【技术实现步骤摘要】
本申请涉及轮椅，尤其涉及一种智能电动轮椅、智能电动轮椅的控制方法和装置。
技术介绍
1、电动轮椅在行动不便的人士的生活中扮演着至关重要的角色，电动轮椅能够帮助他们提供独立性、自主性和舒适性的出行方式。
2、电动轮椅在出行时，一般需要在平坦的路面，或者有专门的通道。在行驶中遇到障碍物时(例如台阶、沟)，普通电动轮椅一般无法通过，只能依靠人力来辅助，或者通过直接冲越的方法越过障碍物，这个过程具有危险性。
3、为解决这个问题，一些电动轮椅则采用履带式设计，虽然能够通过障碍物，但是其结构笨重。因此，如何设计简便的能够翻越障碍物的电动轮椅是亟待解决的问题。
技术实现思路
1、本申请提供一种智能电动轮椅、智能电动轮椅的控制方法和装置，用以解决现有技术中无法翻越障碍物的问题。
2、第一方面，本申请提供一种智能电动轮椅，包括：乘坐模块以及多个轮腿模块；
3、每个轮腿模块包括上执行机构、上臂、下执行机构、下臂和驱动轮；
4、所述上执行机构设置在所述上臂上端，所述下执行机构设置所述上臂下端，所述上执行机构用于驱动所述上臂运动；
5、所述下执行机构设置在所述下臂的上端，所述驱动轮设置在所述下臂的下端，所述下执行机构用于驱动所述下臂运动；
6、每个轮腿模块中设置有过渡轮，在所述下臂收起时，所述过渡轮作用于地面，用于支撑所述智能电动轮椅。
7、可选的，所述过渡轮设置在所述上臂的下部。
8、可选的，当所
9、可选的，所述下臂包括第二弯曲部，所述第二弯曲部用于在所述下执行机构驱动所述下臂旋转时，避让所述过渡轮。
10、可选的，所述第一弯曲部朝向所述智能电动轮椅的内侧。
11、可选的，所述上臂与所述下臂的夹角可变。
12、可选的，在所述智能电动轮椅正常行驶状态下，所述上臂到所述下臂的顺时针夹角小于180°。
13、可选的，所述下臂和/或所述上臂的长度可调节。
14、可选的，所述驱动轮由所述上执行机构或所述下执行机构驱动。
15、可选的，所述智能电动轮椅还包括：控制模块；
16、所述控制模块分别与所述上执行机构、所述下执行机构和所述驱动轮通信连接。
17、可选的，所述智能电动轮椅还包括：感知模块；
18、所述感知模块设置在所述上执行机构的外壳和/或所述乘坐模块的底部；
19、所述感知模块与所述控制模块通信连接，所述感知模块用于感知路面数据。
20、可选的，所述感知模块包括：摄像头、超声波传感器和惯性测量单元imu。
21、可选的，所述过渡轮集成电机，集成电机的过渡轮用于提供驱动力或制动力。
22、可选的，所述智能电动轮椅还包括用户控制器，所述用户控制器与所述控制模块通信连接。
23、可选的，所述上执行机构与所述乘坐模块的底座通过螺栓连接，所述上臂与所述上执行机构通过螺栓连接，所述下执行机构与所述上臂通过螺栓连接，所述下执行机构与所述下臂通过螺栓连接，所述下臂与所述驱动轮通过螺栓连接。
24、第二方面，本申请提供一种智能电动轮椅的控制方法，应用于第一方面任一项所述智能电动轮椅，所述方法包括：
25、获取所述智能电动轮椅沿行进方向预设范围内不同位置处的路面高度差，所述路面高度差表示前进方向的路面和当前行驶路面的高度差值；
26、根据所述路面高度差控制所述智能电动轮椅的轮腿模块。
27、可选的，所述根据所述路面高度差控制所述智能电动轮椅的轮腿模块，包括：
28、对任一轮腿模块，当所述路面高度差大于预设的高度阈值范围的下限时，控制其过渡轮接触所述当前行驶路面；并控制其下臂以所述过渡轮为过渡支撑点进行旋转，使得其驱动轮接触所述前进方向路面；
29、对任一轮腿模块，当所述路面高度差大于预设的高度阈值范围的上限时，控制其过渡轮接触所述前进方向路面；并控制其下臂以所述过渡轮为过渡支撑点旋转，使得其驱动轮接触所述前进方向路面；
30、可选的，所述控制其过渡轮接触所述当前行驶路面；并控制其下臂以所述过渡轮为过渡支撑点进行旋转，使得其驱动轮接触所述前进方向路面，包括：
31、根据所述路面数据确定第一平面、第二平面和交界线，所述第一平面为当前行驶的路面平面，所述第二平面为行进方向前方的路面平面，所述交界线为所述第一平面与所述第二平面发生高度突变的临界位置线；
