【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及铁路列车转向架枕簧斜楔的拆卸方法，尤其涉及一种k6转向架的一体化并行拆卸方法，属于列车零部件拆卸。
技术介绍
1、转向架是铁路车辆的核心组件，它的状态直接影响到列车行驶的稳定性与安全性。为了保持列车的安全运行，定期对转向架进行拆卸、检修是必不可少的。自动化系统应用于转向架拆卸作业中，虽然成功实现了枕簧和斜楔的自动化拆卸，但仍这些系统往往由分别负责斜楔和枕簧拆卸的两套相互独立的机构来协同工作，以完成拆卸任务。如专利文献cn 113319564 a公开的一种枕簧拆卸机器人及转向架减振装置拆卸系统，由斜楔支撑机器人带动两组斜楔支撑杆穿过转向架摇枕位置处支撑孔进入左右两侧斜楔内部并抬起斜楔，使斜楔与底部枕簧分离，拆卸机器人单次拆卸一个枕簧转移至输送线，直至所有枕簧被拆卸并转移后，驱动拆卸机器人上的斜楔拆卸板至斜楔底部空间，斜楔支撑机器人带动斜楔支撑杆退出斜楔内部，使斜楔掉落至斜楔拆卸板上，以此方法实现转向架上枕簧和斜楔的拆卸。该方法要求采用独立的拆卸机器人和斜楔支撑机器人配合以完成转向架拆卸工作，造价昂贵且对作业空间的要求高；将拆卸工序分为斜楔支撑、枕簧拆卸以及斜楔拆卸三大部分，各工序之间需顺序进行且基本上相互独立、难以融合，导致整体耗时非常长；并且每次拆卸一个枕簧或一个斜楔就需要转运至其他工位，导致转运频繁，影响拆卸节奏。
技术实现思路
1、提供了一种k6转向架的一体化并行拆卸方法，应用一种一体化并行拆卸装置和控制系统，所述一体化并行拆卸装置包含拆卸装置、执行机构；所述拆卸
2、所述一体化并行拆卸方法，包含以下步骤：
3、s1 拆卸第一枕簧和第二枕簧；
4、控制所述一体化并行拆卸装置钩倒所述第一枕簧至所述第一承接位，钩倒所述第二枕簧至所述第二承接位；
5、控制所述一体化并行拆卸装置远离转向架，带动所述第一枕簧和所述第二枕簧转运至其他接驳工位；
6、s2 拆卸第三枕簧和第四枕簧；
7、控制所述一体化并行拆卸装置钩倒所述第三枕簧至所述第二承接位，钩倒所述第四枕簧至所述第一承接位；
8、控制所述一体化并行拆卸装置远离转向架，带动所述第三枕簧和所述第四枕簧转运至其他接驳工位；
9、s3 拆卸左斜楔、第五枕簧和第七枕簧；
10、控制所述一体化并行拆卸装置动作，使得所述斜楔顶升组件从转向架中间位置处进入转向架内部，并从所述左斜楔的副磨耗面侧的底部抬起所述左斜楔至与其底部嵌套的所述第五枕簧分离；
11、控制所述枕簧第一钩倒组件钩倒所述第五枕簧至所述第一承接位；
12、控制所述第一侧推组件将所述第五枕簧推送至所述第二承接位；
13、控制所述枕簧第一钩倒组件钩倒所述第七枕簧至所述第一承接位；
14、控制所述执行机构带动所述斜楔顶升组件降低位置；
15、控制所述一体化并行拆卸装置远离转向架，带动所述左斜楔、所述第五枕簧和所述第七枕簧转运至其他接驳工位；
16、s4拆卸右斜楔、第六枕簧和第九枕簧；
17、控制所述一体化并行拆卸装置动作，使得所述斜楔顶升组件从转向架中间位置处进入转向架内部，并从所述右斜楔的副磨耗面侧的底部抬起所述右斜楔至与其底部嵌套的所述第六枕簧分离；
18、控制所述枕簧第二钩倒组件钩倒所述第六枕簧至所述第二承接位；
19、控制所述第二侧推组件将所述第六枕簧推送至所述第一承接位；
20、控制所述枕簧第二钩倒组件钩倒所述第九枕簧至所述第二承接位，
21、控制所述执行机构带动所述斜楔顶升组件降低位置；
22、控制所述一体化并行拆卸装置远离转向架，带动所述右斜楔、所述第六枕簧和所述第九枕簧转运至其他接驳工位；
23、s5 拆卸第八枕簧；
24、控制所述一体化并行拆卸装置钩倒所述第八枕簧至所述第二承接位；
25、控制所述一体化并行拆卸装置远离转向架，带动所述第八枕簧转运至其他接驳工位。
26、所述斜楔顶升组件包括：斜楔顶升件、斜楔直线推动机构和旋转机构；所述斜楔顶升件的端部为u型结构，u型结构的开口朝向一侧；所述斜楔顶升件安装在所述旋转机构上，在所述旋转机构的带动下旋转从而改变u型结构的开口朝向，所述旋转机构安装在所述斜楔直线推动机构上，所述斜楔顶升件和所述旋转机构在所述斜楔直线推动机构带动前后移动。
