【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】
本专利技术涉及用于机动车辆的车门保护系统的领域，特别地，涉及一种用于检测机动车辆的侧车门的枢转区域中的障碍物的车门保护控制系统和方法，本专利技术涉及车门保护系统、机动车辆和计算机程序产品。
技术介绍
1、机动车辆配备有超声波收发器，所述超声波收发器向机动车辆的环境发射超声波传输信号并从机动车辆的环境接收超声波回波信号，以便由此获取关于机动车辆的环境的信息。机动车辆还配备有相机装置，该相机装置例如用于向机动车辆的驾驶员和/或用于部分或完全自主驾驶的装置提供机动车辆环境的所捕获的图像。趋势是朝着机动车辆的360°全方位观察发展。
2、在停车的情况下，当机动车辆的侧车门要打开并且侧车门的枢转区域中存在障碍物时，期望自动阻止车门的打开和/或发出警告信号。
3、当通过相机装置监测车门的枢转区域时，出现的问题是，虽然可以在由相机装置提供的图像中检测到枢转区域中的物体，但是很难确定它们的确切位置和尺寸。
4、当使用超声波传感器监测枢转区域时，出现的问题是，难以以超声波传感器捕获侧车门的整个枢转区域的方式将超声波传感器安装在车辆上。
5、例如，超声波传感器不能安装在钢门的主体部分中。因此，出于技术以及美学的原因，用于车门保护系统的超声波传感器必须不放置在侧车门的主体部分上，而是放置在低的、几乎不可见的车身部件上，例如车门下方的机动车辆的侧梁或车门的边缘保护条上。在这种情况下，假设检测墙或类似物体的下部足以确定关于车门的打开的障碍物。然而，产生了一定的盲区，该盲区对于以这种方式布置的超声波传感器是不
6、文献us 2019/322216a1教导了一种机动车辆，该机动车辆带有用于监测枢转区域的车门监测相机并且带有声音传感器。声音传感器位于车辆挡泥板上，并且声音传感器的视野和车门监测相机的视野不重叠。声音传感器用于扩大车门监测系统的视野。
7、文献wo 20002332a1教导了一种用于通过环境检测装置来监测作为公共交通工具的车辆的车门的车门区域的监测装置，该环境检测装置可包括飞行时间测量装置、摄像机和/或红外传感器。检测到的物体被分类为人、无生命物体或天气元素。根据分类，车门保持打开。
技术实现思路
1、在此背景下，本专利技术的目的是提供一种用于检测机动车辆侧车门的枢转区域中的障碍物的可靠的车门保护控制系统，其中不需要在机动车辆的车门的主体部分上安装超声波传感器。
2、根据第一方面，该目的通过一种车门保护控制系统来实现，该车门保护控制系统用于检测机动车辆的侧车门的枢转区域中的障碍物，所述机动车辆具有布置在侧车门的下边缘部分上或在侧车门下方的一个或多个超声波传感器，并且具有相机装置，枢转区域的至少一部分位于其视野中。车门保护控制系统包括：相机控制单元，该相机控制单元被配置为使用相机装置来捕获枢转区域的图像并对被捕获的图像执行物体识别；超声波控制单元，该超声波控制单元被配置为使用一个或多个超声波传感器在侧车门的枢转区域中执行距离测量；以及车门保护控制单元，该车门保护控制单元被设计为基于由相机控制单元执行的物体识别的结果和基于由超声波控制单元执行的距离测量的结果，来确定侧车门的枢转区域中是否存在实际障碍物，并且在存在实际障碍物的情况下，生成指示实际障碍物的存在的信号。
3、因此，通过组合由相机控制单元执行的物体识别的结果和由超声波控制单元执行的距离测量的结果，可以有利地改进侧车门的枢转区域的监测。
4、在该系统中，可以使用已经存在于带有驾驶辅助功能的现代机动车辆中的相机装置，例如全方位观察系统的相机装置，并且有利地，除了布置在车门下方或底部处的超声波传感器之外，不需要提供专门用于车门保护功能的另外的附加传感器。因此，可以有利地减少零件的数量。
5、特别地，可以有利地考虑物体识别的结果，以确定车门的枢转区域中的物体是否可以被枢转越过（低）或不可以被枢转越过（高）。特别地，距离测量的结果可以有利地用于确定物体是布置在车门的枢转区域中还是布置在车门的枢转区域之外。特别地，通过合并物体识别的结果和距离测量的结果，即使物体的上边缘位于超声波传感器的观察范围的上方，也可以更准确地确定物体的高度。
6、为了有利地组合物体识别和距离测量的结果，不需要向车门保护控制单元提供原始图像数据或原始超声波测量数据。相反，向车门保护控制单元提供数据高效的结果（结果数据、评估数据、信息等）以实现对枢转区域的改进的监测的有益效果，是有利的且足够的。因此，有利地减少了通信连接各种控制单元的数据总线上的负载。
7、特别地，相机装置的视野的至少一部分与超声波传感器的视野的至少一部分重叠。
8、超声波传感器可以安装在侧车门的下边缘部分上的示例是由塑料制成的保护条，该保护条安装在侧车门的金属主体部分的下边缘上。将超声波传感器安装在侧车门下方的示例是，将超声波传感器安装在机动车辆的侧车门下方的侧梁上。
