【技术实现步骤摘要】
本专利技术属于超声治疗，具体为一种超声导管用的消融探头微型输送机器人。
技术介绍
1、超声导管消融技术是基于高强度聚焦超声（high intensity focusedultrasound，hifu）的原理，即利用超声波无损伤的穿透人体组织，在体内聚焦，达到破坏组织的目的。超声导管用的消融探头微型输送机器人是超声导管消融技术的重要组成部分。它通过微型化的设计和精确的输送能力，能够将消融探头准确输送到病变部位，实现精准治疗。
2、现有的消融探头通常是将其固定于超声导管内，并通过体外控制超声导管来达到控制消融探头的目的，然而这种方式移动准确度较低，同时输送效率较低，同时此种方式消融效果较差，为此，本专利技术提出一种超声导管用的消融探头微型输送机器人。
技术实现思路
1、针对上述情况，为克服现有技术的缺陷，本专利技术提供一种超声导管用的消融探头微型输送机器人，有效的解决了上述背景中提出的问题。
2、为实现上述目的，本专利技术提供如下技术方案：一种超声导管用的消融探头微型输送机器人，包括超声导管，所述超声导管右端固定有导管密封头，所述密封薄膜左侧设有探头照射孔，所述探头照射孔外部设有密封薄膜，所述超声导管内部设有车体，所述车体左端设有多个换向杆，多个所述换向杆左端设有两个密封板，所述车体左右两端外侧设有多个移动杆，每个所述移动杆外侧设有移动球，两组所述移动杆之间设有多个定位杆，所述车体顶端前侧固定有控制器，所述车体顶端后侧固定有供电源，所述车体右端固定有移动摄像头，
3、优选的，两个所述密封板之间固定有密封环，右端所述密封板右侧固定有密封板定位杆，所述密封板定位杆右侧与所述换向杆固定连接，右端所述密封板右端固定有输气管，所述输气管右端固定有电磁阀，所述电磁阀右端通过管道固定有气泵，所述气泵右端通过管道固定有气罐，所述气泵和所述电磁阀固定于所述车体顶腔下表面。
4、优选的，所述换向杆右端固定有换向杆控制器，每个所述换向杆外侧固定有换向轮定位板，每个所述换向轮定位板内部通过转轴转动连接有换向轮，每个所述换向轮左端通过转轴固定有换向轮副齿轮，每个所述换向轮副齿轮啮合连接有换向轮主齿轮，每个所述换向轮主齿轮右侧转动连接有换向轮电机，每个所述换向轮电机与其右侧的所述换向轮定位板固定连接，所述换向杆右端通过固定杆与所述车体固定连接。
5、优选的，每组所述移动杆与其内部的所述转轴固定连接，每个所述移动杆顶部固定有移动杆控制器，每个所述移动杆外端固定有移动球定位板，每个所述移动球通过转轴与其内部的所述移动球转动连接，每个所述移动球顶部同转轴固定有移动球副齿轮，每个所述移动球副齿轮啮合连接有移动球主齿轮，每个所述移动球主齿轮底部转动连接有移动球电机，每个所述移动球电机与其底部的所述移动球定位板固定连接。
6、优选的，每个所述转轴还与其外部的所述定位杆固定连接，每个所述定位杆通过所述转轴与所述车体转动连接，每个所述定位杆顶部固定有定位杆控制器，每个所述定位杆外端固定有定位头。
7、优选的，所述车体顶端内部还设有两组超声探头定位板，两组所述超声探头定位板与所述超声探头滑动连接，每个所述超声探头定位板外端通过固定杆固定有连接板，每个所述连接板外侧设有超声探头夹持杆，每个所述超声探头夹持杆外侧与所述车体顶腔前后两端固定连接。
8、优选的，后端所述连接板后部通过转轴转动连接有超声探头转动电机，前端所述连接板前部通过固定杆固定有超声探头夹持轴承，所述超声探头转动电机与后端所述超声探头夹持杆固定连接，所述超声探头夹持轴承外圈前端与前端所述超声探头夹持杆固定连接，每个所述超声探头夹持杆顶部固定有超声探头夹持控制器。
9、优选的，所述车体底端内部设有连接绳定位盘，所述连接绳定位盘内部固定有连接绳定位轴，所述连接绳定位盘内部缠绕有消融探头连接绳，所述消融探头连接绳另一端与所述消融探头固定连接，所述连接绳定位盘前后两侧转动连接有连接绳定位板，所述连接绳定位板顶部与所述车体底腔固定连接，所述连接绳定位轴后端固定有连接绳弹簧，所述连接绳弹簧另一端与所述连接绳定位板固定连接。
10、优选的，所述消融探头外部还滑动连接有消融探头夹持主环，所述消融探头夹持主环通过转轴与定位块转动连接，所述定位块顶部固定有夹持主环电机，所述夹持主环电机通过转轴与所述消融探头夹持主环转动连接，所述定位块左端通过转轴转动连接有固定块，所述固定块后部固定有消融探头换向电机，所述消融探头换向电机通过转轴与所述定位块转动连接。
11、优选的，所述固定块左侧与所述竖向移动杆固定连接，所述竖向移动杆底端内部通过转轴转动连接有开口头定位块，所述开口头定位块底部与所述开口头固定连接，所述竖向移动杆后端固定有开口头电机，所述开口头电机通过转轴与所述开口头定位块转动连接，所述竖向移动杆右侧顶端固定有竖向移动控制器，所述固定杆顶部通过固定杆固定有连接绳定位环，所述连接绳定位环与所述消融探头连接绳滑动连接。
12、与现有技术相比，本专利技术的有益效果是：
13、本专利技术通过气泵和电磁阀配合可将气罐内部的气体输送至密封板内部，从而可使得密封环发生形变，从而使得密封环紧贴超声导管内壁，从而保证超声导管的密封性，从而防止血液沿着超声导管流出体外，从而防止患者失血过多，从而保证患者的安全；
