【技术实现步骤摘要】
本申请涉及车辆控制，尤其是涉及一种车辆驱动电机扭矩的控制方法、装置及车辆。
技术介绍
1、车辆针对不同的路面类型，一般采用的标定的油门踏板数据，而通过驾驶模式调节，也存在控制限值，这会导致在高附路面中车辆驱动电机的性能无法充分发挥，而在低附路面中会出现车轮打滑的问题。
2、目前，车辆通过电子稳定控制系统(esc)检测到车轮打滑时，通过牵引力控制系统(tcs)发出降扭控制请求，vcu控制器根据驾驶员控制扭矩与降扭控制扭矩进行仲裁，输出实际目标扭矩，该仲裁机制为被动触发执行，在路面从高附变为低附时会出现扭矩突变，影响驾驶安全及驾乘体验；此外，无法根据不同路面控制电机扭矩，降低了车辆驱动电机性能的使用效率，进而降低了驱动电机扭矩控制的准确性和稳定性。
技术实现思路
1、有鉴于此，本申请的目的在于提供一种车辆驱动电机扭矩的控制方法、装置及车辆，通过路面识别模型识别路面图像确定道路对应的路面类型信息，结合车辆行驶参数确定车辆中的驱动电机的扭矩限值，并基于该扭矩限值和目标扭矩系数，控制驱动电机输出目标扭矩，以针对不同附着路面，既可以充分发挥电机性能，又可主动抑制轮胎打滑，提高了车辆驱动电机性能的使用效率，进而提高了驱动电机扭矩控制的准确性和稳定性。
2、本申请实施例提供了一种车辆驱动电机扭矩的控制方法，所述控制方法包括：
3、获取车辆在行驶过程中所在道路的路面图像和车辆行驶参数；
4、响应于所述路面图像被获取，基于所述路面图像，利用预设的路面识别
5、基于所述路面类型信息和所述车辆行驶参数，确定设置于所述车辆中的驱动电机的扭矩限值；
6、基于所述扭矩限值和由所述车辆行驶参数对应确定的目标扭矩系数，确定所述驱动电机的目标扭矩，并控制所述驱动电机输出该目标扭矩。
7、进一步的，所述基于所述路面图像，利用预设的路面识别模型确定所述道路对应的路面类型信息，包括：
8、对所述路面图像分别进行图像去噪处理和图像增强处理，得到待识别路面图像；
9、利用预设的路面识别模型在所述待识别路面图像中提取路面特征，得到所述待识别路面图像对应的纹理特征、颜色特征、路面状况特征和路面湿度特征；
10、基于所述纹理特征和颜色特征，利用所述路面识别模型确定所述道路对应的路面类别信息；
11、基于所述路面状况特征和路面湿度特征，利用所述路面识别模型对应确定所述道路对应的路面平坦级别信息和路面湿度信息；
12、将所述路面类别信息、所述路面平坦级别信息和所述路面湿度信息确定为所述道路对应的路面类型信息。
13、进一步的，所述基于所述路面类型信息和所述车辆行驶参数，确定设置于所述车辆中的驱动电机的扭矩限值，包括：
14、基于所述路面类型信息和所述车辆行驶参数包括的车辆实时速度，确定所述道路对应的路面附着系数；
15、基于所述路面附着系数和所述车辆行驶参数包括的车辆动力性能参数，利用预设的扭矩阈值计算公式，确定所述道路可承受的扭矩阈值；
16、基于所述扭矩阈值和设置于所述车辆中的驱动电机对应的预设扭矩参数，确定所述驱动电机的扭矩限值。
17、进一步的，所述基于所述路面类型信息和所述车辆行驶参数包括的车辆实时速度，确定所述道路对应的路面附着系数，包括：
18、针对预设的路面附着系数关系表，基于所述路面湿度信息和所述车辆实时速度之间的对应关系，确定所述道路对应的第一系数域；
19、基于所述路面类别信息和所述第一系数域，确定所述道路对应的第二系数域；
20、基于所述路面平坦级别信息和所述第二系数域，确定所述道路对应的路面附着系数。
21、进一步的，所述基于所述扭矩阈值和设置于所述车辆中的驱动电机对应的预设扭矩参数，确定所述驱动电机的扭矩限值，包括：
22、基于设置于所述车辆中的驱动电机对应的预设扭矩参数，确定所述驱动电机对应的电机外特性峰值扭矩和驱动峰值扭矩；
23、基于所述扭矩阈值、所述电机外特性峰值扭矩和所述驱动峰值扭矩之间对应的数值关系，确定所述驱动电机的扭矩限值。
24、进一步的，所述基于所述扭矩限值和由所述车辆行驶参数对应确定的目标扭矩系数，确定所述驱动电机的目标扭矩，并控制所述驱动电机输出该目标扭矩，包括：
25、基于所述车辆行驶参数包括的油门踏板开度，利用预设的扭矩系数表确定所述驱动电机的目标扭矩系数；
26、基于所述目标扭矩系数和所述扭矩限值，利用预设的目标扭矩计算公式确定所述驱动电机的目标扭矩；
27、利用设置于所述车辆中的mcu控制器控制所述驱动电机输出该目标扭矩。
28、本申请实施例还提供了一种车辆驱动电机扭矩的控制装置，所述控制装置包括：
29、图像参数获取模块，用于获取车辆在行驶过程中所在道路的路面图像和车辆行驶参数；
30、路面信息识别模块，用于响应于所述路面图像被获取，基于所述路面图像，利用预设的路面识别模型确定所述道路对应的路面类型信息；
31、扭矩限值确定模块，用于基于所述路面类型信息和所述车辆行驶参数，确定设置于所述车辆中的驱动电机的扭矩限值；
32、电机扭矩控制模块，用于基于所述扭矩限值和由所述车辆行驶参数对应确定的目标扭矩系数，确定所述驱动电机的目标扭矩，并控制所述驱动电机输出该目标扭矩。
