【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及悬架，具体而言，涉及一种车辆电控悬架系统控制方法、装置、悬架系统和车辆。
技术介绍
1、随着电动汽车技术的发展，已解决电控悬架用电的问题，使得电控主动悬架和半主动悬架已经应用在很多车型电动汽车车型，且自动驾驶技术也在向着更好的方向发展，无人驾驶车辆成为一种可能。
2、现有技术中，应用在车辆的主动悬架系统或者被动悬架大都需要设置多种类型的传感器，例如超声波路面感知传感器，以感知车辆的行驶工况和路面信息等俩调节阻尼。由于这些传感器均安装于车身，需要车身动作后才能感知，数据获取较为滞后，导致悬架的阻尼和刚度调节具有一定的滞后性。
技术实现思路
1、本专利技术的目的包括，例如，提供了一种车辆电控悬架系统控制方法、控制模块、悬架系统和车辆，其能够结合自动驾驶技术，解决悬架系统阻尼和刚度调节的滞后的问题。
2、本专利技术的实施例可以这样实现：
3、第一方面，本专利技术提供一种车辆电控悬架系统控制方法，所述方法包括。
4、获取车辆预行驶道路的路面信息以及获取车载计算平台对所述预行使道路的路径规划信息和基于所述路径规划信息的自动驾驶策略信息；
5、依据所述路面信息、路径规划信息以及自动驾驶策略信息预测车辆悬架系统的目标阻尼参数和/或目标刚度参数；
6、基于所述阻尼参数和/或目标刚度参数确定车辆悬架执行参数，并向电控悬架控制器发送车辆悬架执行参数，以使所述电控悬架控制器基于所述车辆悬架执行参数调节所述电控悬架系统；
7、在可选的实施方式中，所述依据所述路面信息、路径规划信息以及自动驾驶策略信息预测车辆悬架系统的目标阻尼参数和/或目标刚度参数的步骤包括：
8、对所述路面信息进行处理，提取出路况参数信息，其中，出路况参数信息包含路面平整度，坡度和坑洼深度和大小；
9、对路径规划信息进行处理，提取出路径参数信息；其中，路径参数信息包括路径轨迹曲线、转弯半径和方向及转弯时机；
10、对自动驾驶策略信息进行处理，得到车辆与规划路径对应的运行参数信息，其中运行参数信息包括预期车速、预期加速度和预期方向盘转角；
11、将所述路况参数信息、所述路径参数信息和运行参数信息在时间轴上对应，并融合建立车辆行驶环境模型；
12、依据所述车辆行驶环境模型预测车辆悬架系统的目标阻尼参数和/或目标刚度参数。
13、在可选的实施方式中，所述依据所述车辆行驶环境模型预测车辆悬架系统的目标阻尼参数和/或目标刚度参数的步骤包括：
14、依据车辆参数建立车辆动力学模型；
15、依据所述车辆行驶环境模型和所述车辆动力学模型预测车辆在规划路径上的悬架响应参数；其中，悬架响应参数包括车身震动和倾斜；
16、依据预测的悬架响应参数预测悬架阻尼参数和/或刚度参数。
17、在可选的实施方式中，所述对所述路面信息进行处理，提取出路况参数信息的步骤包括：
18、将路径规划信息与所述路面信息结合得到车辆的预期行驶区域；
19、对所述车车辆的预期行驶区域进行处理得到路况参数信息。
20、在可选的实施方式中，所述路面信息为激光雷达采集到的路面点云数据信息；
21、所述将路径规划信息与所述路面信息结合得到车辆的预期行驶区域的步骤包括：
22、依据所述规划路径、自动驾驶策略信息和车辆的参数信息确定车辆的每个车轮的行驶轨迹；其中，车辆参数信息包括轮距和轴距。
23、依据所述每个车轮的形式轨迹和对应车轮参数，得到车辆的各个车轮对应的接触区域轨迹；车轮的参数包括直径和接触面宽度；
24、将所述车辆的各个车轮对应的接触区域轨迹投影至所述路面点云数据信息中，将所述路面点云数据信息中与所述车辆的各个车轮对应的接触区域未重合的区域进行裁切，得到车辆的所述预期行驶区域的点云数据；
25、在可选的实施方式中，所述对所述车车辆的预期行驶区域进行处理得到路况参数信息的步骤包括：
26、对所述预期行驶区域的点云数据进处理，得到路况参数信息。
27、在可选的实施方式中，所述对路径规划信息进行处理，提取出路径参数信息的步骤包括：
28、解析路径规划信息，获取预行驶道路上多个路径点数据，并以坐标表示；
29、对多个所述路径点数据进行拟合得到平滑的路径轨迹的曲线；
