【技术实现步骤摘要】
本申请涉及机器人，特别涉及一种爬楼装置及楼梯清洁机器人。
技术介绍
1、清洁机器人同时具有扫地、吸尘、拖地的清洁功能，可应用在如地铁站、学校、医院、机场，等场所，能全自动完成整个多层建筑的所有楼梯和平地的自主清洁。虽然近年来清洁机器人发展迅速，已走进千家万户，但是大部分清洁机器人的功能仅限于平地清洁，市场上还没有技术成熟、能普及应用的楼梯清洁机器人。相关技术中，有些楼梯清洁机器人设计为三段式结构，将机器人设计为多个模块的爬楼梯结构，爬楼梯动作复杂，难以转向。
技术实现思路
1、为解决上述技术问题中的至少之一，本申请提供一种爬楼装置及楼梯清洁机器人，所采用的技术方案如下。
2、本申请所提供的楼梯清洁机器人包括爬楼装置。
3、本申请所提供的爬楼装置包括机架、前支撑组件、后支撑组件和行走驱动装置，所述前支撑组件可升降地设置于所述机架，所述前支撑组件包括第一支撑腿和第二支撑腿，所述第一支撑腿在前以及所述第二支撑腿在后，所述第一支撑腿和所述第二支撑腿的下端均设置有滚轮，所述第一支撑腿的所述滚轮所处位置高于所述第二支撑腿的所述滚轮所处位置；所述后支撑组件可升降地设置于所述机架；所述机架设置有所述行走驱动装置，且所述前支撑组件上升后所述机架的所述行走驱动装置接触地面或台阶面，以及所述后支撑组件的底部设置有所述行走驱动装置；其中，所述行走驱动装置包括转向驱动组件和行走驱动组件，所述行走驱动组件能够驱动所述行走驱动装置移动，所述转向驱动组件连接所述行走驱动组件，所述转向驱动组
4、本申请的某些实施例中，所述爬楼装置包括爬楼升降组件，所述机架上分别为所述前支撑组件和所述后支撑组件配置有所述爬楼升降组件。
5、本申请的某些实施例中，所述爬楼升降组件以带传动的方式驱动所述前支撑组件或所述后支撑组件升降。
6、本申请的某些实施例中，所述第二支撑腿通过移动副与所述机架滑动连接，以使所述第二支撑腿上下移动。
7、本申请的某些实施例中，所述后支撑组件通过移动副与所述机架滑动连接，以使所述后支撑组件上下移动。
8、本申请的某些实施例中，所述第一支撑腿和/或所述第二支撑腿设置有第一驱动电机，所述第一驱动电机驱动所述滚轮转动。
9、本申请的某些实施例中，所述行走驱动组件包括悬挂支撑座、驱动轮组件和万向轮组件，所述悬挂支撑座连接所述转向驱动组件，所述悬挂支撑座的左右两端分别设置有所述驱动轮组件，所述悬挂支撑座的前后两侧分别设置有所述万向轮组件。
10、本申请的某些实施例中，所述转向驱动组件包括悬挂支撑轴，所述悬挂支撑座通过悬挂转轴与所述悬挂支撑轴的下端铰接，所述悬挂转轴沿前后方向延伸，以使所述悬挂支撑座的左右两端能够上下摆动。
11、本申请的某些实施例中，所述行走驱动装置包括避震器，所述避震器的两端分别连接所述悬挂支撑座和所述悬挂支撑轴，所述避震器相对于上下方向倾斜布置。
12、本申请的实施例至少具有以下有益效果：楼梯清洁机器人通过爬楼装置的前支撑组件和后支撑组件交替升降实现爬楼，当前支撑组件和后支撑组件将机架顶起后，前支撑组件的第一支撑腿能够处于上一级的台阶面，且利用后支撑组件的行走驱动装置向前移动则能够将机架的行走驱动装置推至上一级的台阶面处，此时后支撑组件将所连接的行走驱动装置悬空，爬楼装置通过机架所连接的行走驱动装置向前移动，则能够使楼梯清洁机器人移动至上一级的台阶上，从而完成爬楼。另一方面，爬楼装置通过行走驱动装置的转向驱动组件能够调整行走驱动组件的方向，从而调整楼梯清洁机器人的行走方向。本申请可广泛应用于机器人
【技术保护点】
1.一种爬楼装置，其特征在于：包括
2.根据权利要求1所述的爬楼装置，其特征在于：所述爬楼装置包括爬楼升降组件(1100)，所述机架(1000)上分别为所述前支撑组件(2000)和所述后支撑组件(3000)配置有所述爬楼升降组件(1100)。
3.根据权利要求2所述的爬楼装置，其特征在于：所述爬楼升降组件(1100)以带传动的方式驱动所述前支撑组件(2000)或所述后支撑组件(3000)升降。
4.根据权利要求1至3任一项所述的爬楼装置，其特征在于：所述第二支撑腿(2200)通过移动副与所述机架(1000)滑动连接，以使所述第二支撑腿(2200)上下移动。
5.根据权利要求1至3任一项所述的爬楼装置，其特征在于：所述后支撑组件(3000)通过移动副与所述机架(1000)滑动连接，以使所述后支撑组件(3000)上下移动。
6.根据权利要求1所述的爬楼装置，其特征在于：所述第一支撑腿(2100)和/或所述第二支撑腿(2200)设置有第一驱动电机(2302)，所述第一驱动电机(2302)驱动所述滚轮(2301)转动。
<...【技术特征摘要】
1.一种爬楼装置，其特征在于：包括
2.根据权利要求1所述的爬楼装置，其特征在于：所述爬楼装置包括爬楼升降组件(1100)，所述机架(1000)上分别为所述前支撑组件(2000)和所述后支撑组件(3000)配置有所述爬楼升降组件(1100)。
3.根据权利要求2所述的爬楼装置，其特征在于：所述爬楼升降组件(1100)以带传动的方式驱动所述前支撑组件(2000)或所述后支撑组件(3000)升降。
4.根据权利要求1至3任一项所述的爬楼装置，其特征在于：所述第二支撑腿(2200)通过移动副与所述机架(1000)滑动连接，以使所述第二支撑腿(2200)上下移动。
5.根据权利要求1至3任一项所述的爬楼装置，其特征在于：所述后支撑组件(3000)通过移动副与所述机架(1000)滑动连接，以使所述后支撑组件(3000)上下移动。
6.根据权利要求1所述的爬楼装置，其特征在于：所述第一支撑腿(2100)和/或所述第二支撑腿(2200)设置有第一驱动电机(2302)，所述第一驱动电机(2302)驱动所述滚轮(2301)转动...
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