【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及医疗器械，尤其是指一种安装手术器械的手术机器人前端工具和机器人执行系统。
技术介绍
1、腰椎间盘突出症，也被认为是一种脊柱退行性疾病，是主要引起腰痛和腿痛的常见原因。此疾病的发病原因通常来自腰椎间盘的退变，当纤维环部分或全部断裂时，髓核突出会刺激或压迫神经根，马尾神经，导致疼痛和其他症状。腰椎间盘突出症主要采用非手术治疗，包括生活管理，物理治疗，药物治疗等。若症状严重，对非手术治疗无反应的患者，可以采取微创脊柱技术或开放手术治疗。在微创手术治疗椎间盘突出方面，目前最常用的脊柱内窥镜微创技术，如ube(单侧双通道内镜技术)，所用到的内窥镜包括全内窥镜、显微内窥镜和双孔内窥镜。其中，全内窥镜和显微内窥镜为单通道，双孔内镜为双通道。采用微创技术对脊柱周围组织的创伤相对较小，同时术后恢复也快。另外，借助手术机器人可以提高手术定位的准确性和稳定性，有效地减少通道的建立时间。
2、在脊柱椎间盘突出手术中，使用手术机器人进行微创的手术时，现有的手术机器人以单臂手术机器人居多，其占有体积较小。若进行脊柱内镜通道的定位，仅能完成单通道术式的工具定位固定。而手术机器人辅助双通道术式则需要采用脊柱多臂机器人进行，但脊柱多臂机器人相对设备体积较大，且多为主从式手术机器人，也更复杂。因此，亟需提出一种可以同时适用单通道术式和双通道术式的单臂机器人，既可以简化双通道手术机器人的设备体积，也可以实现单通道手术。
技术实现思路
1、为了解决上述技术问题，本专利技术提供了一种安装手术器械的
2、一方面，本专利技术提供了一种安装手术器械的手术机器人前端工具，包括转接组件和用于与所述手术机器人相连接的连接基座，所述转接组件包括第一转接组件和第二转接组件，所述第一转接组件和/或第二转接组件可滑移地设置在所述连接基座上，所述第二转接组件相对于所述第一转接组件靠近或远离，所述第一转接组件和第二转接组件上均可旋转地设置有工具安装座，所述工具安装座上设置有用于安装所述手术器械的安装孔，所述第一转接组件上的安装孔的轴线与第二转接组件上的安装孔的轴线相交、重合或平行设置。
3、在本专利技术的一个实施例中，所述连接基座上设置有第一丝杠机构、第二丝杠机构和滑轨，所述第一丝杠机构包括第一丝杠螺母和第一丝杠螺杆，所述第二丝杠机构包括第二丝杠螺母和第二丝杠螺杆，所述第一丝杠螺母和第二丝杠螺母均可滑移地设置在所述滑轨上，所述第一丝杠螺杆上连接有第一驱动电机，所述第二丝杠螺杆上连接有第二驱动电机。
4、在本专利技术的一个实施例中，所述连接基座上设置有第一转接座和第二转接座，所述第一转接座连接在所述第一丝杠螺母上，所述第二转接座连接在所述第二丝杠螺母上，所述第一转接组件连接在所述第一转接座上，所述第二转接组件连接在所述第二转接座上。
5、在本专利技术的一个实施例中，所述连接基座上设置有连接部，所述连接部连接机械臂或驱动装置。
6、在本专利技术的一个实施例中，当所述第一驱动电机处于非工作状态，所述第二驱动电机处于工作状态，所述第一转接组件为固定转接组件，所述第二转接组件为活动转接组件，所述固定转接组件上的工具安装座上的安装孔内安装有工作套筒，所述活动转接组件上的工具安装座上的安装孔内安装有内镜，所述工作套筒与所述内镜的轴线相交。
7、在本专利技术的一个实施例中，当所述第一驱动电机处于非工作状态，所述第二驱动电机处于工作状态，所述第一转接组件为固定转接组件，所述第二转接组件为活动转接组件，所述固定转接组件上的工具安装座上的安装孔内安装有工作套筒，所述活动转接组件上的工具安装座上的安装孔内安装有内镜，所述工作套筒与所述内镜的轴线重合，所述内镜穿设在所述工作套筒内。
8、在本专利技术的一个实施例中，所述第一转接组件和第二转接组件均包括电机安装座、轴安装座，所述电机安装座与所述轴安装座相连接，所述电机安装座上设置有第三驱动电机，所述轴安装座上可旋转地设置有传动轴，所述工具安装座上远离所述安装孔的一端与所述传动轴相连接，所述传动轴上远离所述工具安装座的一端与所述第三驱动电机的输出轴传动连接。
9、在本专利技术的一个实施例中，所述第一转接组件和第二转接组件还均包括锁紧螺母，所述电机安装座上连接有连接安装座，所述锁紧螺母将所述连接安装座与轴安装座相连接，所述锁紧螺母上设置有第一限位面，所述连接安装座上设置有第二限位面，所述轴安装座上设置有定位凸缘，所述定位凸缘设置在所述第一限位面与所述第二限位面之间。
