【技术实现步骤摘要】
本申请涉及虚拟触觉处理，特别是涉及一种虚拟触感的生成方法、生成装置、生成组件和虚拟触感反馈设备的控制方法。
技术介绍
1、在远程或者虚拟环境下，视觉与听觉体验可以通过vr眼镜与立体扬声器来模拟；而触觉作为需要皮肤作为感受器的人类知觉，可以通过虚拟触感反馈设备来模拟。其中，虚拟触感包括单向脉冲式力感，目前生成方式是通过微弱电流实现，具有一定的安全风险。
技术实现思路
1、基于此，有必要针对上述技术问题，提供一种虚拟触感的生成方法、生成装置、生成组件和虚拟触感反馈设备的控制方法。
2、一种虚拟触感的生成方法，所述方法包括：
3、在冲击阶段，控制第一部件以沿第一方向的第一加速度运动第一时间，以使第二部件以沿第二方向的所述第一加速度运动所述第一时间；所述第一部件与所述第二部件可相对运动；所述第一方向和所述第二方向相反；
4、在恢复阶段，控制所述第一部件以沿所述第二方向的第二加速度运动第二时间，以使所述第二部件以沿所述第一方向的所述第二加速度运动所述第二时间；
5、其中，所述第一加速度大于所述第二加速度，所述第一时间小于所述第二时间，以使与所述第二部件接触的触觉感受器在所述冲击阶段感受到的来自所述第二方向的触感，不被在所述恢复阶段感受到的来自所述第一方向的触感抵消；所述触感包括压感或扭感。
6、在一个实施例中，所述第一加速度在所述第一时间上的累积得到的动量，与所述第二加速度在所述第二时间上累积得到的动量，在大小上相等。
8、在一个实施例中，在冲击阶段，控制第一部件以沿第一方向的第一加速度运动第一时间，以使第二部件以沿第二方向的所述第一加速度运动所述第一时间，包括：
9、在所述冲击阶段，控制多个所述第一部件轮流以沿第一方向的第一加速度运动第一时间，以使第二部件多次以沿第二方向的所述第一加速度运动所述第一时间。
10、在一个实施例中，在所述冲击阶段，控制多个所述第一部件轮流以沿第一方向的第一加速度运动第一时间之后，所述方法还包括：
11、当其中一个所述第一部件以沿第一方向的第一加速度运动第一时间的时候时，控制其他所述第一部件以沿所述第二方向的第二加速度运动第二时间。
12、在一个实施例中，所述方法还包括：
13、将其中一个所述第一部件以沿第一方向的第一加速度运动时，使所述第二部件产生的沿第二方向的力，作为第一力；
14、将其他各所述第一部件以沿所述第二方向的第二加速度运动时，使所述第二部件产生的沿第一方向的力，作为第二力；
15、确定逼近所述第一力所需的所述第二力的叠加数量，将所述叠加数量作为阈值；
16、在不超过所述阈值范围内，确定用于所述轮流的所述第一部件的数量。
17、在一个实施例中，所述方法还包括：
18、将一个冲击阶段和一个恢复阶段作为一次冲击，将一个冲击阶段所需的时长以及一个恢复阶段所需的时长之和作为一个冲击周期；
19、增加所述冲击的频率，缩短所述冲击周期。
20、在一个实施例中，在所述运动为平动的情况下，所述触觉感受器感受到的力为压力。
21、在一个实施例中，在所述运动为转动的情况下，所述触觉感受器感受到的力为扭力。
22、在一个实施例中，所述第一部件绕设于所述第二部件的轴转动，且所述第一加速度为第一角加速度，所述第二加速度为第二角加速度。
23、一种虚拟触感的生成装置，所述装置包括：冲击控制模块，用于在冲击阶段，控制第一部件以沿第一方向的第一加速度运动第一时间，以使第二部件以沿第二方向的所述第一加速度运动所述第一时间；所述第一部件与所述第一部件可相对运动；所述第一方向和所述第二方向相反；
24、恢复控制模块，用于在恢复阶段，控制所述第一部件以沿所述第二方向的第二加速度运动第二时间，以使所述第二部件以沿所述第一方向的所述第二加速度运动所述第二时间；
25、其中，所述第一加速度大于所述第二加速度，所述第一时间小于所述第二时间，以使与所述第二部件接触的触觉感受器在所述冲击阶段感受到的来自所述第二方向的触感，不被在所述恢复阶段感受到的来自所述第一方向的触感抵消；所述触感包括压感或扭感。
26、一种虚拟触感的生成组件，所述生成组件包括第一部件和第二部件；所述第一部件和所述第二部件可相对运动，所述第二部件用于与触觉感受器接触；
27、所述第一部件和所述第二部件可被控制，以实现执行如上述实施例所述的方法。
