【技术实现步骤摘要】
本申请涉及机器人，尤其涉及触觉传感器及机器人。
技术介绍
1、随着机器人的普及，触觉传感器作为机器人行动时的眼睛，其也得到了较为广泛的应用。触觉传感器包括感应壳体。感应壳体通常由弹性材质制成。触觉传感器通过所述感应壳体接触地面等对象产生的形变判断外力的方向等。
2、基于所述感应壳体的作用，所述感应壳体软硬适中是所述传感器的重要指标，因为感应壳体太硬或者太软都会使得感应不准确，因此，如何确保感应壳体软硬适中是需要解决的技术问题。
技术实现思路
1、本申请的目的在于公开一种触觉传感器及机器人。所述触觉传感器的感应壳体的软硬适中，感应壳体与接触对象之间具有更好的缓冲，确保触觉传感器感应的精度。
2、第一方面，本申请公开一种触觉传感器。所述触觉传感器包括感应壳体、处理模块、发光件以及收光件，其中，所述处理模块和所述感应壳体围成形变空间；所述发光件和所述收光件成对设置于所述处理模块，并位于所述形变空间内；所述感应壳体内设置有支撑结构以及遮光挡板。在所述感应壳体受外力的情况下，所述支撑结构承受所述外力，所述遮光挡板承受外力遮挡发光件向相应的所述收光件发射的光线。
3、在一些实施方式中，所述支撑结构与所述感应壳体的内壁连接而构成多个容纳腔，每个所述容纳腔被所述遮光挡板分隔为发光件腔室和收光件腔室，所述发光件位于所述发光件腔室内，所述收光件位于所述收光件腔室内。
4、在一些实施方式中，所述支撑结构包括中心部以及绕所述中心部的周向均匀分布的多块隔板，所
5、在一些实施方式中，至少部分相邻的容纳腔之间设置开槽，所述开槽沿所述感应壳体的高度方向朝所述感应壳体的内部延伸。
6、在一些实施方式中，所述支撑结构包括多块隔板，在所述感应壳体未受外力的情况下，至少部分所述隔板与所述处理模块间隔。
7、在一些实施方式中，在所述感应壳体未受外力的情况下，所述隔板与所述处理模块接触。
8、在一些实施方式中，所述隔板包括面向所述处理模块的隔板底面，所述隔板底面相对于所述处理模块上翘以实现所述间隔。
9、在一些实施方式中，所述发光件和所述收光件沿所述处理模块的周向交替分布。
10、在一些实施方式中，所述发光件和相应的收光件呈直线排列而构成连接线，多条所述连接线相交于同一交点。
11、在一些实施方式中，所述感应壳体包括环形的第一腔室以及多个第二腔室，多个所述第二腔室位于所述第一腔室围成的环形区域内。每个所述第二腔室与所述第一腔室的共同壁作为所述遮光挡板。每个所述第二腔室与所述遮光挡板连接的第二腔室侧壁汇聚于所感应壳体的中心构成所述支撑结构。所述发光件和所述收光件中的一者位于所述第一腔室，另一者位于所述第二腔室。
12、在一些实施方式中，所述第二腔室侧壁的底面与所述处理模块间隔，和/或，所述遮光挡板的底面与所述第二腔室侧壁的底面位于同一水平面。
13、在一些实施方式中，所述触觉传感器满足如下条件至少之一：a)所述感应壳体为球面结构或者方形结构；b)所述支撑结构的材质与所述感应壳体的材质相同。
14、第二方面，本申请的实施方式公开一种机器人。所述机器人包括前述任何一种触觉传感器。
15、上述的触觉传感器及机器人，由于所述感应壳体内设置有支撑结构，支撑结构对所述感应壳体起到支撑作用，在感应壳体承受外力时而承受外力，这样，支撑结构能够调整感应壳体的柔软度，使得感应壳体软硬适中，感应壳体与接触对象(比如地面)之间具有更好的缓冲，从而，确保触觉传感器感应的精度。因为感应壳体太软，很容易使得遮光挡板遮挡发光件向收光件发射的光线而使得感应到的力与实际承受的外力不匹配，而感应壳体太硬，遮光挡板不容易遮挡发光件向相应的收光件发射的光线而使得感应到的力与实际承受的外力不匹配。此外，感应壳体太硬时，当感应壳体与地面等接触时，还容易产生噪音，而所述支撑结构能调整柔软度，使得感应壳体软硬适中，可以降低噪音。
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1.一种触觉传感器，其特征在于，所述触觉传感器包括感应壳体、处理模块、发光件以及收光件，其中，
2.根据权利要求1所述的触觉传感器，其特征在于，所述支撑结构与所述感应壳体的内壁连接而构成多个容纳腔，每个所述容纳腔被所述遮光挡板分隔为发光件腔室和收光件腔室，所述发光件位于所述发光件腔室内，所述收光件位于所述收光件腔室内。
3.根据权利要求2所述的触觉传感器，其特征在于，所述支撑结构包括中心部以及绕所述中心部的周向均匀分布的多块隔板，所述中心部位于所述感应壳体的中心，任意相邻的所述隔板与所述中心部和所述感应壳体的内壁连接以构成所述容纳腔；
4.根据权利要求1所述的触觉传感器，其特征在于，所述支撑结构包括多块隔板，在所述感应壳体未受外力的情况下，至少部分所述隔板与所述处理模块间隔；
5.根据权利要求4所述的触觉传感器，其特征在于，所述隔板包括面向所述处理模块的隔板底面，所述隔板底面相对于所述处理模块上翘以实现所述间隔。
6.根据权利要求2至5任何一项所述的触觉传感器，其特征在于，所述发光件和所述收光件沿所述处理模块的周向交替分
7.根据权利要求1所述的触觉传感器，其特征在于，所述感应壳体包括环形的第一腔室以及多个第二腔室，多个所述第二腔室位于所述第一腔室围成的环形区域内；
8.根据权利要求7所述的触觉传感器，其特征在于，所述第二腔室侧壁的底面与所述处理模块间隔，和/或，所述遮光挡板的底面与所述第二腔室侧壁的底面位于同一水平面。
9.根据权利要求1所述的触觉传感器，其特征在于，所述触觉传感器满足如下条件至少之一：
10.一种机器人，其特征在于，所述机器人包括权利要求1至9任何一项所述的触觉传感器。
...【技术特征摘要】
1.一种触觉传感器，其特征在于，所述触觉传感器包括感应壳体、处理模块、发光件以及收光件，其中，
2.根据权利要求1所述的触觉传感器，其特征在于，所述支撑结构与所述感应壳体的内壁连接而构成多个容纳腔，每个所述容纳腔被所述遮光挡板分隔为发光件腔室和收光件腔室，所述发光件位于所述发光件腔室内，所述收光件位于所述收光件腔室内。
3.根据权利要求2所述的触觉传感器，其特征在于，所述支撑结构包括中心部以及绕所述中心部的周向均匀分布的多块隔板，所述中心部位于所述感应壳体的中心，任意相邻的所述隔板与所述中心部和所述感应壳体的内壁连接以构成所述容纳腔；
4.根据权利要求1所述的触觉传感器，其特征在于，所述支撑结构包括多块隔板，在所述感应壳体未受外力的情况下，至少部分所述隔板与所述处理模块间隔；
5.根据权利要求4所述的触觉...
【专利技术属性】
技术研发人员：陈垚，郭文平，魏晓亮，李媛媛，
申请(专利权)人：北京小米机器人技术有限公司，
类型：新型
国别省市：
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