14、本专利技术通过换向杆控制器带动换向杆伸缩，可带动换向杆控制器紧贴超声导管，进一步换向轮电机通过带动换向轮主齿轮工作可带动换向轮副齿轮转动，从而可带动换向轮转动，从而可带动车体围绕超声导管轴线转动，从而使得开口头可转动至探头照射孔正上方，从而方便开口头捅破密封薄膜，从而保证密封薄膜的捅破效果，同时保证开口头的捅破准确度，从而保证消融探头的消融效果，从而提高消融效率；
15、本专利技术通过移动杆控制器带动移动杆伸缩可带动移动球紧贴超声导管内壁，同时本设备通过移动球电机带动移动球主齿轮转动可带动移动球副齿轮转动，从而带动移动球转动，从而带动车体在超声导管内部移动，同时本设备通过定位杆控制器带动定位杆伸缩可带动定位头紧贴超声导管内壁，从而达到定位车体的目的，从而保证消融的准确度，从而保证消融效果，同时提高消融效率，同时提高输送探头的准确度和输送效率；
16、本专利技术通过超声探头夹持控制器带动超声探头夹持杆伸缩可带动超声探头定位板移动，从而可夹紧超声探头，同时本设备通过超声探头转动电机转动可带动连接板转动，从而可带动超声探头定位板转动，进而带动超声探头转动，进一步通过与超声本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种超声导管用的消融探头微型输送机器人，其特征在于：包括超声导管（1），所述超声导管（1）右端固定有导管密封头（102），所述密封薄膜（101）左侧设有探头照射孔（103），所述探头照射孔（103）外部设有密封薄膜（101），所述超声导管（1）内部设有车体（3），所述车体（3）左端设有多个换向杆（4），多个所述换向杆（4）左端设有两个密封板（2），所述车体（3）左右两端外侧设有多个移动杆（5），每个所述移动杆（5）外侧设有移动球（502），两组所述移动杆（5）之间设有多个定位杆（6），所述车体（3）顶端前侧固定有控制器（301），所述车体（3）顶端后侧固定有供电源（302），所述车体（3）右端固定有移动摄像头（303），所述车体（3）左端固定有多个转动电机（304），每个所述转动电机（304）右端转动连接有转轴（305），每个所述转轴（305）与所述车体（3）转动连接，所述车体（3）顶部设有车体顶腔（306），所述车体顶腔（306）内部设有超声探头（7），所述车体（3）底部设有车体底腔（307），所述车体底腔（307）内部设有连接绳定位盘（803），所述车体（3）右端固定有固
2.根据权利要求1所述的一种超声导管用的消融探头微型输送机器人，其特征在于：两个所述密封板（2）之间固定有密封环（201），右端所述密封板（2）右侧固定有密封板定位杆（203），所述密封板定位杆（203）右侧与所述换向杆（4）固定连接，右端所述密封板（2）右端固定有输气管（202），所述输气管（202）右端固定有电磁阀（204），所述电磁阀（204）右端通过管道固定有气泵（205），所述气泵（205）右端通过管道固定有气罐（206），所述气泵（205）和所述电磁阀（204）固定于所述车体顶腔（306）下表面。
3.根据权利要求2所述的一种超声导管用的消融探头微型输送机器人，其特征在于：所述换向杆（4）右端固定有换向杆控制器（401），每个所述换向杆（4）外侧固定有换向轮定位板（403），每个所述换向轮定位板（403）内部通过转轴转动连接有换向轮（402），每个所述换向轮（402）左端通过转轴固定有换向轮副齿轮（404），每个所述换向轮副齿轮（404）啮合连接有换向轮主齿轮（405），每个所述换向轮主齿轮（405）右侧转动连接有换向轮电机（406），每个所述换向轮电机（406）与其右侧的所述换向轮定位板（403）固定连接，所述换向杆（4）右端通过固定杆与所述车体（3）固定连接。
4.根据权利要求3所述的一种超声导管用的消融探头微型输送机器人，其特征在于：每组所述移动杆（5）与其内部的所述转轴（305）固定连接，每个所述移动杆（5）顶部固定有移动杆控制器（501），每个所述移动杆（5）外端固定有移动球定位板（503），每个所述移动球（502）通过转轴与其内部的所述移动球（502）转动连接，每个所述移动球（502）顶部同转轴固定有移动球副齿轮（506），每个所述移动球副齿轮（506）啮合连接有移动球主齿轮（504），每个所述移动球主齿轮（504）底部转动连接有移动球电机（505），每个所述移动球电机（505）与其底部的所述移动球定位板（503）固定连接。
5.根据权利要求4所述的一种超声导管用的消融探头微型输送机器人，其特征在于：每个所述转轴（305）还与其外部的所述定位杆（6）固定连接，每个所述定位杆（6）通过所述转轴（305）与所述车体（3）转动连接，每个所述定位杆（6）顶部固定有定位杆控制器（601），每个所述定位杆（6）外端固定有定位头（602）。
6.根据权利要求5所述的一种超声导管用的消融探头微型输送机器人，其特征在于：所述车体（3）顶端内部还设有两组超声探头定位板（701），两组所述超声探头定位板（701）与所述超声探头（7）滑动连接，每个所述超声探头定位板（701）外端通过固定杆固定有连接板（702），每个所述连接板（702）外侧设有超声探头夹持杆（704），每个所述超声探头夹持杆（704）外侧与所述车体顶腔（306）前后两端固定连接。
7.根据权利要求6所述的一种超声导管用的消融探头微型输送机器人，其特征在于：后端所述连接板（702）后部通过转轴转动连接有超声探头转动电机（703），前端所述连接板（702）前部通过固定杆固定有超声探头夹持轴承（706），所述超声探头转动电机（703）与后端所述...