28、一种虚拟触感反馈设备，所述虚拟触感反馈设备包括如上述实施例所述的生成组件。
29、一种虚拟触感反馈设备的控制方法，所述虚拟触感反馈设备如权利要求8所述的生成组件，所述方法包括：
30、获取所述虚拟触感反馈设备的姿态和空间位置；
31、根据所述虚拟触感反馈设备的姿态和空间位置，确定对应的控制参数；
32、利用所述控制参数，控制所述生成组件的第一部件(101)和所述第二部件(102)执行上述虚拟触感的生成方法的步骤。
33、在一个实施例中，获取所述虚拟触感反馈设备的姿态和空间位置，包括：
34、接收设于所述虚拟触感反馈设备的辅助定位器件发送的姿态和空间位置。
35、一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行上述方法。
36、一种计算机程序产品，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行上述方法。
37、本申请中，在冲击阶段，控制第一部件以沿第一方向的第一加速度运动第一时间，以使第二部件以沿第二方向的第一加速度运动第一时间；第一部件与第二部件可相对运动；第一方向和第二方向相反；在恢复阶段，控制第一部件以沿第二方向的第二加速度运动第二时间，以使第二部件以沿第一方向的第二加速度运动第二时间；本申请基于触觉感受器对不同力度的感知是非线性的这一假设，当第一加速度大于第二加速度，第一时间小于第二时间时，与第二部件接触的触觉感受器在冲击阶段感受到的来自第二方向的触感，不被在恢复阶段感受到的来自第一方向的触感抵消，该触感包括压感或扭感，从而使得触觉感受器感受到单方向的脉冲式力感，相较于电流实现脉冲式力感的方式而言，更为安全。
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1.一种虚拟触感的生成方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在冲击阶段，控制第一部件(101)以沿第一方向的第一加速度运动第一时间，以使第二部件(102)以沿第二方向的所述第一加速度运动所述第一时间，包括：
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，在所述冲击阶段，控制多个所述第一部件(101)轮流以沿第一方向的第一加速度运动第一时间之后，所述方法还包括：
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述第一部件(101)绕设于所述第二部件(102)的轴转动，且所述第一加速度为第一角加速度，所述第二加速度为第二角加速度。
7.一种虚拟触感的生成装置，其特征在于，所述装置包括：
8.一种虚拟触感的生成组件，其特征在于，所述生成组件包括第一部件(101)和第二部件(102)；所述第一部件(101)和所述第二部件(102)可相对运动，所述第二部件(1
9.一种虚拟触感反馈设备的控制方法，其特征在于，所述虚拟触感反馈设备如权利要求8所述的生成组件，所述方法包括：
10.根据权利要求9所述的方法，其特征在于，获取所述虚拟触感反馈设备的姿态和空间位置，包括：
...【技术特征摘要】
1.一种虚拟触感的生成方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在冲击阶段，控制第一部件(101)以沿第一方向的第一加速度运动第一时间，以使第二部件(102)以沿第二方向的所述第一加速度运动所述第一时间，包括：
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，在所述冲击阶段，控制多个所述第一部件(101)轮流以沿第一方向的第一加速度运动第一时间之后，所述方法还包括：
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述第...
【专利技术属性】
技术研发人员：秦晓华，
申请(专利权)人：上海联影医疗科技股份有限公司，
类型：发明
国别省市：
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