33、进一步的，所述路面信息识别模块在用于基于所述路面图像，利用预设的路面识别模型确定所述道路对应的路面类型信息时，所述路面信息识别模块用于：
34、对所述路面图像分别进行图像去噪处理和图像增强处理，得到待识别路面图像；
35、利用预设的路面识别模型在所述待识别路面图像中提取路面特征，得到所述待识别路面图像对应的纹理特征、颜色特征、路面状况特征和路面湿度特征；
36、基于所述纹理特征和颜色特征，利用所述路面识别模型确定所述道路对应的路面类别信息；
37、基于所述路面状况特征和路面湿度特征，利用所述路面识别模型对应确定所述道路对应的路面平坦级别信息和路面湿度信息；
38、将所述路面类别信息、所述路面平坦级别信息和所述路面湿度信息确定为所述道路对应的路面类型信息。
39、进一步的，所述扭矩限值确定模块在用于基于所述路面类型信息和所述车辆行驶参数，确定设置于所述车辆中的驱动电机的扭矩限值时，所述扭矩限值确定模块用于：
40、基于所述路面类型信息和所述车辆行驶参数包括的车辆实时速度，确定所述道路对应的路面附着系数；
41、基于所述路面附着系数和所述车辆行驶参数包括的车辆动力性能参数，利用预设的扭矩阈值计算公式，确定所述道路可承受的扭矩阈值；
42、基于所述扭矩阈值和设置于所述车辆中的驱动电机对应的预设扭矩参数，确定所述驱本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种车辆驱动电机扭矩的控制方法，其特征在于，所述控制方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述路面图像，利用预设的路面识别模型确定所述道路对应的路面类型信息，包括：
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述基于所述路面类型信息和所述车辆行驶参数，确定设置于所述车辆中的驱动电机的扭矩限值，包括：
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述基于所述路面类型信息和所述车辆行驶参数包括的车辆实时速度，确定所述道路对应的路面附着系数，包括：
5.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述基于所述扭矩阈值和设置于所述车辆中的驱动电机对应的预设扭矩参数，确定所述驱动电机的扭矩限值，包括：
6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述扭矩限值和由所述车辆行驶参数对应确定的目标扭矩系数，确定所述驱动电机的目标扭矩，并控制所述驱动电机输出该目标扭矩，包括：
7.一种车辆驱动电机扭矩的控制装置，其特征在于，所述控制装置包括：
8.一种车辆，其特征在于，应用上述权利要求1至
9.一种电子设备，其特征在于，包括：处理器、存储器和总线，所述存储器存储有所述处理器可执行的机器可读指令，当电子设备运行时，所述处理器与所述存储器之间通过所述总线进行通信，所述机器可读指令被所述处理器运行时执行如权利要求1至6任一所述的车辆驱动电机扭矩的控制方法的步骤。
10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器运行时执行如权利要求1至6任一所述的车辆驱动电机扭矩的控制方法的步骤。
...【技术特征摘要】
1.一种车辆驱动电机扭矩的控制方法，其特征在于，所述控制方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述路面图像，利用预设的路面识别模型确定所述道路对应的路面类型信息，包括：
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述基于所述路面类型信息和所述车辆行驶参数，确定设置于所述车辆中的驱动电机的扭矩限值，包括：
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述基于所述路面类型信息和所述车辆行驶参数包括的车辆实时速度，确定所述道路对应的路面附着系数，包括：
5.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述基于所述扭矩阈值和设置于所述车辆中的驱动电机对应的预设扭矩参数，确定所述驱动电机的扭矩限值，包括：
6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述扭矩限值和由所述车辆...
【专利技术属性】
技术研发人员：龙强，赖权，杨勇，陈安冲，王芳，
申请(专利权)人：中国重汽集团济南动力有限公司，
类型：发明
国别省市：
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