【技术实现步骤摘要】
本申请实施例涉及计算机，具体而言，涉及一种自动驾驶控制算法的检测方法及系统、程序产品。
技术介绍
1、自动驾驶算法是人工智能和计算机视觉领域的先进技术，它们在汽车行业中具有重要意义，是自动驾驶汽车最核心的部分之一。由于自动驾驶算法在提高道路安全、优化交通效率、提升乘客舒适度以及推动相关产业发展等方面具有重要意义，因此需要在量产之前进行全面充分的测试验证。如果以硬件在环、实车测试为主，存在难以全面覆盖自动驾驶设计运行域及危险场景的问题；如果以云平台仿真进行测试验证，则存在仿真功能不完善、通讯接口不统一、不具备高精度检测的问题，无法满足自动驾驶全栈算法的覆盖性测试需求。
技术实现思路
1、本申请实施例提供了一种自动驾驶控制算法的检测方法及系统、程序产品，以至少解决相关技术存在的自动驾驶低覆盖性测试的问题。
2、根据本申请的一个实施例，提供了一种自动驾驶控制算法的检测方法，应用于控制器，应用于算法控制装置，上述算法控制装置设置在自动驾驶仿真测试系统中，上述自动驾驶仿真测试系统中还包括与上述算法控制装置连接的虚拟仿真装置，上述方法包括：获取上述虚拟仿真装置发送的虚拟仿真信息，其中，上述虚拟仿真信息中包括虚拟车辆的虚拟运行信息、虚拟对象的虚拟对象信息以及目标仿真场景的目标场景信息，上述虚拟车辆是运行在上述目标仿真场景中的车辆，上述虚拟对象是部署在上述目标仿真场景中的对象，上述目标仿真场景是设置在上述虚拟仿真装置中的场景；基于上述目标场景信息从虚拟地图装置中获取上述目标仿真场景的虚
3、在一个示例性实施例中，上述虚拟仿真装置包括传感器模块，获取上述虚拟仿真装置发送的虚拟仿真信息，包括：通过第一接口获取上述虚拟仿真装置发送的上述虚拟仿真信息；其中，上述虚拟仿真装置用于通过以下方式获取上述虚拟仿真信息：从上述虚拟仿真装置中的仿真场景数据库中获取上述目标仿真场景，其中，上述仿真场景数据库中包括多个仿真场景以及多个上述仿真场景的场景信息，上述目标仿真场景是从多个上述仿真场景中确定的任一仿真场景；通过上述传感器模块中设置的多个虚拟传感器探测上述目标仿真场景，得到上述虚拟运行信息、上述虚拟对象信息和上述目标场景信息。
4、在一个示例性实施例中，上述虚拟仿真装置中还包括场景泛化模块，上述场景泛化模块与仿真场景数据库连接，其中，上述场景泛化模块用于通过以下方式生成多个上述仿真场景：从上述仿真场景数据库中获取初始仿真场景文件，其中，上述初始仿真场景文件中包括初始动态信息和初始路网信息，其中，上述初始动态信息中包括上述虚拟车辆在初始仿真场景中的初始运行信息，上述初始路网信息包括上述初始仿真场景中的路面信息；按照多组预设仿真参数调整上述初始动态信息和上述初始路网信息，得到多个上述仿真场景。
5、在一个示例性实施例中，调用自动驾驶控制算法，并基于上述虚拟仿真信息和上述虚拟地图信息，生成控制指令，包括：融合上述虚拟仿真信息和上述虚拟地图信息，得到融合信息；调用自动驾驶控制算法，并将上述融合信息输入至上述自动驾驶控制算法中，以生成上述控制指令。
6、在一个示例性实施例中，上述算法控制装置还与上述自动驾驶仿真测试系统中的动力学装置连接，利用上述控制指令检测上述自动驾驶控制算法的性能，包括：通过第二接口将上述控制指令发送至上述动力学装置，以指示上述动力学装置根据上述控制指令生成上述虚拟车辆的目标虚拟行驶信息；通过上述动力学装置将上述目标虚拟行驶信息发送至上述虚拟仿真装置中，以指示上述虚拟仿真装置按照上述目标虚拟行驶信息控制上述虚拟车辆的仿真行驶，得到仿真行驶信息；利用上述仿真行驶信息检测上述自动驾驶控制算法的性能。
7、在一个示例性实施例中，上述方法还包括：在上述目标仿真场景包括多个，且接收到与多个上述目标仿真场景对应的多个上述虚拟仿真信息的情况下，基于多个上述目标仿真场景的多个目标场景信息分别从上述虚拟地图装置中获取多个上述目标仿真场景的多个虚拟地图信息；调用自动驾驶控制算法，基于多个上述虚拟仿真信息和多个上述虚拟地图信息，并行生成多个上述控制指令；利用多个上述控制指令检测上述自动驾驶控制算法的性能。
8、根据本申请的一个实施例，提供了一种自动驾驶控制算法的检测装置，应用于算法控制装置，上述算法控制装置设置在自动驾驶仿真测试系统中，上述自动驾驶仿真测试系统中还包括与上述算法控制装置连接的虚拟仿真装置，上述装置包括：第一获取模块，用于获取上述虚拟仿真装置发送的虚拟仿真信息，其中，上述虚拟仿真信息中包括虚拟车辆的虚拟运行信息、虚拟对象的虚拟对象信息以及目标仿真场景的目标场景信息，上述虚拟车辆是运行在上述目标仿真场景中的车辆，上述虚拟对象是部署在上述目标仿真场景中的对象，上述目标仿真场景是设置在上述虚拟仿真装置中的场景；第二获取模块，用于基于上述目标场景信息从虚拟地图装置中获取上述目标仿真场景的虚拟地图信息，其中，上述虚拟地图装置设置在上述自动驾驶仿真测试系统中，并与上述虚拟仿真装置连接；第一调用模块，用于调用自动驾驶控制算法，并基于上述虚拟仿真信息和上述虚拟地图信息，生成控制指令，其中，上述控制指令用于控制上述虚拟车辆的运行；第一检测模块，用于利用上述控制指令检测上述自动驾驶控制算法的性能。
