【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及一种收割机器人，具体涉及一种全自动韭菜收割机器人，属于韭菜收割。
技术介绍
1、韭菜味道鲜美，营养丰富，经济效益高，截止2020年底，我国韭菜种植面积达652.5万亩，产量2280万吨。随着韭菜产业的不断发展，韭菜如何快速、大量、高效、安全的收获问题也亟待解决。
2、在现有专利号为zl201910159271.4的专利技术专利中，该智能蔬菜收割机的主要特点是，用海绵带将通过不可调节位置的旋转刀片收割后的韭菜运送至机械后部的附加箱体内。但是该专利技术专利仍然存在平衡性、储物空间狭小、极易造成堵塞出现人机伤害、仍需人工操持、效率低和劳动强度大等缺点。并且国外使用的大型联产收割机，其与国内主流产品有相当大的不同，因为国内韭菜种植多以个体户大棚种植为主，环境窄小、多变，大规模农场化种植少，所以大型、收割条件单一的收割机并不适用。
技术实现思路
1、本专利技术的目的是为了解决现有技术中存在的缺点，而提出一种全自动韭菜收割机器人。
2、为了实现上述目的，本专利技术采用了如下技术方案：
3、一种全自动韭菜收割机器人，包括车体，所述车体的两侧均设置有用于驱动机器人行走拐弯的行进机构，车体的前端设置有用于对韭菜进行分拢和自动收割的收割机构，车体的前端靠近收割机构安装有用于对收割的韭菜进行转运的进给机构，车体的顶部一侧安装有用于与进给机构相配合使用的输送机构，车体的顶部靠近输送机构的顶端安装有用于对韭菜进行暂存打捆的打捆机构，车体的顶部位于打捆机构的下
4、可选的，所述行进机构包括安装在车体内部的两个第一驱动电机，两个第一驱动电机的输出端分别安装有第一齿轮，车体的前端安装有驱动轮，后端为两组从动轮，车体前端的两个驱动轮的转动部位均安装有第二齿轮，两个第一齿轮分别与其相靠近的第二齿轮相啮合。
5、可选的，所述车体的后端安装有第一固定杆，车体的底部居中位置设置有第一移动杆，第一固定杆和第一移动杆之间共同转动安装有两个第一转动杆，车体后端的两从动轮分别转动安装在两个第一转动杆的两侧，车体的内部安装有第二驱动电机，第二驱动电机的输出端安装有第一转轴，第一转轴远离第二驱动电机的一端通过两个万向节连接有第二转轴，第二转轴远离第一转轴的一端安装有第三齿轮，第一移动杆的顶部安装有与第三齿轮相啮合的第一齿条，第二转轴的外壁安装有用于对第三齿轮进行限位的限位板。
6、可选的，所述收割机构包括安装在车体前端的多个分拢器，车体的内部安装有第四齿轮，第四齿轮的外壁转动配合有第一链条，第四齿轮的顶端安装有限位块，限位块的底部安装有与第一链条相转动配合的第九齿轮，限位块的顶部和第四齿轮通过第一连接轴连接有凸轮，凸轮的偏心位置安装有第二连接轴，第二连接轴的外壁安装有第二转动杆，车体的顶部转动安装有两个第一连杆，第二转动杆远离第二连接轴的一端与其中一个第一连杆远离车体的一端转动连接。
7、可选的，两个所述第一连杆远离车体的一端均转动安装有第二连杆，两个第二连杆远离第一连杆的一端均安装有第一伺服电机，两个第一伺服电机远离第二连杆的一端均安装有电动滑块，两个电动滑块之间安装有刀架，刀架的底部安装有刀具。
8、可选的，所述进给机构包括在驱动轴顶端安装的第五齿轮，车体靠近多个分拢器转动安装有两个第三转轴，两个第三转轴的底端均安装有第七齿轮，其中一个第三转轴的顶端安装有第六齿轮，第五齿轮和第六齿轮的外壁共同转动配合有第二链条，第七齿轮的外壁转动配合有第三链条，第三链条的外壁安装有多个拨动板。