27、所述s3步骤中，控制所述一体化并行拆卸装置动作，使得所述斜楔顶升组件从转向架中间位置处进入转向架内部，并从所述左斜楔的副磨耗面侧的底部抬起所述左斜楔至与其底部嵌套的所述第五枕簧分离，包含以下步骤：
28、sa1 所述控制系统获得当前待拆卸斜楔的信息，
29、sa2 所述控制系统通过控制所述斜楔顶升组件的所述旋转机构旋转，控制所述斜楔顶升件的u型结构的开口朝向待拆卸所述左斜楔；
30、sa3 所述控制系统控制所述执行机构带动所述拆卸装置移动到左斜楔拆卸标准姿态i，所述斜楔顶升件对向转向架中间位置；
31、sa4所述控制系统控制所述斜楔直线推动机构向前移动，带动所述斜楔顶升件伸入转向架内部中间空位，达到左斜楔拆卸标准姿态ii，此时所述斜楔顶升件的u型结构的开口朝向所述左斜楔侧面，u型结构上表面相对所述左斜楔底部凹槽面略偏下；
32、sa5所述控制系统控制所述执行机构将所述斜楔顶升件从侧面向所述左斜楔方向移动，达到左斜楔拆卸标准姿态iii，此时所述斜楔顶升件的u型结构接触所述左斜楔底部凹槽面；
33、sa6 所述控制系统控制所述执行机构向上移动，通过所述斜楔顶升件将所述左斜楔顶起，所述左斜楔与底部嵌套的所述第五枕簧分离；
34、所述左斜楔拆卸标准姿态i、所述左斜楔拆卸标准姿态ii和所述左斜楔拆卸标准姿态iii构成左斜楔标准拆本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种K6转向架的一体化并行拆卸方法，其特征在于，应用一种一体化并行拆卸装置和控制系统，所述一体化并行拆卸装置包含拆卸装置（1）、执行机构（2）；所述拆卸装置（1）安装在所述执行机构（2）执行器的末端；所述拆卸装置（1）和所述执行机构（2）在控制系统的控制下动作；所述拆卸装置包括：框架（11），以及安装在所述框架（11）上的斜楔顶升组件（12）、枕簧第一钩倒组件（13）、枕簧第二钩倒组件（14）、接簧组件（15）、第一侧推组件（16）和第二侧推组件（17）；所述斜楔顶升组件（12）设置在所述框架（11）顶部，用于从转向架中间位置处进入转向架内部，从斜楔的副磨耗面侧的底部抬起斜楔并拆卸运输斜楔；所述枕簧第一钩倒组件（13）和所述枕簧第二钩倒组件（14）用于进入转向架内部钩倒转向架中的枕簧；所述接簧组件（15）包含第一承接位（151）和第二承接位（152），所述枕簧第一钩倒组件（13）设置在所述第一承接位（151）上方，所述枕簧第二钩倒组件（14）设置在所述第二承接位（152）上方，所述第一承接位（151）和所述第二承接位（152）可通过驱动机构前后移动伸入转向架内部；所述第一承接
2.如权利要求1所述的一种K6转向架的一体化并行拆卸方法，其特征在于，所述斜楔顶升组件（12）包括：斜楔顶升件（121）、斜楔直线推动机构（122）和旋转机构（123）；所述斜楔顶升件（121）的端部为U型结构，U型结构的开口朝向一侧；所述斜楔顶升件（121）安装在所述旋转机构（123）上，在所述旋转机构（123）的带动下旋转从而改变U型结构的开口朝向，所述旋转机构（123）安装在所述斜楔直线推动机构（122）上，所述斜楔顶升件（121）和所述旋转机构（123）在所述斜楔直线推动机构（122）带动前后移动。
3.如权利要求2所述的一种K6转向架的一体化并行拆卸方法，其特征在于，所述S3步骤中，控制所述一体化并行拆卸装置动作，使得所述斜楔顶升组件（12）从转向架中间位置处进入转向架内部，并从所述左斜楔（41）的副磨耗面侧的底部抬起所述左斜楔（41）至与其底部嵌套的所述第五枕簧（35）分离，包含以下步骤：
4.如权利要求1所述的一种K6转向架的一体化并行拆卸方法，其特征在于，所述S1步骤拆卸所述第一枕簧（31）和所述第二枕簧（32），具体包含以下方法：
5.如权利要求1所述的一种K6转向架的一体化并行拆卸方法，其特征在于，所述S2步骤拆卸所述第三枕簧（33）和所述第四枕簧（34），具体包含以下方法：
