【技术实现步骤摘要】
本专利技术属于环卫车，具体涉及一种环卫车用滚刷接地自动调节方法及系统。
技术介绍
1、随着城市建设的推进，环卫行业越来越受到重视。现有的环卫行业用工的老龄化，逐渐需要采用智能化设备替代人工实现环卫保洁。但是现有的自动化环卫设备并没有对滚刷的接地量进行自动调节，现有的方式都是在环卫工作前，环卫人员用人眼判断滚刷与地面的接触情况，其效率低下，且判断误差大。
技术实现思路
1、为了解决上述技术问题，本专利技术提出了一种环卫车用滚刷接地自动调节方法及系统。
2、为了达到上述目的，本专利技术的技术方案如下：
3、一方面，本专利技术公开的环卫车用滚刷接地自动调节方法，包括：
4、步骤s1：环卫作业前，滚刷开始下降，并在其持续下降的过程中，利用视觉检测装置对滚刷的接地情况进行实时检测，当检测到滚刷与地面开始接触，则滚刷停止下降；
5、步骤s2：获取滚刷当前初始接地的滚刷转动电流i0和/或初始接地的初始阻力矩t0；
6、步骤s3：根据i0和/或t0，计算得到滚刷的目标转动电流i和/或目标阻力矩t；
7、步骤s4：滚刷开始继续下降，并在其下降的过程中，对滚刷转动电流或阻力矩进行实时检测，当检测到滚刷转动电流达到目标转动电流i或阻力矩达到目标阻力矩t时，滚刷停止下降；
8、步骤s5：开始环卫工作，且继续对滚刷的滚刷转动电流或阻力矩进行实时检测，对滚刷的接地情况进行实时监测。
9、在上述技术方案的基础上，还可
10、作为优选的方案，通过滚刷电机控制器，读取实时的滚刷转动电流；
11、和/或，
12、采用电流传感器获取实时的滚刷转动电流；
13、和/或，
14、采用扭矩传感器获取实时的阻力矩。
15、作为优选的方案，步骤s2中，当获取了初始接地的滚刷转动电流i0或初始阻力矩t0后，从滚刷电机标定过程中的电流扭矩曲线中查找对应的阻力矩或电流。
16、作为优选的方案，步骤s3具体为：
17、根据i0，通过下式获得目标转动电流i；
18、i＝i0+△i；
19、其中：△i为预设的接地增量电流；
20、或，
21、根据i0，通过查电流扭矩曲线获得初始阻力矩t0后，通过下式获得目标阻力矩t；
22、t＝t0+△t；
23、其中：△t为预设的接地增量阻力矩；
24、再根据t，通过查电流扭矩曲线获得目标转动电流i；
25、或，
26、根据t0，通过下式获得初始阻力矩t；
27、t＝t0+△t；
28、其中：△t为预设的接地增量阻力矩；
29、或，
30、根据t0，通过查电流扭矩曲线获得初始接地的滚刷转动电流i0后，通过下式获得目标转动电流i；
31、i＝i0+△i；
32、其中：△i为预设的接地增量电流；
33、再根据i，通过查电流扭矩曲线获得目标阻力矩t。
34、作为优选的方案，步骤s5中，若对滚刷电机电流持续进行实时检测，若滚刷转动电流持续小于目标转动电流i，或，阻力矩持续小于目标阻力矩t，则报警。
35、此外，本专利技术开公开一种环卫车用滚刷接地自动调节系统，其特征在于，用于执行上述任一种环卫车用滚刷接地自动调节方法，包括：
36、下降驱动装置，用于驱动滚刷下降；
37、视觉检测装置，用于初步检测滚刷的接地情况；
38、获取装置，用于获取滚刷转动电流和/或接地的阻力矩；
39、二次检测装置，用于基于获取的滚刷转动电流和/或接地的阻力矩，二次检测滚刷的接地情况。
40、作为优选的方案，获取装置用于通过滚刷电机控制器，读取滚刷转动电流。
41、作为优选的方案，获取装置为电流传感器和/或扭矩传感器。
42、作为优选的方案，环卫车用滚刷接地自动调节系统还包括：报警装置，用于在滚刷磨损严重的情况下，报警。
43、本专利技术公开一种环卫车用滚刷接地自动调节方法、设备及存储介质，具有以下有益效果：
44、第一，实现滚刷接地的自动检测、自动调节，无需人员介入，提高环卫工作的自动化程度，保证环卫工作的质量。
45、第二，本专利技术采用视觉判断和电流、阻力矩相结合，进行多重判断，滚刷的接地量的调节更精确，提高环卫工作的清扫效果。
46、第三，对滚刷的全寿命周期进行监控。
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1.环卫车用滚刷接地自动调节方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的环卫车用滚刷接地自动调节方法，其特征在于，通过滚刷电机控制器，读取实时的滚刷转动电流；
3.根据权利要求2所述的环卫车用滚刷接地自动调节方法，其特征在于，所述步骤S2中，当获取了初始接地的滚刷转动电流I0或初始阻力矩T0后，从滚刷电机标定过程中的电流扭矩曲线中查找对应的阻力矩或电流。
4.根据权利要求1所述的环卫车用滚刷接地自动调节方法，其特征在于，所述步骤S3具体为：
5.根据权利要求1所述的环卫车用滚刷接地自动调节方法，其特征在于，所述步骤S5中，若对滚刷电机电流持续进行实时检测，若滚刷转动电流持续小于目标转动电流I，或，阻力矩持续小于目标阻力矩T，则报警。
6.环卫车用滚刷接地自动调节系统，其特征在于，用于执行如权利要求1-5所述的环卫车用滚刷接地自动调节方法，包括：
7.根据权利要求6所述的环卫车用滚刷接地自动调节系统，其特征在于，所述获取装置用于通过滚刷电机控制器，读取滚刷转动电流。
8.根据权利要求6所述的环
9.根据权利要求6所述的环卫车用滚刷接地自动调节系统，其特征在于，还包括：报警装置，用于在滚刷磨损严重的情况下，报警。
...【技术特征摘要】
1.环卫车用滚刷接地自动调节方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的环卫车用滚刷接地自动调节方法，其特征在于，通过滚刷电机控制器，读取实时的滚刷转动电流；
3.根据权利要求2所述的环卫车用滚刷接地自动调节方法，其特征在于，所述步骤s2中，当获取了初始接地的滚刷转动电流i0或初始阻力矩t0后，从滚刷电机标定过程中的电流扭矩曲线中查找对应的阻力矩或电流。
4.根据权利要求1所述的环卫车用滚刷接地自动调节方法，其特征在于，所述步骤s3具体为：
5.根据权利要求1所述的环卫车用滚刷接地自动调节方法，其特征在于，所述步骤s5中，若对滚刷电机电流持续进...
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