9、可选的，所述车体的前端靠近多个分拢器转动安装有多个从动轴，多个从动轴的底端均安装有与拨动板相接触的拨轮。
10、可选的，所述输送机构包括转动安装在车体内部的两个第四转轴，两个第四转轴的外壁均安装有两个第八齿轮，多个第八齿轮的外壁共同转动配合有传送带。
11、可选的，所述打捆机构包括打捆平台，打捆平台的一端通过一个第三连接轴与车体转动连接，车体的内部安装有两个支撑块，打捆平台的另一端转动安装在两个支撑块的顶部，车体的内部还转动安装有第一连接板，第一连接板的两端均通过第二连接板与打捆平台相铰接，车体的内部安装有第一气动推杆，第一气动推杆的伸缩端与打捆平台靠近一个第三连接轴的一端相连接，车体的中心位置均安装有传感器，车体的内部安装有两个喷液装置。
12、可选的，所述装箱机构包括安装在车体内部的一级载物平台，车体的内部安装有第二气动推杆，第二气动推杆的伸缩端安装有用于对放置在一级载物平台顶部的储存箱进行推动的推板，车体的内部安装有第一固定块，第一固定块的一端安装有第二伺服电机，第二伺服电机的顶部安装有第一滑板，一级载物平台安装在第一滑板上方，车体位于第二气动推杆的下方安装有第二固定块，第二固定块的一端安装有第二轨道，第二轨道的顶部安装有第二滑板，第二滑板的一端安装有挡板，车体内部位于一级载物平台的下方安装有二级载物平台，挡板位于二级载物平台的内部，车体的车尾部安装有便于储存箱向下滑落的滑坡。
13、本专利技术的有益效果是：
14、1、该专利技术中，通过设置的韭菜收割机器人机械化多垄收割，节省大量人力，这对于大面积种植韭菜的合作社或农户来说，意味着更高的生产效率和更低的劳动力成本；其次通过自动和app操纵双模式切换，加之多种辅助功能帮助，让使用者更放心、更暖心；此外核心部件强度可靠、容易维修，可长时间续航工作，维护成本低；最后利用割刀高度可调、韭菜传送带运输、自动打捆装箱、辅助喷液等功能，精确收割，使收获的韭菜更整齐，更新鲜，不受损，便于运输。
15、2、该专利技术中，通过车体内部设置的行进机构控制多个驱动轮移动至待收割的韭菜耕地内，第二驱动电机独立提供动力保证了转向的稳定，采取万向节、第一转轴和第二转轴相配合的方式保证了转向时的自由度，随着第一移动杆的来回移动能够借助两个第一转动杆带动两侧的从动轮的位置产生倾斜，使得整个机器人在行进过程中可实现丝滑过弯，方便整个机器人在耕地内进行转弯操作，而且多轮的应用，避免了现有技术中履带式底盘对土壤的破坏，运动稳定，支撑性好。
16、3、该专利技术中，通过设置的分拢器，且分拢器比被收割的韭菜高出一定高度，各自与车头上部横梁固定，起到将韭菜分拢，利于切割的作用；同时也能将高度较低的杂草隔绝在外，避免后续人工分拣的麻烦；在实际应用中，由于重力作用，分拢器及刀具会微向前倾，这样刀具可以在切割时有一定斜度，增强切割效果。同时，由于分拢器具有相当高度，其保护作用也更强，多组分拢器的布置，也有利于同时收割多拢韭菜，提高效率。
17、4、该专利技术中，将第三链条内部的凹槽设计成ω型，在分拢器作用下，束状的韭菜进入凹槽后，在第三链条的侧向力的二次作用下会发生旋转卡在凹槽内，又因为这是一个短时过程，所以不存在掉落风险。在进给机构和输送机构的接合处，安装一高度适中的挡块，这样通过加装本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种全自动韭菜收割机器人，包括车体(1)，其特征在于，所述车体(1)的两侧均设置有用于驱动机器人行走拐弯的行进机构，车体(1)的前端设置有用于对韭菜进行分拢和自动收割的收割机构，车体(1)的前端靠近收割机构安装有用于对收割的韭菜进行转运的进给机构，车体(1)的顶部一侧安装有用于与进给机构相配合使用的输送机构，车体(1)的顶部靠近输送机构的顶端安装有用于对韭菜进行暂存打捆的打捆机构，车体(1)的顶部位于打捆机构的下方安装有用于对打捆后的韭菜进行装箱的装箱机构，车体(1)的后侧位于装箱机构的下方安装有用于将成箱韭菜存储卸货的仓储机构。
