所述第三导向槽，以引导所述快交盒安装于所述动力座远离所述底座的一面；
8.如权利要求7所述的介入手术机器人，其特征在于，所述快交模组还包括摆动件和弹性件，所述摆动件铰接于所述快交盒，并相对于所述快交盒摆动；
9.如权利要求8所述的介入手术机器人，其特征在于，所述摆动件设有连接于所述快交盒的旋转部，所述摆动件以所述旋转部的中轴线为中心摆动。
10.如权利要求6-9任一项所述的介入手术机器人，其特征在于，所述快交盒包括盒体以及设于盒体内的快交模块，所述盒体可拆卸地安装于所述动力座远离所述底座的一面，所述快交模块用于夹持所述快速交换器械，并用于在所述动力座的作用下驱动所述快速交换器械前进或回撤；和/或，
...【技术特征摘要】
1.一种介入手术机器人，其特征在于，包括：
2.如权利要求1所述的介入手术机器人，其特征在于，所述第二驱动装置的远端一侧的端面上设有底座，所述底座用于支撑所述造影模组或所述快交模组；
3.如权利要求2所述的介入手术机器人，其特征在于，所述造影模组包括支撑座和造影模块，所述支撑座用于支撑所述造影模块，所述造影模块可拆卸地安装于所述支撑座的顶部；
4.如权利要求3所述的介入手术机器人，其特征在于，所述造影模块包括安装盒、连接阀和导向套，所述安装盒可拆卸地安装于所述支撑座的顶部，所述连接阀设于所述安装盒内，所述导向套连接于所述连接阀，且所述导向套的至少部分穿设于所述连接阀内；
5.如权利要求4所述的介入手术机器人，其特征在于，所述支撑座的顶部设有第三磁铁和第二导向柱，所述安装盒朝向所述底座的一面设有用于和所述第三磁铁配合的第四磁铁以及用于和所述第二导向柱配合的第二导向槽；
6.如权利要求2所述的介入手术机器人，其特征在于，所述快交模组包括动力座和快交盒，所述快交盒可拆卸地安装于...
【专利技术属性】
技术研发人员：李坚，
申请(专利权)人：深圳爱博合创医疗机器人有限公司，
类型：新型
国别省市：
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