【技术实现步骤摘要】
本申请属于仓储，具体涉及一种搬运设备及搬运系统。
技术介绍
1、目前仓库在存储货物时，一般使用货架，货架可以设置成多层的形式，将货物、或者装载有货物的料箱等存储在货架的各个层，因此，能够在货架的各个层进行取货的搬运设备也应运而生。然而，现有的搬运设备在沿货架爬升的过程中，很容易产生噪音和震动，不仅会降低搬运设备存取货的安全性，而且，极大地降低操作人员对于搬运设备的使用体验。
技术实现思路
1、本申请旨在提供一种搬运设备及搬运系统，以解决现有的搬运设备噪音和震动大的问题。
2、为了解决上述技术问题，本申请是这样实现的：
3、第一方面，本申请公开了一种搬运设备，所述搬运设备包括：设备本体以及安装于所述设备本体的爬升装置、伸缩装置以及取放装置；其中，
4、所述伸缩装置与所述爬升装置连接，所述伸缩装置用于驱动所述爬升装置与货架连接，以通过所述爬升装置在所述货架上的爬升带动所述设备本体到达与目标存储位平齐的高度；
5、所述取放装置活动连接于所述设备本体，所述取放装置用于抽取所述目标存储位上的货物或者将货物放置在所述目标存储位上；
6、其中，所述爬升装置上设有齿形为次摆线的链轮，所述货架上设置有链条，所述链轮与所述链条啮合，以实现所述爬升装置与所述货架的连接。
7、可选地，所述链轮上设置有导向轮，所述导向轮与所述货架抵接，所述导向轮用于减小所述链轮与所述链条之间产生的震动和噪音。
8、可选地，所述导向轮外套有柔
9、可选地，所述导向轮设置在所述链轮上沿其轴向的两侧。
10、可选地，所述爬升装置上设置有刚性推杆，所述刚性推杆与所述链轮铰接；
11、所述伸缩装置包括第一驱动机构和柔性推杆，所述柔性推杆与所述刚性推杆铰接，所述第一驱动机构用于驱动所述柔性推杆运动，以推动所述刚性推杆运动，并通过所述刚性推杆的运动带动所述链轮与所述链条啮合。
12、可选地，所述伸缩装置还包括：驱动法兰和限位块；其中，所述驱动法兰与所述第一驱动机构连接，所述柔性推杆铰链于所述驱动法兰，所述限位块连接在所述驱动法兰上并靠近所述柔性推杆与所述驱动法兰的铰接处，所述限位块用于对所述柔性推杆的转动进行限位。
13、可选地，所述柔性推杆包括：依次设置的第一推杆、浮动活塞、浮动弹簧以及第二推杆；其中，
14、所述第一推杆的一端与所述驱动法兰铰接，所述第一推杆的另一端设置有滑槽；
15、所述浮动活塞的一端连接在所述滑槽内且可沿所述滑槽滑动，所述浮动活塞的另一端连接在所述第二推杆的一端，所述第二推杆的另一端与所述刚性推杆铰接；
16、所述浮动弹簧套接在所述浮动活塞上且位于所述第一推杆和所述第二推杆之间，通过所述浮动弹簧的压缩给所述刚性推杆提供弹簧推力，实现所述链轮与所述链条之间的稳定啮合。
17、可选地，所述刚性推杆通过第一铰接轴与所述链轮铰接，所述刚性推杆通过第二铰接轴与所述柔性推杆铰接；
18、所述刚性推杆上用于所述第一铰接轴和所述第二铰接轴穿设的孔为腰型孔。
19、可选地，所述爬升装置中的所述链轮的数量为四个，四个所述链轮形成沿第二方向间隔设置的两个链轮组，每个所述链轮组包括两个沿第一方向间隔设置的两个所述链轮，每个所述链轮组中的两个所述链轮通过第一驱动轴进行连接；
20、所述爬升装置还包括第二驱动机构，所述第二驱动机构位于两个所述链轮组之间且分别与两个所述链轮组的第一驱动轴连接，以驱动两个所述第一驱动轴连接的四个所述链轮同步运动。
21、可选地，所述第二驱动机构包括：第一驱动件、第一减速机以及两个第一万向联轴节；其中，
22、所述第一驱动件与所述第一第一减速机连接；
23、所述第一万向联轴节的一端与所述第一减速机的输出端连接，所述第一万向联轴节的另一端通过内花键伞齿轮与所述第一驱动轴连接，以将所述第一驱动件产生的动力传动至所述第一驱动轴。
24、可选地，每个所述链轮组的两个所述链轮连接于同一个刚性推杆。
25、可选地，所述爬升装置还包括：回零机构，所述回零机构与所述链轮浮动连接，所述回零机构用于实现所述链轮的浮动。
26、可选地，所述取放装置包括：货叉，所述货叉可伸缩的连接于所述设备本体；其中，
27、所述货叉上设置有勾爪，所述勾爪用于将远端存储位的货物勾取到近端存储位，或者，将近端存储位的货物推至远端存储位。
28、可选地，所述爬升装置上设置有到位传感器，通过所述到位传感器检测到所述链轮与所述链条完全啮合后，所述爬升装置启动爬升操作。
29、第二方面，本申请还公开了一种搬运系统，所述搬运系统包括：上述任一项所述的搬运设备。