2.根据权利要求1所述的一种全自动韭菜收割机器人，其特征在于，所述行进机构包括安装在车体(1)内部的两个第一驱动电机(8)，两个第一驱动电机(8)的输出端分别安装有第一齿轮(9)，车体(1)的前端安装有驱动轮(6)，后端为两组从动轮(58)，车体(1)前端的两个驱动轮(6)的转动部位均安装有第二齿轮(10)，两个第一齿轮(9)分别与其相靠近的第二齿轮(10)相啮合。
3.根据权利要求2所述的一种全自动韭菜收割机器人，其特征在
4.根据权利要求1所述的一种全自动韭菜收割机器人，其特征在于，所述收割机构包括安装在车体(1)前端的多个分拢器(2)，车体(1)的内部安装有第四齿轮(35)，第四齿轮(35)的外壁转动配合有第一链条(32)，第四齿轮(35)的顶端安装有限位块(34)，限位块(34)的底部安装有与第一链条(32)相转动配合的第九齿轮(60)，限位块(34)的顶部和第四齿轮(35)通过第一连接轴连接有凸轮(33)，凸轮(33)的偏心位置安装有第二连接轴(18)，第二连接轴(18)的外壁安装有第二转动杆(57)，车体(1)的顶部转动安装有两个第一连杆(27)，第二转动杆(57)远离第二连接轴(18)的一端与其中一个第一连杆(27)远离车体(1)的一端转动连接。
5.根据权利要求4所述的一种全自动韭菜收割机器人，其特征在于，两个所述第一连杆(27)远离车体(1)的一端均转动安装有第二连杆(28)，两个第二连杆(28)远离第一连杆(27)的一端均安装有第一伺服电机(29)，两个第一伺服电机(29)远离第二连杆(28)的一端均安装有电动滑块(30)，两个电动滑块(30)之间安装有刀架(31)，刀架(31)的底部安装有刀具(3)。
6.根据权利要求5所述的一种全自动韭菜收割机器人，其特征在于，所述进给机构包括在驱动轴(59)顶端安装的第五齿轮(20)，车体(1)靠近多个分拢器(2)转动安装有两个第三转轴(22)，两个第三转轴(22)的底端均安装有第七齿轮(36)，其中一个第三转轴(22)的顶端安装有第六齿轮(21)，第五齿轮(20)和第六齿轮(21)的外壁共同转动配合有第二链条(19)，第七齿轮(36)的外壁转动配合有第三链条(23)，第三链条(23)的外壁安装有多个拨动板(24)。
7.根据权利要求6所述的一种全自动韭菜收割机器人，其特征在于，所述车体(1)的前端靠近多个分拢器(2)转动安装有多个从动轴(26)，多个从动轴(26)的底端均安装有与拨动板(24)相接触的拨轮(25)。
8.根据权利要求1所述的一种全自动韭菜收割机器人，其特征在于，所述输送机构包括转动安装在车体(1)内部的两个第四转轴(41)，两个第四转轴(41)的外壁均安装有两个第八齿轮(42)，多个第八齿轮(42)的外壁共同转动配合有传送带(4)。
9.根据权利要求8所述的一种全自动韭菜收割机器人，其特征在于，所述打捆机构包括打捆平台(5)，打捆平台(5)的一端通过一个第三连接轴(38)与车体(1)转动连接，车体(1)的内部安装有两个支撑块(43)，打捆平台(5)的另一端转动安装在两个支撑块(43)的顶部，车体(1)的内部还转动安装有第一连接板(40)，第一连接板(40)的两端均通过第二连接板(39)与打捆平台(5)相铰接，车体(1)...
