【技术实现步骤摘要】
本技术属于钣金折弯，具体是涉及一种机器人折弯手掌。
技术介绍
1、在电力设备生产中，做设备机柜的环节，其中一些零件需要折弯机折弯，因为工件尺寸较大，重量大，人工折弯劳动强度太大且存在安全隐患，必须使用机器人自动折弯，但机器人自动折弯这些零件有一定难度，其一工件尺寸大孔位多，机器人运动时容易将工件晃变形导致出现报废品；其二折弯之后工件可吸附面积很小，未吸取到的地方会因为工件自身重量导致尺寸不合格；其三工件有多个工序，每个工序完成后工件的形状都会有较大变化，导致手掌抓取困难。
技术实现思路
1、本技术目的在于针对上述问题，提供一种机器人折弯手掌，使得机器人折弯整个过程，折弯手掌牢固吸附和夹持工件，保证工件不变形，折弯出产品合格，同时能兼容多款产品的自动折弯加工。
2、本技术是通过以下技术方案实现的：一种机器人折弯手掌，包括机架，其中：所述机架两侧向下分别装有一个主吸附机构，所述主吸附机构与机架上的x轴移动气缸连接，所述主吸附机构上还装有用于导向的导柱；所述机架下部装有第一y轴移动气缸，所述第一y轴移动气缸的两侧设有y向的轨道槽，溜板通过导轨装在轨道槽上，所述第一y轴移动气缸通过伸缩杆驱动溜板沿着轨道槽移动，所述溜板远离机架的一端装有辅助吸附机构；所述机架上远离辅助吸附机构的一端设有快换盘，靠近辅助吸附机构的一端设有一套夹持机构；所述夹持机构包括一根转轴，所述转轴通过轴承装在机架上并向机架的z向延伸，所述转轴的两端分别固定安装一条转臂，所述转臂上装有z轴移动气缸，所述z轴移动
3、进一步地，所述主吸附机构、辅助吸附机构分别包括一块安装板和若干装在安装板上的吸盘组件。
4、进一步地，所述导轨为直线双轨式导轨，使得所述溜板在移动过程中更平稳。
5、进一步地，所述转轴为三段式结构，且为两边向中间伸缩调整结构。便于调整转轴两端转臂的相对距离。
6、进一步地，所述转轴齿轮外围设有保护板，防止转轴齿轮碰伤或是其它物件卷入到转轴齿轮和齿条之间。
7、本技术的有益效果是：本技术的机器人折弯手掌，折弯手掌设计有主吸附机构和辅助吸附机构，折弯前可以牢固吸附工件，折弯时辅助吸附机构可以回缩，避开折弯机，完成折弯可以利用夹持工件夹紧工件，设有快换盘，机器人手臂快速切换其它机器人折弯手掌，因此，可以保证工件不滑脱而避免折弯变形，折弯出合格产品，同时手掌更容易抓取工件，能兼容多款产品的自动折弯加工。
本文档来自技高网...【技术保护点】
1.一种机器人折弯手掌，包括机架，其特征在于：所述机架两侧向下分别装有一个主吸附机构，所述主吸附机构与机架上的X轴移动气缸连接，所述主吸附机构上还装有用于导向的导柱；所述机架下部装有第一Y轴移动气缸，所述第一Y轴移动气缸的两侧设有Y向的轨道槽，溜板通过导轨装在轨道槽上，所述第一Y轴移动气缸通过伸缩杆驱动溜板沿着轨道槽移动，所述溜板远离机架的一端装有辅助吸附机构；所述机架上远离辅助吸附机构的一端设有快换盘，靠近辅助吸附机构的一端设有一套夹持机构；所述夹持机构包括一根转轴，所述转轴通过轴承装在机架上并向机架的Z向延伸，所述转轴的两端分别固定安装一条转臂，所述转臂上装有Z轴移动气缸，所述Z轴移动气缸的移动端安装一块夹持块，所述机架上装有第二Y轴移动气缸，第二Y轴移动气缸的移动端连接一根齿条，所述齿条与转轴的转轴齿轮啮合。
2.根据权利要求1所述的机器人折弯手掌，其特征在于：所述主吸附机构、辅助吸附机构分别包括一块安装板和若干装在安装板上的吸盘组件。
3.根据权利要求1所述的机器人折弯手掌，其特征在于：所述导轨为直线双轨式导轨。
4.根据权利要求1所述
5.根据权利要求1所述的机器人折弯手掌，其特征在于：所述转轴齿轮外围设有保护板。
...【技术特征摘要】
1.一种机器人折弯手掌，包括机架，其特征在于：所述机架两侧向下分别装有一个主吸附机构，所述主吸附机构与机架上的x轴移动气缸连接，所述主吸附机构上还装有用于导向的导柱；所述机架下部装有第一y轴移动气缸，所述第一y轴移动气缸的两侧设有y向的轨道槽，溜板通过导轨装在轨道槽上，所述第一y轴移动气缸通过伸缩杆驱动溜板沿着轨道槽移动，所述溜板远离机架的一端装有辅助吸附机构；所述机架上远离辅助吸附机构的一端设有快换盘，靠近辅助吸附机构的一端设有一套夹持机构；所述夹持机构包括一根转轴，所述转轴通过轴承装在机架上并向机架的z向延伸，所述转轴的两端分别固定安装一条转臂，所述转臂上装有z轴移动气缸，...
【专利技术属性】
技术研发人员：裴林洋，
申请(专利权)人：广东翠峰机器人科技股份有限公司，
类型：新型
国别省市：
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