【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及机械手，尤其涉及一种工件周向定位机构、装置以及定位方法。
技术介绍
1、在工厂生产中，电吹风的核心部件吹风组件大多还是依赖于人工进行装配。申请人在申请号为cn202311522137.9的中国专利文件公开了一种电吹风机的送风单元的装配系统，该专利技术实现了吹风组件的自动装配。
2、上述电吹风机的送风单元的装配系统对底座进行自动夹取前，工人需要手动将电机底座按照特定的姿态放置于上料台才能满足自动装配的要求。针对该问题，申请人在申请号cn202410423335.8的中国专利文件公开了一种用于工件姿态调整和定位的机械手，该专利技术通过在机械手上设置卡销实现电机底座的自动定位。
3、然而，上述用于工件姿态调整和定位的机械手对电机底座进行转动定位过程中卡销始终与电机底座的侧面相抵接，会对电机底座的转动造成干扰，容易出现卡壳导致无法正常使用，影响生产效率；且弹簧会对工件产生压力与转动力相对抗，两者适配性差。
技术实现思路
1、本专利技术的目的在于提供了一种工件周向定位机构、装置以及定位方法，能够自动对底座实现周向定位的同时，降低机构的故障率，有助于提高生产效率。
2、第一方面，本专利技术提供一种工件周向定位机构，用于对具有缺口台阶的圆柱状工件进行定位，包括：
3、夹持组件，设有用于放置工件的夹持空间；
4、转动组件，设于所述夹持空间内，所述转动组件用于驱动工件在所述夹持空间内转动；
5、定位块，设于所述夹持
6、第一识别组件，设于所述夹持组件上，所述第一识别组件处于第二高度上，所述第一高度大于或小于所述第二高度，所述第一识别组件用于对处于所述第二高度的工件进行识别定位，当所述第一识别组件识别到工件转动至缺口台阶与所述定位块相错开时，所述夹持组件松开对工件的夹持；所述夹持组件还能够将工件夹持至使缺口台阶处于所述第一高度，所述转动组件驱动工件在所述夹持空间内转动，以使所述定位块与缺口台阶相抵接。
7、本专利技术提供的工件周向定位机构，通过将第一识别组件和定位块设置于夹持组件的不同高度上，缺口台阶处于第二高度时，第一识别组件能够对转动的工件进行识别，当第一识别组件识别到缺口台阶与定位块相错开时控制转动组件停止转动，夹持组件松开对工件的夹持；完成定位块对缺口台阶的避让后，夹持组件能够再次移动至对工件进行夹持，此时缺口台阶处于第一高度上，转动组件再次驱动工件转动，使缺口台阶与定位块相抵接，从而完成工件的周向定位。本专利技术通过对工件进行两次转动定位，能够快速完成工件定位的同时避免移动过程中定位块与缺口台阶发生碰撞干涉，且工件转动定位过程中始终保持流畅运行，避免了与其他部件发生干涉，从而降低了降低机构的故障率，有助于提高生产效率。
8、进一步地，所述转动组件包括驱动滚轮、从动滚轮组和滚轮驱动组件，所述驱动滚轮和所述从动滚轮组均设于所述夹持空间内，所述滚轮驱动组件设于所述夹持组件上，且所述滚轮驱动组件的输出端和所述驱动滚轮连接。
9、进一步地，所述滚轮驱动组件包括第一同步带轮、第二同步带轮、驱动电机和同步带，所述驱动电机的输出端与所述第一同步带轮连接，所述同步带分别连接所述第一同步带轮和所述第二同步带轮，所述第二同步带轮与所述驱动滚轮连接。
10、采用上述技术方案，通过同步带联动第一同步带轮和第二同步带轮，从而将驱动电机的动力输出至驱动滚轮上，当定位块与缺口台阶相抵接时，柔性传动的同步带能够进行空转，从而减少传动系统的磨损，有助于降低机构的故障率。
11、进一步地，所述从动滚轮组包括第一从动滚轮、第二从动滚轮和第三从动滚轮，所述第一从动滚轮、所述第二从动滚轮、所述第三从动滚轮和所述驱动滚轮能够依次在所述夹持空间呈圆周阵列排布，所述第一从动滚轮和所述第三从动滚轮之间的连接线为第一连接线，所述第二从动滚轮和所述驱动滚轮之间的连接线为第二连接线，所述第一连接线和所述第二连接线之间的夹角为60°，且所述第一连接线和所述第二连接线的交叉点与圆周阵列的圆心重合。