【技术特征摘要】
1.一种全自动韭菜收割机器人，包括车体(1)，其特征在于，所述车体(1)的两侧均设置有用于驱动机器人行走拐弯的行进机构，车体(1)的前端设置有用于对韭菜进行分拢和自动收割的收割机构，车体(1)的前端靠近收割机构安装有用于对收割的韭菜进行转运的进给机构，车体(1)的顶部一侧安装有用于与进给机构相配合使用的输送机构，车体(1)的顶部靠近输送机构的顶端安装有用于对韭菜进行暂存打捆的打捆机构，车体(1)的顶部位于打捆机构的下方安装有用于对打捆后的韭菜进行装箱的装箱机构，车体(1)的后侧位于装箱机构的下方安装有用于将成箱韭菜存储卸货的仓储机构。
2.根据权利要求1所述的一种全自动韭菜收割机器人，其特征在于，所述行进机构包括安装在车体(1)内部的两个第一驱动电机(8)，两个第一驱动电机(8)的输出端分别安装有第一齿轮(9)，车体(1)的前端安装有驱动轮(6)，后端为两组从动轮(58)，车体(1)前端的两个驱动轮(6)的转动部位均安装有第二齿轮(10)，两个第一齿轮(9)分别与其相靠近的第二齿轮(10)相啮合。
3.根据权利要求2所述的一种全自动韭菜收割机器人，其特征在于，所述车体(1)的后端安装有第一固定杆，车体(1)的底部居中位置设置有第一移动杆(17)，第一固定杆和第一移动杆(17)之间共同转动安装有两个第一转动杆(14)，车体(1)后端的两从动轮(58)分别转动安装在两个第一转动杆(14)的两侧，车体(1)的内部安装有第二驱动电机(11)，第二驱动电机(11)的输出端安装有第一转轴(12)，第一转轴(12)远离第二驱动电机(11)的一端通过两个万向节(13)连接有第二转轴，第二转轴远离第一转轴(12)的一端安装有第三齿轮(15)，第一移动杆(17)的顶部安装有与第三齿轮(15)相啮合的第一齿条(16)，第二转轴的外壁安装有用于对第三齿轮(15)进行限位的限位板。
4.根据权利要求1所述的一种全自动韭菜收割机器人，其特征在于，所述收割机构包括安装在车体(1)前端的多个分拢器(2)，车体(1)的内部安装有第四齿轮(35)，第四齿轮(35)的外壁转动配合有第一链条(32)，第四齿轮(35)的顶端安装有限位块(34)，限位块(34)的底部安装有与第一链条(32)相转动配合的第九齿轮(60)，限位块(34)的顶部和第四齿轮(35)通过第一连接轴连接有凸轮(33)，凸轮(33)的偏心位置安装有第二连接轴(18)，第二连接轴(18)的外壁安装有第二转动杆(57)，车体(1)的顶部转动安装有两个第一连杆(27)，第二转动杆(57)远离第二连接轴(18)的一端与其中一个第一连杆(27)远离车体(1)的一端转动连接。
5.根据权利要求4所述的一种全自动韭菜收割机器人，其特征在于，两个所述第一连杆(27)远离车体(1)的一端均转动安装有第二连杆(28)，两个第二连杆(28)远离第一连杆(27)的一端均安装有第一伺服电机(29)，两个第一伺服电机(29)远离第二连...
【专利技术属性】
技术研发人员：温宇轩，王帅淇，王浩琳，解小淞，武晓晖，关毅，沈兆光，
申请(专利权)人：天津大学，
类型：发明
国别省市：
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