【技术实现步骤摘要】
本申请实施例涉及自动驾驶，尤其涉及一种检测方法、装置、车辆及计算机存储介质。
技术介绍
1、随着人工智能技术的发展和应用，越来越多的设备实现了智能化，其中以自动驾驶技术为甚。3d目标检测在自动驾驶中占有重要的作用，3d目标检测指通过采集装置对环境中的目标进行检测，以获得目标在真实世界中的位置、物体的几何信息等。基于这些信息可得到目标与自车以及其他关键目标的距离，为自动驾驶的下游规划预测任务提供观测。
2、相关技术中基于相机的3d目标检测成本低，而且相机还可以提供高分辨率、语义特征丰富的视觉信息。但基于相机的3d目标检测的问题在于相机生成的2d图像本身不包含深度信息，即不同深度的共线物体点在2d图像上的成像点会重合，这导致基于相机的3d目标检测的准确度不足。
技术实现思路
1、有鉴于此，本申请实施例提供一种检测方案，以至少部分解决上述问题。
2、根据本申请实施例的第一方面，提供了一种检测方法，包括：获取待检测二维图像的、包括基础深度信息的特征数据；基于所述特征数据进行针对目标对象的像素级深度特征预测，和对象级深度特征预测，获得对应的像素级深度信息及其第一置信度，以及对象级深度信息及其对应的第二置信度；根据所述第一置信度和所述第二置信度，进行所述像素级深度信息和所述对象级深度信息的融合；根据融合结果，获得所述目标对象的深度信息。
3、根据本申请实施例的第二方面，提供了一种检测装置，包括：获取模块，用于获取待检测二维图像的、包括基础深度信息的特征数据；
4、根据本申请实施例的第三方面，提供了一种处理器，用于执行如前述第一方面的方法。
5、根据本申请实施例的第四方面，提供了一种车辆，包括，采集装置、处理器、存储器、通信接口和通信总线，所述采集装置、所述处理器、所述存储器和所述通信接口通过所述通信总线完成相互间的通信；所述采集装置用于对所述车辆所在环境进行环境数据采集，并生成感知数据；所述存储器用于存放至少一可执行指令，使所述处理器基于所述感知数据执行所述可执行指令，以实现如第一方面的方法对应的操作。
6、根据本申请实施例的第五方面，提供了一种计算机程序产品，包括计算机指令，所述计算机指令指示计算设备执行如第一方面所述方法对应的操作。
7、根据本申请实施例提供的方案，可以对二维图像进行处理，从而获取像素级深度信息及其第一置信度，以及对象级深度信息及其对应的第二置信度，并基于第一置信度和所述第二置信度，进行所述像素级深度信息和所述对象级深度信息的融合，从而获得较为准确的深度信息，从而确保3d的目标检测的准确性。由此可以以较低成本的采集装置(如相机)实现准确的3d目标检测。
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1.一种检测方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述特征数据进行针对目标对象的像素级深度特征预测，包括：
3.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述基于所述特征数据进行针对目标对象的对象级深度特征预测，包括：
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述像素级深度信息包括所述目标对象的物理尺寸和像素高度信息，所述对象级深度信息包括所述目标对象的2D中心点的深度；
5.根据权利要求1或4所述的方法，其特征在于，目标检测模型包括航向角预测分支，所述方法还包括：
6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，目标检测模型包括前处理网络，所述获取待检测二维图像的、包括基础深度信息的特征数据，包括：
7.一种检测装置，其特征在于，包括：
8.一种处理器，其特征在于，用于执行如权利要求1-6中任一所述的方法。
9.一种车辆，其特征在于，包括，采集装置、处理器、存储器、通信接口和通信总线，所述采集装置、所述处理器、所述存储器和所述通信接口通过所述通信总线
10.一种计算机存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理器执行时实现。
...【技术特征摘要】
1.一种检测方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述特征数据进行针对目标对象的像素级深度特征预测，包括：
3.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述基于所述特征数据进行针对目标对象的对象级深度特征预测，包括：
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述像素级深度信息包括所述目标对象的物理尺寸和像素高度信息，所述对象级深度信息包括所述目标对象的2d中心点的深度；
5.根据权利要求1或4所述的方法，其特征在于，目标检测模型包括航向角预测分支，所述方法还包括...
【专利技术属性】
技术研发人员：张竹霖，王子芃，
申请(专利权)人：北京智行者科技股份有限公司，
类型：发明
国别省市：
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