【技术特征摘要】
1.一种超声导管用的消融探头微型输送机器人，其特征在于：包括超声导管（1），所述超声导管（1）右端固定有导管密封头（102），所述密封薄膜（101）左侧设有探头照射孔（103），所述探头照射孔（103）外部设有密封薄膜（101），所述超声导管（1）内部设有车体（3），所述车体（3）左端设有多个换向杆（4），多个所述换向杆（4）左端设有两个密封板（2），所述车体（3）左右两端外侧设有多个移动杆（5），每个所述移动杆（5）外侧设有移动球（502），两组所述移动杆（5）之间设有多个定位杆（6），所述车体（3）顶端前侧固定有控制器（301），所述车体（3）顶端后侧固定有供电源（302），所述车体（3）右端固定有移动摄像头（303），所述车体（3）左端固定有多个转动电机（304），每个所述转动电机（304）右端转动连接有转轴（305），每个所述转轴（305）与所述车体（3）转动连接，所述车体（3）顶部设有车体顶腔（306），所述车体顶腔（306）内部设有超声探头（7），所述车体（3）底部设有车体底腔（307），所述车体底腔（307）内部设有连接绳定位盘（803），所述车体（3）右端固定有固定杆（905），所述固定杆（905）底部固定有竖向移动杆（903），所述竖向移动杆（903）底部设有开口头（9），所述开口头（9）右端设有定位块（806），所述定位块（806）右端固定有消融探头夹持副环（811），所述消融探头夹持副环（811）内部滑动连接有消融探头（8）。
2.根据权利要求1所述的一种超声导管用的消融探头微型输送机器人，其特征在于：两个所述密封板（2）之间固定有密封环（201），右端所述密封板（2）右侧固定有密封板定位杆（203），所述密封板定位杆（203）右侧与所述换向杆（4）固定连接，右端所述密封板（2）右端固定有输气管（202），所述输气管（202）右端固定有电磁阀（204），所述电磁阀（204）右端通过管道固定有气泵（205），所述气泵（205）右端通过管道固定有气罐（206），所述气泵（205）和所述电磁阀（204）固定于所述车体顶腔（306）下表面。
3.根据权利要求2所述的一种超声导管用的消融探头微型输送机器人，其特征在于：所述换向杆（4）右端固定有换向杆控制器（401），每个所述换向杆（4）外侧固定有换向轮定位板（403），每个所述换向轮定位板（403）内部通过转轴转动连接有换向轮（402），每个所述换向轮（402）左端通过转轴固定有换向轮副齿轮（404），每个所述换向轮副齿轮（404）啮合连接有换向轮主齿轮（405），每个所述换向轮主齿轮（405）右侧转动连接有换向轮电机（406），每个所述换向轮电机（406）与其右侧的所述换向轮定位板（403）固定连接，所述换向杆（4）右端通过固定杆与所述车体（3）固定连接。
4.根据权利要求3所述的一种超声导管用的消融探头微型输送机器人，其特征在于：每组所述移动杆（5）与其内部的所述转轴（305）固定连接，每个所述移动杆（5）顶部固定有移动杆控制器（501），每个所述移动杆（5）外端固定有移动球定位板（503），每个所述移动球（502）通过转轴与其内部的所述移动球（502）转动连接，每个所述移动球（502）顶部同转轴固定有移动球副齿轮（506），每个所述移动球副齿轮（506）啮合连接有移动球主齿轮（504），每个所述移动球主齿轮（504）底部转动连接有移动球电机（505），每个所述移动球电机（505）与其底部的所述移动...
【专利技术属性】
技术研发人员：龙德勇，张吉宏，贺黎钢，刘思朦，
申请(专利权)人：上海冰座晶依科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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