6.如权利要求1~3任一项所述的一种K6转向架的一体化并行拆卸方法，其特征在于，所述S3步骤拆卸所述左斜楔（41）、所述第五枕簧（35）和所述第七枕簧（37），具体包含以下方法：
7.如权利要求1所述的一种K6转向架的一体化并行拆卸方法，其特征在于，所述枕簧第一钩倒组件（13）由枕簧钩倒机构（131）和枕簧直线推动机构（132）组成；所述枕簧钩倒机构（131）安装在所述枕簧直线推动机构（132）上，在所述枕簧直线推动机构（132）的带动下前后移动。
8.如权利要求1所述的一种K6转向架的一体化并行拆卸方法，其特征在于，所述接簧组件（15）由所述第一承接位（151）、所述第二承接位（152）组成的一体式承接机构以及接簧直线推动机构（153）组成，所述一体式承接机构安装所述接簧直线推动机构（153）上，在所述接簧直线推动机构（153）的带动下前后移动进出转向架。
9.如权利要求1所述的一种K6转向架的一体化并行拆卸方法，其特征在于，所述第一侧推组件（16）包括推动机构（161）和侧推模块（162），所述侧推模块（162）与所述推动机构（161）连接，在所述推动机构（161）的推动下左右移动。
10.如权利要求1所述的一种K6转向架的一体化并行拆卸方法，其特征在于，所述框架（11）前端还安装有相机（18），所述相机（18）用于采集转向架的位姿信息，通过识别定位软件计算出转向架的位姿差异，进而控制所述执行机构（2）在相对转向架的标准拆卸姿态下进行拆卸。
...【技术特征摘要】
1.一种k6转向架的一体化并行拆卸方法，其特征在于，应用一种一体化并行拆卸装置和控制系统，所述一体化并行拆卸装置包含拆卸装置（1）、执行机构（2）；所述拆卸装置（1）安装在所述执行机构（2）执行器的末端；所述拆卸装置（1）和所述执行机构（2）在控制系统的控制下动作；所述拆卸装置包括：框架（11），以及安装在所述框架（11）上的斜楔顶升组件（12）、枕簧第一钩倒组件（13）、枕簧第二钩倒组件（14）、接簧组件（15）、第一侧推组件（16）和第二侧推组件（17）；所述斜楔顶升组件（12）设置在所述框架（11）顶部，用于从转向架中间位置处进入转向架内部，从斜楔的副磨耗面侧的底部抬起斜楔并拆卸运输斜楔；所述枕簧第一钩倒组件（13）和所述枕簧第二钩倒组件（14）用于进入转向架内部钩倒转向架中的枕簧；所述接簧组件（15）包含第一承接位（151）和第二承接位（152），所述枕簧第一钩倒组件（13）设置在所述第一承接位（151）上方，所述枕簧第二钩倒组件（14）设置在所述第二承接位（152）上方，所述第一承接位（151）和所述第二承接位（152）可通过驱动机构前后移动伸入转向架内部；所述第一承接位（151）用于承接所述枕簧第一钩倒组件（13）钩倒的枕簧，所述第二承接位（152）用于承接所述枕簧第二钩倒组件（14）钩倒的枕簧；所述第一侧推组件（16），设置在接近所述第一承接位（151）侧，用于将所述第一承接位（151）承接的枕簧推送至所述第二承接位（152）；所述第二侧推组件（17），设置在接近所述第二承接位（152）侧，用于将所述第二承接位（152）承接的枕簧推送至所述第一承接位（151）；
2.如权利要求1所述的一种k6转向架的一体化并行拆卸方法，其特征在于，所述斜楔顶升组件（12）包括：斜楔顶升件（121）、斜楔直线推动机构（122）和旋转机构（123）；所述斜楔顶升件（121）的端部为u型结构，u型结构的开口朝向一侧；所述斜楔顶升件（121）安装在所述旋转机构（123）上，在所述旋转机构（123）的带动下旋转从而改变u型结构的开口朝向，所述旋转机构（123）安装在所述斜楔直线推动机构（122）上，所述斜楔顶升件（121）和所述旋转机构（123）在所述斜楔直线推动机构（122）带动前后移动。
3.如...
【专利技术属性】
技术研发人员：梁志杰，王勋，黄怡，田威，
申请(专利权)人：南京景曜智能科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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