32、在第一预设位置处，控制前轮的过渡轮和后轮的过渡轮接触所述第一平面；其中，所述第一预设位置是在所述第一平面内，并与所述交界线间隔第一预设距离处；
33、通过前轮的下执行机构控制前轮的下臂旋转，以使前轮的驱动轮旋转至所述第二平面；
34、通过控制驱动轮前进，使前轮的过渡轮远离所述交界线，直至后轮的过渡轮到达第二预设位置；其中，所述第二预设位置是在所述第一平面内，并与所述交界线间隔第二预设距离处；
35、通过后轮的下执行机构控制后轮的下臂旋转，以使后轮的驱动轮旋转至所述第二平面；
36、通过控制驱动轮前进，使后轮的过渡轮远离所述交界线。
37、可选的，所述方法还包括：
38、当前轮的下执行机构控制前轮的下臂旋转，以使前轮的驱动轮旋转至所述第二平面时，控制前轮的过渡轮支撑在所述第一平面。
39、可选的，所述控制其过渡轮接触所述前进方向路面；并控制其下臂以所述过渡轮为过渡支撑点旋转，使得其驱动轮接触所述前进方向路面，包括：
40、根据所述路面数据确定第一平面、第二平面和交界线，所述第一平面为当前行驶的路面平面，所述第二平面为行进方向前方的路面平面，所述交界线为所述第一平面与所述第二平面发生高度突变的临界位置线；
41、则控制前轮的过渡轮到达第三预设位置；其中，所述第三预设位置是在所述第二平面内，与所述交界线间隔第三预设距离处；
42、通过前轮的下执行机构控制前轮的下臂旋转，以使前轮的驱动轮旋转至所述第二平面；
43、通过控制驱动轮前进，使前轮的过渡轮远离所述交界线，直至后轮的过渡轮到达第四预设位置；其中，所述第四预设位置是在所述第二平面内，与所述交界线间隔第四预设距离处；
44、通过后轮的下执行机构控制后轮的下臂旋转，以使后轮的驱动轮旋转至所述第二平面；
45、通过控制驱动轮前进，使后轮的过渡轮远离所述交界线。
46、可选的，所述方法还包括：
47、当前轮的下执行机构控制前轮的下臂旋转，以使前轮的驱动轮旋转至所述第二平面时，控制前轮的过渡轮支撑在所述第二平面。
48、可选的，所述方法还包括：
49、通过后轮本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种智能电动轮椅，其特征在于，包括：乘坐模块以及多个轮腿模块；
2.根据权利要求1所述的智能电动轮椅，其特征在于，所述过渡轮设置在所述上臂的下部。
3.根据权利要求1所述的智能电动轮椅，其特征在于，当所述上臂与所述下臂都设置在所述下执行机构的同一侧时，所述上臂包括第一弯曲部，所述第一弯曲部的长度可容纳所述下臂及所述驱动轮。
4.根据权利要求3所述的智能电动轮椅，其特征在于，所述下臂包括第二弯曲部，所述第二弯曲部用于在所述下执行机构驱动所述下臂旋转时，避让所述过渡轮。
5.根据权利要求4所述的智能电动轮椅，其特征在于，所述第一弯曲部朝向所述智能电动轮椅的内侧。
6.根据权利要求1所述的智能电动轮椅，其特征在于，所述上臂与所述下臂的夹角可变。
7.根据权利要求6所述的智能电动轮椅，其特征在于，在所述智能电动轮椅正常行驶状态下，所述上臂到所述下臂的顺时针夹角小于180°。
8.根据权利要求1至7任一项所述的智能电动轮椅，其特征在于，所述下臂和/或所述上臂的长度可调节。
9.根据权利要求1
10.根据权利要求1至7任一项所述的智能电动轮椅，其特征在于，所述智能电动轮椅还包括：控制模块；
11.根据权利要求10所述的智能电动轮椅，其特征在于，所述智能电动轮椅还包括：感知模块；
12.根据权利要求11所述的智能电动轮椅，其特征在于，所述感知模块包括：摄像头、超声波传感器和惯性测量单元IMU。
13.根据权利要求1至7任一项所述的智能电动轮椅，其特征在于，所述过渡轮内部集成电机，集成电机的过渡轮用于提供驱动力或制动力。
14.根据权利要求1至7任一项所述的智能电动轮椅，其特征在于，所述智能电动轮椅还包括用户控制器，所述用户控制器与所述控制模块通信连接。
15.一种智能电动轮椅的控制方法，其特征在于，应用于权利要求1至14任一项所述智能电动轮椅，所述方法包括：
16.根据权利要求15所述的方法，其特征在于，所述根据所述路面高度差控制所述智能电动轮椅的轮腿模块，包括：