30、基于所述曲线计算所述轨迹曲线的曲率；
31、根据曲率计算转弯半径；
32、根据所述曲线利用前向差分计算的所述曲线的切线方向，确定转弯是左转还是右转。
33、第二方面，本专利技术提供车辆电控悬架系统控装置，包括：
34、获取模块，用于获取车辆预行驶道路的路面信息以及获取车载计算平台对所述预行使道路的路径规划信息和基于所述路径规划信息的自动驾驶策略信息；
35、处理模块，依据所述路面信息、路径规划信息以及自动驾驶策略信息预测车辆悬架系统的目标阻尼参数和/或目标刚度参数；
36、解析发送模块，用于基于所述阻尼参数和/或目标刚度参数确定与所述阻尼参数对应的目标阻尼和与所述目标刚度参数对应的目标刚度，并向车辆电控悬架系统发送包含目标阻尼和/或目标刚度的阻尼调节请求，以使所述电控悬架系统基于所述阻尼调节请求调节电控悬架系统的阻尼至所述目标阻尼。
37、第三方面，本专利技术提供一种悬架系统，包括电控悬架系统、电控悬架控制器和前述实施方式所述的车辆电控悬架系统控装置；
38、电控悬架系统包括多个避震器；
39、所述车辆电控悬架系统控装置与所述电控悬架控制器电连接，所述电控悬架控制器与所述多个所述避震器对应连接。
40、第四方面，本专利技术提供一种车辆，包括前述实施方式所述的悬架系统。
41、本专利技术实施例的有益效果包括，例如：
42、本申请通过获取车辆预行驶道路的路面信息以及获取车载计算平台对预行使道路的路径规划信息和基于路径规划信息的自动驾驶策略信息，通过路面信息、路径规划信息以及自动驾驶策略信息预测车辆悬架系统的目标阻尼参数和/或目标刚度参数。并基于所述阻尼参数和/或目标刚度参数确定车辆悬架执行参数，并向电控悬架控制器发送车辆悬架执行参数，以使所述电控悬架控制器基于所述车辆悬架执行参数调节所述电控悬架系统，这样数据的采集更靠前，从而避免滞后的问题，且更加准确，且可提高舒适性。最重要的是，悬架控制的所有数据来源均来自于车辆的车载计算平台，从而可减少车辆传感器的使用。
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1.一种车辆电控悬架系统控制方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的车辆电控悬架系统控制方法，其特征在于，所述依据所述路面信息、路径规划信息以及自动驾驶策略信息预测车辆悬架系统的目标阻尼参数和/或目标刚度参数的步骤包括：
3.根据权利要求2所述的车辆电控悬架系统控制方法，其特征在于，
4.根据权利要求2所述的车辆电控悬架系统控制方法，其特征在于，
5.根据权利要求4所述的车辆电控悬架系统控制方法，其特征在于，
6.根据权利要求5所述的车辆电控悬架系统控制方法，其特征在于，
7.根据权利要求2-6中任一项所述的车辆电控悬架系统控制方法，其特征在于，所述对路径规划信息进行处理，提取出路径参数信息的步骤包括：
8.车辆电控悬架系统控制装置，其特征在于，所述装置包括：
9.一种车辆电控悬架系统，其特征在于，包括电控悬架系统(110)、电控悬架控制器(130)和权利要求8所述的车辆电控悬架系统控装置；
10.一种车辆，其特征在于，包括权利要求9所述的悬架系统。>...
【技术特征摘要】
1.一种车辆电控悬架系统控制方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的车辆电控悬架系统控制方法，其特征在于，所述依据所述路面信息、路径规划信息以及自动驾驶策略信息预测车辆悬架系统的目标阻尼参数和/或目标刚度参数的步骤包括：
3.根据权利要求2所述的车辆电控悬架系统控制方法，其特征在于，
4.根据权利要求2所述的车辆电控悬架系统控制方法，其特征在于，
5.根据权利要求4所述的车辆电控悬架系统控制方法，其特征在于，
6...
【专利技术属性】
技术研发人员：崔绪福，
申请(专利权)人：博思汽车科技无锡有限公司，
类型：发明
国别省市：
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