12、采用上述技术方案，驱动滚轮和从动滚轮组能够提供四个接触点与工件进行抵接，四个接触点交叉线的夹角呈60°，有助于缩短夹持组件的长度，方便夹持组件对工件进行夹持。
13、进一步地，所述第一从动滚轮和所述驱动滚轮的圆心角为120°，所述驱动滚轮的外径和所述第一从动滚轮的外径均为r1，所述第二从动滚轮的外径和所述第三从动滚轮的外径均为r2，其中，r1＞r2。
14、采用上述技术方案，前端的滚轮外径r2小于后端的滚轮外径r1，能够不削减驱动力的同时缩小夹持组件前端的体积，有助于实现驱动模块的小型化。
15、进一步地，还包括第二识别组件，所述第二识别组件和所述第一识别组件沿高度方向间隔设于所述夹持组件上，当所述第二识别组件识别到所述夹持空间内存在工件时，所述第一识别组件与缺口台阶处于同一高度。
16、采用上述技术方案，通过设置第二识别组件对工件在夹持组件上的高度进行识别，确保工件进行第一次转动定位时缺口台阶和第一识别组件能够处于同一高度上，有助于提高机构的运行准确性。
17、进一步地，所述第一识别组件包括l型板和定位光纤，所述l型板一端设于所述夹持组件上，所述l型板另一端朝向所述夹持空间设置，且所述l型板朝向所述夹持空间的一端设有多个安装孔，多个所述安装孔由高到低间隔设置，所述定位光纤可拆卸设于多个所述安装孔中的其中一个。
18、采用上述技术方案，通过在l型板上设置多个安装孔，定位光纤能够根据不同种类工件的形状尺寸选择相应的安装孔进行安装，有助于提高机构的通用性。
19、进一步地，所述夹持组件包括第一夹爪、第二夹爪和开合驱动组件，所述第一夹爪和所述第二夹爪可移动设于所述开合驱动组件上，所述开合驱动组件能够驱动所述第一夹爪和所述第二夹爪相互靠近或远离，以关闭或打开所述夹持空间。
20、第二方面，本专利技术提供的一种工件周向定位装置，包括：
21、上述任一的工件周向定位机构；
22、振动料盘，用于向所述夹持组件输出缺口台阶处于同一高度的工件；
23、机械臂，用于驱动所述夹持组件在振动料盘和工装区域之间移动。
24、第三方面，本专利技术提供的一种工件周向定位装置的定位方法，包括如下步骤：
25、步骤一：机械臂驱动夹持组件移动至振动料盘的输出端；
26、步骤二：当所述夹持组件移动至使缺口台阶处于第二高度时，所述夹持组件将工件夹持于夹持空间内；
27、步骤三：转动组件驱动工件在所述夹持空间内转动；
28、步骤四：第一识别组件对缺口台阶进行识别定位，当所述第一识别组件识别到工件转动至缺口台阶与定位块相错开时，工件停止在所述夹持空间内转动；
29、步骤五：所述机械臂驱动所述夹持组件移动至工装区域，所述夹持组件松开对工件的夹持；
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【技术保护点】
1.一种工件周向定位机构，用于对具有缺口台阶（11）的圆柱状工件（10）进行定位，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的一种工件周向定位机构，其特征在于，所述转动组件（200）包括驱动滚轮（210）、从动滚轮组（220）和滚轮驱动组件（230），所述驱动滚轮（210）和所述从动滚轮组（220）均设于所述夹持空间（110）内，所述滚轮驱动组件（230）设于所述夹持组件（100）上，且所述滚轮驱动组件（230）的输出端和所述驱动滚轮（210）连接。
3.根据权利要求2所述的一种工件周向定位机构，其特征在于，所述滚轮驱动组件（230）包括第一同步带轮（231）、第二同步带轮（232）、驱动电机（233）和同步带（234），所述驱动电机（233）的输出端与所述第一同步带轮（231）连接，所述同步带（234）分别连接所述第一同步带轮（231）和所述第二同步带轮（232），所述第二同步带轮（232）与所述驱动滚轮（210）连接。
4.根据权利要求2所述的一种工件周向定位机构，其特征在于，所述从动滚轮组（220）包括第一从动滚轮（221）、第二从动滚轮