10、在本专利技术的一个实施例中，还包括控制器，所述控制器与所述第一驱动电机、第二驱动电机和第三驱动电机通信连接。
11、另一方面，提供一种机器人执行系统，包括上述安装手术器械的手术机器人前端工具。
12、本专利技术的上述技术方案相比现有技术具有以下优点：
13、(1)本申请提供的安装手术器械的手术机器人前端工具，通过转接组件的滑移以及转接组件带动工具安装座的旋转，实现对工具安装座上所安装的手术器械的操控以及术式的转换，且简化了结构，减小了占用空间。
14、(2)在单通道术式时，通过调节活动转接组件与固定转接组件之间的距离，实现在通道轴向上调节内镜深度的效果。
15、(3)在双通道术式时，通过调节活动转接组件与固定组件之间的距离，将前端工具调节至合适的手术入路间距，并将活动转接组件的位置固定，以确保手术实施的稳定性。
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1.一种安装手术器械的手术机器人前端工具，其特征在于：包括转接组件和用于与所述手术机器人相连接的连接基座(1)，所述转接组件包括第一转接组件(2)和第二转接组件(3)，所述第一转接组件(2)和/或第二转接组件(3)可滑移地设置在所述连接基座(1)上，所述第二转接组件(3)相对于所述第一转接组件(2)靠近或远离，所述第一转接组件(2)和第二转接组件(3)上均可旋转地设置有工具安装座(4)，所述工具安装座(4)上设置有用于安装所述手术器械的安装孔(5)，所述第一转接组件(2)上的安装孔(5)的轴线与第二转接组件(3)上的安装孔(5)的轴线相交、重合或平行设置。
2.根据权利要求1所述的安装手术器械的手术机器人前端工具，其特征在于：所述连接基座(1)上设置有第一丝杠机构(6)、第二丝杠机构和滑轨(7)，所述第一丝杠机构(6)包括第一丝杠螺母(8)和第一丝杠螺杆(9)，所述第二丝杠机构包括第二丝杠螺母和第二丝杠螺杆，所述第一丝杠螺母(8)和第二丝杠螺母均可滑移地设置在所述滑轨(7)上，所述第一丝杠螺杆(9)上连接有第一驱动电机，所述第二丝杠螺杆上连接有第二驱动电机。
<...【技术特征摘要】
1.一种安装手术器械的手术机器人前端工具，其特征在于：包括转接组件和用于与所述手术机器人相连接的连接基座(1)，所述转接组件包括第一转接组件(2)和第二转接组件(3)，所述第一转接组件(2)和/或第二转接组件(3)可滑移地设置在所述连接基座(1)上，所述第二转接组件(3)相对于所述第一转接组件(2)靠近或远离，所述第一转接组件(2)和第二转接组件(3)上均可旋转地设置有工具安装座(4)，所述工具安装座(4)上设置有用于安装所述手术器械的安装孔(5)，所述第一转接组件(2)上的安装孔(5)的轴线与第二转接组件(3)上的安装孔(5)的轴线相交、重合或平行设置。
2.根据权利要求1所述的安装手术器械的手术机器人前端工具，其特征在于：所述连接基座(1)上设置有第一丝杠机构(6)、第二丝杠机构和滑轨(7)，所述第一丝杠机构(6)包括第一丝杠螺母(8)和第一丝杠螺杆(9)，所述第二丝杠机构包括第二丝杠螺母和第二丝杠螺杆，所述第一丝杠螺母(8)和第二丝杠螺母均可滑移地设置在所述滑轨(7)上，所述第一丝杠螺杆(9)上连接有第一驱动电机，所述第二丝杠螺杆上连接有第二驱动电机。
3.根据权利要求2所述的安装手术器械的手术机器人前端工具，其特征在于：所述连接基座(1)上设置有第一转接座(10)和第二转接座(11)，所述第一转接座(10)连接在所述第一丝杠螺母(8)上，所述第二转接座(11)连接在所述第二丝杠螺母上，所述第一转接组件(2)连接在所述第一转接座(10)上，所述第二转接组件(3)连接在所述第二转接座(11)上。
4.根据权利要求1所述的手术机器人前端工具，其特征在于：所述连接基座(1)上设置有连接部(12)，所述连接部(12)连接机械臂或驱动装置。
5.根据权利要求2所述的安装手术器械的手术机器人前端工具，其特征在于：当所述第一驱动电机处于非工作状态，所述第二驱动电机处于工作状态，所述第一转接组件(2)为固定转接组件，所述第二转接组件(3)为活动转接组件，所述固定转接组件上的工具安装座(4)上的安装孔(5)内安装有工作套筒(13)，所述活动转接组件上的工具安装座(4)上的安装...
【专利技术属性】
技术研发人员：唐春明，
申请(专利权)人：深圳市鑫君特智能医疗器械有限公司，
类型：发明
国别省市：
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