17.根据权利要求16所述的方法，其特征在于，所述控制其过渡轮接触所述当前行驶路面；并控制其下臂以所述过渡轮为过渡支撑点进行旋转，使得其驱动轮接触所述前进方向路面，包括：
18.根据权利要求17所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
19.根据权利要求16所述的方法，其特征在于，所述控制其过渡轮接触所述前进方向路面；并控制其下臂以所述过渡轮为过渡支撑点旋转，使得其驱动轮接触所述前进方向路面，包括：
20.根据权利要求19所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
21.根据权利要求19所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
22.根据权利要求19所述的方法，其特征在于，所述控制前轮的过渡轮到达第三预设位置，包括：
23.根据权利要求15至22任一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
24.根据权利要求17或18所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
25.根据权利要求17或18所述的方法，其特征在于，所述通过前轮的下执行机构控制前轮的下臂旋转，以使前轮的驱动轮旋转至所述第二平面，包括：
26.一种智能电动轮椅的控制装置，其特征在于，所述智能电动轮椅的控制装置包括：
27.一种电子设备，其特征在于，包括：存储器，处理器；
28.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质中存储有计算机执行指令，所述计算机执行指令被处理器执行时用于实现如权利要求15-25任一项所述的方法。
29.一种计算机程序产品，其特征在于，包括计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现权利要求15-25任一项所述的方法。
...【技术特征摘要】
1.一种智能电动轮椅，其特征在于，包括：乘坐模块以及多个轮腿模块；
2.根据权利要求1所述的智能电动轮椅，其特征在于，所述过渡轮设置在所述上臂的下部。
3.根据权利要求1所述的智能电动轮椅，其特征在于，当所述上臂与所述下臂都设置在所述下执行机构的同一侧时，所述上臂包括第一弯曲部，所述第一弯曲部的长度可容纳所述下臂及所述驱动轮。
4.根据权利要求3所述的智能电动轮椅，其特征在于，所述下臂包括第二弯曲部，所述第二弯曲部用于在所述下执行机构驱动所述下臂旋转时，避让所述过渡轮。
5.根据权利要求4所述的智能电动轮椅，其特征在于，所述第一弯曲部朝向所述智能电动轮椅的内侧。
6.根据权利要求1所述的智能电动轮椅，其特征在于，所述上臂与所述下臂的夹角可变。
7.根据权利要求6所述的智能电动轮椅，其特征在于，在所述智能电动轮椅正常行驶状态下，所述上臂到所述下臂的顺时针夹角小于180°。
8.根据权利要求1至7任一项所述的智能电动轮椅，其特征在于，所述下臂和/或所述上臂的长度可调节。
9.根据权利要求1至7任一项所述的智能电动轮椅，其特征在于，所述驱动轮由所述上执行机构或所述下执行机构驱动。
10.根据权利要求1至7任一项所述的智能电动轮椅，其特征在于，所述智能电动轮椅还包括：控制模块；
11.根据权利要求10所述的智能电动轮椅，其特征在于，所述智能电动轮椅还包括：感知模块；
12.根据权利要求11所述的智能电动轮椅，其特征在于，所述感知模块包括：摄像头、超声波传感器和惯性测量单元imu。
13.根据权利要求1至7任一项所述的智能电动轮椅，其特征在于，所述过渡轮内部集成电机，集成电机的过渡轮用于提供驱动力或制动力。
14.根据权利要求1至7任一项所述的智能电动轮椅，其特征在于，所述智能电动轮椅还包括用户控制器，所述用户控制器与所述控制模块通信连接。
<...【专利技术属性】
技术研发人员：吴琳琪，王岳，张心良，沈立，
申请(专利权)人：采埃孚股份公司，
类型：发明
国别省市：
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