5.根据权利要求4所述的一种工件周向定位机构，其特征在于，所述第一从动滚轮（221）和所述驱动滚轮（210）的圆心角为120°，所述驱动滚轮（210）的外径和所述第一从动滚轮（221）的外径均为R1，所述第二从动滚轮（222）的外径和所述第三从动滚轮（223）的外径均为R2，其中，R1＞R2。
6.根据权利要求1-5任意一项所述的一种工件周向定位机构，其特征在于，还包括第二识别组件（500），所述第二识别组件（500）和所述第一识别组件（400）沿高度方向间隔设于所述夹持组件（100）上，当所述第二识别组件（500）识别到所述夹持空间（110）内存在工件（10）时，所述第一识别组件（400）与缺口台阶（11）处于同一高度。
7.根据权利要求1所述的一种工件周向定位机构，其特征在于，所述第一识别组件（400）包括L型板（410）和定位光纤（420），所述L型板（410）一端设于所述夹持组件（100）上，所述L型板（410）另一端朝向所述夹持空间（110）设置，且所述L型板（410）朝向所述夹持空间（110）的一端设有多个安装孔（411），多个所述安装孔（411）由高到低间隔设置，所述定位光纤（420）可拆卸设于多个所述安装孔（411）中的其中一个。
8.根据权利要求1所述的一种工件周向定位机构，其特征在于，所述夹持组件（100）包括第一夹爪（120）、第二夹爪（130）和开合驱动组件（140），所述第一夹爪（120）和所述第二夹爪（130）可移动设于所述开合驱动组件（140）上，所述开合驱动组件（140）能够驱动所述第一夹爪（120）和所述第二夹爪（130）相互靠近或远离，以关闭或打开所述夹持空间（110）。
9.一种工件周向定位装置，其特征在于，包括：
10.一种如权利要求9所述的工件周向定位装置的定位方法，其特征在于，包括如下步骤：
...【技术特征摘要】
1.一种工件周向定位机构，用于对具有缺口台阶（11）的圆柱状工件（10）进行定位，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的一种工件周向定位机构，其特征在于，所述转动组件（200）包括驱动滚轮（210）、从动滚轮组（220）和滚轮驱动组件（230），所述驱动滚轮（210）和所述从动滚轮组（220）均设于所述夹持空间（110）内，所述滚轮驱动组件（230）设于所述夹持组件（100）上，且所述滚轮驱动组件（230）的输出端和所述驱动滚轮（210）连接。
3.根据权利要求2所述的一种工件周向定位机构，其特征在于，所述滚轮驱动组件（230）包括第一同步带轮（231）、第二同步带轮（232）、驱动电机（233）和同步带（234），所述驱动电机（233）的输出端与所述第一同步带轮（231）连接，所述同步带（234）分别连接所述第一同步带轮（231）和所述第二同步带轮（232），所述第二同步带轮（232）与所述驱动滚轮（210）连接。
4.根据权利要求2所述的一种工件周向定位机构，其特征在于，所述从动滚轮组（220）包括第一从动滚轮（221）、第二从动滚轮（222）和第三从动滚轮（223），所述第一从动滚轮（221）、所述第二从动滚轮（222）、所述第三从动滚轮（223）和所述驱动滚轮（210）能够依次在所述夹持空间（110）呈圆周阵列排布，所述第一从动滚轮（221）和所述第三从动滚轮（223）之间的连接线为第一连接线，所述第二从动滚轮（222）和所述驱动滚轮（210）之间的连接线为第二连接线，所述第一连接线和所述第二连接线之间的夹角为60°，且所述第一连接线和所述第二连接线的交叉点与圆周阵列的圆心重合。
5.根据权利要求4所述的一种工件周向定位机构，其特征在于，所述第一从动滚轮（2...
【专利技术属性】
技术研发人员：唐绍宾，赵明扬，高英美，张三喜，
申请(专利权)人：季华实验室，
类型：发明
国别省市：
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