9、在一个示例性实施例中，上述虚拟仿真装置包括传感器模块，上述第一获取模块，包括：第一获取子模块，用于通过第一接口获取上述虚拟仿真装置发送的上述虚拟仿真信息；其中，上述虚拟仿真装置用于通过以下方式获取上述虚拟仿真信息：从上述虚拟仿真装置中的仿真场景数据库中获取上述目标仿真场景，其中，上述仿真场景数据库中包括多个仿真场景以及多个上述仿真场景的场景信息，上述目标仿真场景是从多个上述仿真场景中确定的任一仿真场景；通过上述传感器模块中设置的多个虚拟传感器探测上述目标仿真场景，得到上述虚拟运行信息、上述虚拟对象信息和上述目标场景信息。
10、在一个示例性实施例中，上述虚拟仿真装置中还包括场景泛化模块，上述场景泛化模块与仿真场景数据库连接，其中，上述场景泛化模块用于通过以下方式生成多个上述仿真场景：从上述仿真场景数据库中获取初始仿真场景文件，其中，上述初始仿真场景文件中包括初始动态信息和初始路网信息，其中，上述初始动态信息中包括上述虚拟车辆在初始仿真场景中的初始运行信息，上述初始路网信息包括上述初始仿真场景中的路面信息；按照多组预设仿真参数调整上述初始动态信息和上述初始路网信息，得到多个上述仿真场景。
11、在一个示例性实施例中，调用自动驾驶控制算法，上述第一调用模块，包括：第一融合子模块，用于融合上述虚拟仿真信息和上述虚拟地图信息，得到融合信息；第一生成子模块，用于调用自动驾驶控制算法，并将上述融本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种自动驾驶控制算法的检测方法，其特征在于，应用于算法控制装置，所述算法控制装置设置在自动驾驶仿真测试系统中，所述自动驾驶仿真测试系统中还包括与所述算法控制装置连接的虚拟仿真装置，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述虚拟仿真装置包括传感器模块，获取所述虚拟仿真装置发送的虚拟仿真信息，包括：
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述虚拟仿真装置中还包括场景泛化模块，所述场景泛化模块与仿真场景数据库连接，其中，所述场景泛化模块用于通过以下方式生成多个所述仿真场景：
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，调用自动驾驶控制算法，并基于所述虚拟仿真信息和所述虚拟地图信息，生成控制指令，包括：
5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述算法控制装置还与所述自动驾驶仿真测试系统中的动力学装置连接，利用所述控制指令检测所述自动驾驶控制算法的性能，包括：
6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
7.一种自动驾驶仿真测试系统，其特征在于，包括：连接的算法控制装置和虚
8.一种自动驾驶控制算法的检测装置，其特征在于，应用于算法控制装置，所述算法控制装置设置在自动驾驶仿真测试系统中，所述自动驾驶仿真测试系统中还包括与所述算法控制装置连接的虚拟仿真装置，所述装置包括：
9.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质中存储有计算机程序，其中，所述计算机程序被处理器执行时实现所述权利要求1至6任一项中所述的方法的步骤。
10.一种电子设备，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现所述权利要求1至6任一项中所述的方法的步骤。
...【技术特征摘要】
1.一种自动驾驶控制算法的检测方法，其特征在于，应用于算法控制装置，所述算法控制装置设置在自动驾驶仿真测试系统中，所述自动驾驶仿真测试系统中还包括与所述算法控制装置连接的虚拟仿真装置，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述虚拟仿真装置包括传感器模块，获取所述虚拟仿真装置发送的虚拟仿真信息，包括：
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述虚拟仿真装置中还包括场景泛化模块，所述场景泛化模块与仿真场景数据库连接，其中，所述场景泛化模块用于通过以下方式生成多个所述仿真场景：
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，调用自动驾驶控制算法，并基于所述虚拟仿真信息和所述虚拟地图信息，生成控制指令，包括：
5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述算法控制装置还与所述自动驾驶仿真测试系统中的动力学装置连接，利用所述控制指令检测所述自动驾驶控制算法的性能，包括...
【专利技术属性】
技术研发人员：高奥，秦伟，杨彦召，华秋实，
申请(专利权)人：中汽创智科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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