30、本申请实施例中，本申请实施例中，由于搬运设备的爬升装置上设有齿形为次摆线的链轮，所述货架上设置有链条，所述链轮与所述链条啮合，以实现所述爬升装置与所述货架的连接。由于次摆线齿形的链轮具有传动重合度高的优点，因此，在所述链轮与所述链条啮合实现爬升的过程中，可以显著优化噪音和震动问题，这样，不仅会提升所述搬运设备存储货的安全性，而且，还可以极大的提升操作人员对于所述搬运设备的使用体验。
31、本专利技术的附加方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本专利技术的实践了解到。
本文档来自技高网...【技术保护点】
1.一种搬运设备，其特征在于，所述搬运设备包括：设备本体以及安装于所述设备本体的爬升装置、伸缩装置以及取放装置；其中，
2.根据权利要求1所述的搬运设备，其特征在于，所述链轮上设置有导向轮，所述导向轮与所述货架抵接，所述导向轮用于减小所述链轮与所述链条之间产生的震动和噪音。
3.根据权利要求2所述的搬运设备，其特征在于，所述导向轮外套有柔性胶层，所述柔性胶层与所述货架抵接。
4.根据权利要求2所述的搬运设备，其特征在于，所述导向轮设置在所述链轮上沿其轴向的两侧。
5.根据权利要求1所述的搬运设备，其特征在于，所述爬升装置上设置有刚性推杆，所述刚性推杆与所述链轮铰接；
6.根据权利要求5所述的搬运设备，其特征在于，所述伸缩装置还包括：驱动法兰和限位块；其中，所述驱动法兰与所述第一驱动机构连接，所述柔性推杆铰链于所述驱动法兰，所述限位块连接在所述驱动法兰上并靠近所述柔性推杆与所述驱动法兰的铰接处，所述限位块用于对所述柔性推杆的转动进行限位。
7.根据权利要求6所述的搬运设备，其特征在于，所述柔性推杆包括：依次设置
8.根据权利要求5所述的搬运设备，其特征在于，所述刚性推杆通过第一铰接轴与所述链轮铰接，所述刚性推杆通过第二铰接轴与所述柔性推杆铰接；
9.根据权利要求1所述的搬运设备，其特征在于，所述爬升装置中的所述链轮的数量为四个，四个所述链轮形成沿第二方向间隔设置的两个链轮组，每个所述链轮组包括两个沿第一方向间隔设置的两个所述链轮，每个所述链轮组中的两个所述链轮通过第一驱动轴进行连接；
10.根据权利要求9所述的搬运设备，其特征在于，所述第二驱动机构包括：第一驱动件、第一减速机以及两个第一万向联轴节；其中，
11.根据权利要求9所述的搬运设备，其特征在于，每个所述链轮组的两个所述链轮连接于同一个刚性推杆。
12.根据权利要求9所述的搬运设备，其特征在于，所述爬升装置还包括：回零机构，所述回零机构与所述链轮浮动连接，所述回零机构用于实现所述链轮的浮动。
13.根据权利要求1所述的搬运设备，其特征在于，所述取放装置包括：货叉，所述货叉可伸缩的连接于所述设备本体；其中，
14.根据权利要求1至13任一项所述的搬运设备，其特征在于，所述爬升装置上设置有到位传感器，通过所述到位传感器检测到所述链轮与所述链条完全啮合后，所述爬升装置启动爬升操作。
15.一种搬运系统，其特征在于，所述搬运系统包括：权利要求1至14任一项所述的搬运设备。
...【技术特征摘要】
1.一种搬运设备，其特征在于，所述搬运设备包括：设备本体以及安装于所述设备本体的爬升装置、伸缩装置以及取放装置；其中，
2.根据权利要求1所述的搬运设备，其特征在于，所述链轮上设置有导向轮，所述导向轮与所述货架抵接，所述导向轮用于减小所述链轮与所述链条之间产生的震动和噪音。
3.根据权利要求2所述的搬运设备，其特征在于，所述导向轮外套有柔性胶层，所述柔性胶层与所述货架抵接。
4.根据权利要求2所述的搬运设备，其特征在于，所述导向轮设置在所述链轮上沿其轴向的两侧。
5.根据权利要求1所述的搬运设备，其特征在于，所述爬升装置上设置有刚性推杆，所述刚性推杆与所述链轮铰接；
6.根据权利要求5所述的搬运设备，其特征在于，所述伸缩装置还包括：驱动法兰和限位块；其中，所述驱动法兰与所述第一驱动机构连接，所述柔性推杆铰链于所述驱动法兰，所述限位块连接在所述驱动法兰上并靠近所述柔性推杆与所述驱动法兰的铰接处，所述限位块用于对所述柔性推杆的转动进行限位。
7.根据权利要求6所述的搬运设备，其特征在于，所述柔性推杆包括：依次设置的第一推杆、浮动活塞、浮动弹簧以及第二推杆；其中，
8.根据权利要求5所述的搬运设备，其特征在于，所述刚性推杆通过第一铰接轴与所述...
【专利技术属性】
技术研发人员：关利东，姜龙，樊星，王世恩，
申请(专利权)人：旷视格图苏州智能装备有限公司，
类型：发明
国别省市：
还没有人留言评论。发表了对其他浏览者有用的留言会获得科技券。