【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及机器人隧道检测，具体为一种隧道衬砌检测攀爬机器人。
技术介绍
1、隧道衬砌是指为了防止围岩变形或坍塌，沿隧道洞身周边用钢筋混凝土等材料修建的永久性支护结构，由于隧道在运营中会出现渗漏水、衬砌裂损、隧道冻害、衬砌腐蚀等病害，这些病害对隧道的安全和正常运营具有重要影响和威胁，因此定期对隧道衬砌进行检测和评估极为重要。
2、在专利公开号为：cn202210163076.0，公开了一种爬壁型隧道结构检测与运维智能机器人及工作方法，其利用机器人上配备的负压风扇和密封裙，使机器人能够吸附在隧道衬砌壁面上，配合机器人上搭载的地质雷达模块和图像采集模块，能够使机器人在隧道衬砌壁面上运行的同时完成隧道结构检测。
3、隧道作为一个相对封闭的空间，常常存在着通风不良、高温、有毒气体等危险，因此攀爬机器人可以代替人工进入这些环境进行检测，上述公开的一种爬壁型隧道结构检测与运维智能机器人及工作方法，其利用负压吸附的方式虽然能使机器人较好的吸附行驶于隧道衬砌壁面，但由于隧道内部环境潮湿，不易通风，且存在渗漏水的问题，这为青苔苔藓的生长创造了良好的生长环境，并且在隧道的运营过程中，大量的车辆将灰尘携带进入隧道，从而使得隧道的内壁附着有尘土，当机器人通过负压风扇吸附行驶于沾附有灰尘和青苔的隧道内壁时，就会导致尘土以及青苔等物质被吸附，造成负压风扇堵塞的问题，其产生的吸附力将减弱，使机器人难以稳固地吸附在隧道内壁上，增加了掉落的风险。
4、故而提出了一种隧道衬砌检测攀爬机器人，来解决以上的问题。
【技术保护点】
1.一种隧道衬砌检测攀爬机器人，包括：机器人（1）和转动连接于机器人（1）底面的车轮（101），所述机器人（1）的底面中心处设置有吸附腔口（102），所述机器人（1）的上表面安装有机械手（103），所述机械手（103）的执行端固定连接有摄像头（104），其特征在于，所述机器人（1）远离机械手（103）的一侧设置有壁面清理机构；
2.根据权利要求1所述的一种隧道衬砌检测攀爬机器人，其特征在于：所述往复丝杠（206）的表面开设有两条螺距相同、旋向相反的螺纹槽，所述往复丝杠（206）与带杆套环（207）共同构成滚珠丝杠结构。
3.根据权利要求1所述的一种隧道衬砌检测攀爬机器人，其特征在于：所述套筒（208）内壁开设有内螺纹。
4.根据权利要求1所述的一种隧道衬砌检测攀爬机器人，其特征在于：所述刮板（211）的下端与铲斗（209）的下端内壁相贴合，所述刮板（211）的上端留有可穿过螺钉（2081）的洞口。
5.根据权利要求4所述的一种隧道衬砌检测攀爬机器人，其特征在于：所述刮板（211）靠近T形槽（210）的一面设置有与T形槽（210）相适
6.根据权利要求5所述的一种隧道衬砌检测攀爬机器人，其特征在于：所述刮板（211）靠近带杆套环（207）的一面设置有插口座，所述带杆套环（207）的带杆端可活动插接于刮板（211）插口座内。
7.根据权利要求1所述的一种隧道衬砌检测攀爬机器人，其特征在于：所述机器人（1）的上表面设置有除雾除尘机构，所述除雾除尘机构包括同步轮组一（301），所述同步轮组一（301）由两个同步轮和传动连接于两个同步轮之间的同步带组成，所述机器人（1）靠近同步轮组一（301）处的上表面固定连接有T形支架（302），所述T形支架（302）上固定连接有同步轮组二（303），所述同步轮组二（303）由两个同步轮和传动连接于两个同步轮之间的同步带组成，所述同步轮组二（303）同步带上固定连接有推板（304），所述机器人（1）靠近同步轮组二（303）一侧的上表面固定连接有活塞筒（305），所述活塞筒（305）内滑动连接有活塞盘（306），所述活塞盘（306）靠近同步轮组二（303）的一面固定连接有滑动杆（307），所述滑动杆（307）远离活塞盘（306）的一端外壁套设有弹簧（308），所述滑动杆（307）靠近同步轮组二（303）的一端固定连接有弯折板（309），所述活塞筒（305）远离同步轮组二（303）一端的上部连通有带阀进气管（310），所述带阀进气管（310）的上端螺纹连接有过滤盒（316），所述活塞筒（305）远离同步轮组二（303）的一端连通有带阀出气管（311），所述机械手（103）靠近摄像头（104）处固定连接有环形腔体（312），所述环形腔体（312）腔体内设置有加热丝（313），所述环形腔体（312）的下端面等距连通有一圈电控旋转喷头（314），所述机械手（103）上固定连接有限制环（315）。
8.根据权利要求7所述的一种隧道衬砌检测攀爬机器人，其特征在于：所述弯折板（309）位于推板（304）移动路径上。
9.根据权利要求7所述的一种隧道衬砌检测攀爬机器人，其特征在于：所述带阀进气管（310）为低压单向阀，所述带阀出气管（311）上的阀门为高压单向阀。
10.根据权利要求9所述的一种隧道衬砌检测攀爬机器人，其特征在于：所述带阀出气管（311）靠近活塞筒（305）设置为螺旋状的软管。
...【技术特征摘要】
1.一种隧道衬砌检测攀爬机器人，包括：机器人（1）和转动连接于机器人（1）底面的车轮（101），所述机器人（1）的底面中心处设置有吸附腔口（102），所述机器人（1）的上表面安装有机械手（103），所述机械手（103）的执行端固定连接有摄像头（104），其特征在于，所述机器人（1）远离机械手（103）的一侧设置有壁面清理机构；
2.根据权利要求1所述的一种隧道衬砌检测攀爬机器人，其特征在于：所述往复丝杠（206）的表面开设有两条螺距相同、旋向相反的螺纹槽，所述往复丝杠（206）与带杆套环（207）共同构成滚珠丝杠结构。
3.根据权利要求1所述的一种隧道衬砌检测攀爬机器人，其特征在于：所述套筒（208）内壁开设有内螺纹。
4.根据权利要求1所述的一种隧道衬砌检测攀爬机器人，其特征在于：所述刮板（211）的下端与铲斗（209）的下端内壁相贴合，所述刮板（211）的上端留有可穿过螺钉（2081）的洞口。
5.根据权利要求4所述的一种隧道衬砌检测攀爬机器人，其特征在于：所述刮板（211）靠近t形槽（210）的一面设置有与t形槽（210）相适配的t形滑块。
6.根据权利要求5所述的一种隧道衬砌检测攀爬机器人，其特征在于：所述刮板（211）靠近带杆套环（207）的一面设置有插口座，所述带杆套环（207）的带杆端可活动插接于刮板（211）插口座内。
7.根据权利要求1所述的一种隧道衬砌检测攀爬机器人，其特征在于：所述机器人（1）的上表面设置有除雾除尘机构，所述除雾除尘机构包括同步轮组一（301），所述同步轮组一（301）由两个同步轮和传动连接于两个同步轮之间的同步带组成，所述机器人（1）靠近同步轮组一（30...
【专利技术属性】
技术研发人员：杨绪祥，李友河，姜男，耿元玲，燕卓，武刚，王涵予，
申请(专利权)人：云南省公路科学技术研究院，
类型：发明
国别省市：
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