9、被捕获的图像上的物体识别可以通过分析图像处理和/或通过机器学习执行，例如通过使用经训练的神经网络。物体识别的结果的示例是关于在枢转区域中检测到的物体的信息，例如它们的类型（墙、路缘、梁、树、栅栏、柱子等）等。
10、侧车门的枢转区域中的距离测量特别地包括利用超声波传感器发送超声波传输信号和利用超声波传感器接收超声波接收信号，所述超声波接收信号是在枢转区域中的反射点处反射的超声传输信号的反射。到反射点的距离可以基于发送相应的传输信号和接收相关联的超声波接收信号之间的时间间隔来确定。通过多个这样的测量，例如通过三边测量，确定反射点的空间位置。反射点是在枢转区域中的物体上反射超声波传输信号的点。被确定的距离和被确定的空间位置是距离测量结果的示例。
11、指示实际障碍物的存在的信号可以是对机动车辆的驾驶员的听觉或视觉警告信号。该信号也可以是控制信号，该控制信号被配置为防止机动车辆的侧车门打开。
12、相机控制单元、超声波控制单元和车门保护控制单元可以各自是机动车辆的电子控制单元（ecu）。在这种情况下，这些单元可以经由数据总线彼此通信连接。相应的单元也可以是隔离的计算机程序产品，该计算机程序产品在机动车辆的公共电子控制单元上实现。在这种情况下，这些单元可以经由应用编程接口（api：application programminginterface）、经由消息传递、经由回环接口、经由内部数据总线或经由电子控制单元的其他内部传输路径而彼此通信连接。
13、根据一个实施例，超声波控制单元被配置为在机动车辆静止时执行距离测量。
14、当车辆静止时，通过超声波测量枢转区域的可能方式是受限的。当车辆行驶时，盲区随车辆移动，此外，响应本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种用于检测机动车辆（1）的侧车门（4）的枢转区域（10）中的障碍物（9）的车门保护控制系统（100），所述机动车辆具有一个或多个超声波传感器（2），所述超声波传感器（2）布置在所述侧车门（4）的下边缘部分上或在所述侧车门（4）下方，并具有相机装置（6），所述枢转区域（10）的至少一部分位于所述相机装置（6）的视野中，其中，所述车门保护控制系统（100）包括：
2.如权利要求1所述的车门保护控制系统，
3.如前述权利要求中任一项所述的车门保护控制系统，
4.如前述权利要求中任一项所述的车门保护控制系统，
5.如前述权利要求中任一项所述的车门保护控制系统，
6.如前述权利要求中任一项所述的车门保护控制系统，
7.如前述权利要求中任一项所述的车门保护控制系统，
8.如前述权利要求中任一项所述的车门保护控制系统，其中
9.一种用于机动车辆（1）的车门保护系统（200），包括
10.一种机动车辆（1），包括：
11.如权利要求10所述的机动车辆，
12.
13.如权利要求10至12中任一项所述的机动车辆，
14.一种用于检测机动车辆（1）的侧车门（4）的枢转区域（10）中的障碍物（9）的方法，所述机动车辆具有一个或多个超声波传感器（2），所述超声波传感器（2）布置在所述侧车门（4）的下边缘部分上或在所述侧车门（4）下方，并且具有相机装置（6），所述枢转区域（10）的至少一部分位于所述相机装置（6）的视野中，其中，所述方法包括：
15.一种计算机程序产品，包括命令，所述命令在由机动车辆（1）的一个或多个控制单元执行时，使得所述控制单元执行如权利要求14所述的方法，所述机动车辆（1）具有一个或多个超声波传感器（2），所述超声波传感器（2）布置在所述侧车门（4）的下边缘部分上或在所述侧车门（4）下方，并且具有相机装置（6），所述枢转区域（10）的至少一部分位于所述相机装置（6）视野中。
...【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】
1.一种用于检测机动车辆（1）的侧车门（4）的枢转区域（10）中的障碍物（9）的车门保护控制系统（100），所述机动车辆具有一个或多个超声波传感器（2），所述超声波传感器（2）布置在所述侧车门（4）的下边缘部分上或在所述侧车门（4）下方，并具有相机装置（6），所述枢转区域（10）的至少一部分位于所述相机装置（6）的视野中，其中，所述车门保护控制系统（100）包括：
2.如权利要求1所述的车门保护控制系统，
3.如前述权利要求中任一项所述的车门保护控制系统，
4.如前述权利要求中任一项所述的车门保护控制系统，
5.如前述权利要求中任一项所述的车门保护控制系统，
6.如前述权利要求中任一项所述的车门保护控制系统，
7.如前述权利要求中任一项所述的车门保护控制系统，
8.如前述权利要求中任一项所述的车门保护控制系统，其中
9.一种用于机动车辆（1）的车门保护系统（200），包括
10.一...
【专利技术属性】
技术研发人员：M·哈勒克，R·卢卡，
申请(专利权)人：法雷奥开关和传感器有限责任公司，
类型：发明
国别省市：
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