【技术实现步骤摘要】
本申请涉及激光雷达，尤其涉及线激光雷达的外参更新方法和相关设备。
技术介绍
1、随着科学技术的发展，在越来越多的场景中会使用移动机器人，移动机器人可以基于路径规划运动到目的地以完成某种任务。移动机器人移动的过程中需要安全有效地躲避环境中的障碍物。
2、激光雷达具有精度高、测距范围大，以及不受光线影响等特点，被应用在移动机器人中，用于检测移动机器人移动过程中的障碍物。激光雷达中的线激光雷达通常被安装在移动机器人的前挡处，用于检测移动机器人前侧的低矮障碍物。移动机器人在使用过程中，经过碰撞或日常维护后，前挡可能发生变形或者移位，则会导致线激光雷达的结构外参发生变化，出现障碍物误检情况。
技术实现思路
1、本申请提供线激光雷达的外参更新方法和相关设备，以解决因线激光雷达的结构外参发生变化而导致障碍物误检的技术问题。
2、第一方面，提供一种线激光雷达的外参更新方法，包括：
3、获取线激光雷达采集到的目标激光点云数据对应的目标直线参数，所述线激光雷达朝向地面设置，所述目标激光点云数据为地面对应的激光点云数据，所述目标直线参数为对所述目标激光点云数据进行直线拟合得到的参数；
4、根据所述目标直线参数，更新所述线激光雷达的外参数据。
5、在该技术方案中，通过获取朝向地面设置的线激光雷达采集到的目标激光点云数据对应的目标直线参数，根据目标直线参数更新线激光雷达的外参数据，能够实现对线激光雷达的外参数据的及时更新，从而可避免障碍物误检；由于
6、结合第一方面，在一种可能的实现方式中，所述根据所述目标直线参数，更新所述线激光雷达的外参数据，包括：根据所述目标直线参数，确定所述线激光雷达的当前外参；将所述线激光雷达的最新外参更新为所述当前外参。
7、结合第一方面，在一种可能的视线方式中，所述根据所述目标直线参数，确定所述线激光雷达的当前外参，包括：根据所述目标直线参数，确定所述目标直线参数对应的目标直线与两个水平坐标轴之间的两个水平交点；根据所述两个水平交点，计算所述线激光雷达的当前外参。根据目标直线参数对应的直线与水平坐标轴的来计算线激光雷达的当前外参，实现方式简单。
8、结合第一方面，在一种可能的实现方式中，所述将所述线激光雷达的最新外参更新为所述当前外参之前，还包括：判断所述当前外参与所述最新外参之间的差值是否大于预设外参阈值；所述将所述线激光雷达的最新外参更新为所述当前外参，包括：在所述当前外参与所述最新外参之间的差值大于所述预设外参阈值的情况下，将所述最新外参更新为所述当前外参。在更新线激光雷达的最新外参之前，先判断计算得到的当前外参与最新外参之间的差值是否大于预设外参阈值，在当前外参与最新外参之间的差值大于预设外参阈值时才更新线激光雷达的最新外参，可以降低外参更新的频率。
9、结合第一方面，在一种可能的实现方式中，所述根据所述目标直线参数，更新所述线激光雷达的外参数据之前，还包括：对所述目标直线参数进行数据滤波；所述根据所述目标直线参数，更新所述线激光雷达的外参数据，包括：根据数据滤波得到的目标直线参数，更新所述线激光雷达的外参数据。在更新线激光雷达的外参数据之前，对目标直线参数进行滤波，可以保证直线参数的准确性，从而有利于准确更新线激光雷达的外参数据。
10、结合第一方面，在一种可能的实现方式中，所述对所述目标直线参数进行数据滤波，包括：基于卡尔曼滤波，对所述目标直线参数进行数据滤波。基于卡尔曼滤波对直线参数进行滤波，能够实现对目标直线参数的快速滤波，节省计算资源。
11、结合第一方面，在一种可能的实现方式中，所述获取线激光雷达采集到的目标激光点云数据对应的目标直线参数，包括：获取所述线激光雷达采集到的多帧有效激光点云数据，并确定所述多帧有效激光点云数据中的每帧有效激光点云数据对应的直线参数，得到多组直线参数，所述有效激光点云数据为平整的激光点云数据；在所述多组直线参数满足一致性要求的情况下，根据所述多组直线参数确定所述目标直线参数。通过获取线激光雷达采集到的多帧有效激光点云数据并确定每帧激光点云数据的直线参数得到多组直线参数，在多组直线参数满足一致性要求的情况下，才根据多组直线参数确定目标直线参数，能够保证目标直线参数对应的激光点云数据为地面对应的激光点云数据。
12、结合第一方面，在一种可能的实现方式中，所述根据所述多组直线参数确定所述目标直线参数，包括：将所述多组直线参数中，最早的一帧有效激光点云数据对应的直线参数，确定为所述目标直线参数。
13、结合第一方面，在一种可能的实现方式中，所述根据所述多组直线参数确定所述目标直线参数之前，还包括：确定所述多组直线参数中的最大值和最小值；在所述最大值和最小值的差值小于预设差值的情况下，确定所述多组直线参数满足一致性要求。通过比较直线参数的最大值和最小值的差值的方式来判断直线参数是否满足一致性要求，实现方式简单。
14、结合第一方面，在一种可能的实现方式中，所述多帧有效激光点云数据中的相邻两帧有效激光点云数据对应的采集距离大于预设距离。激光点云数据的采集距离大于预设距离，能够保证多帧激光点云数据为不同位置的激光点云数据。
15、结合第一方面，在一种可能的实现方式中，所述获取所述线激光雷达采集到的多帧有效激光点云数据，包括：获取所述线激光雷达采集到的当前激光点云数据；对所述当前激光点云数据进行直线拟合，得到所述当前激光点云数据对应的当前直线；确定位于所述当前直线上的激光点云数据的数量与所述当前激光点云数据的总数量的比值；在所述比值大于预设比值的情况下，将所述当前激光点云数据确定为所述有效激光点云数据。通过筛选内点比值超过预设比值的激光点云数据作为有效激光点云数据，能够保证激光点云数据为平整平面形成的激光点云数据。
16、第二方面，提供一种线激光雷达的外参更新装置，包括：
17、获取模块，用于获取线激光雷达采集到的目标激光点云数据对应的目标直线参数，所述线激光雷达朝向地面设置，所述目标激光点云数据为地面对应的激光点云数据，所述目标直线参数为对所述目标激光点云数据进行直线拟合得到的参数；
18、外参更新模块，用于根据所述目标直线参数，更新所述线激光雷达的外参数据。
19、第三方面，提供一种计算机设备，包括存储器以及一个或多个处理器，所述存储器连接至所述一个或多个处理器，一个或多个处理器用于执行存储在存储器中的一个或多个计算机程序，一个或多个处理器在执行一个或多个计算机程序时，使得该计算机设备实现上述第一方面的线激光雷达的外参更新方法。
20、第四方面，提供一种计算机可读存储介质，计算机可读存储介质存储有计算机程序，计算机程序包括程序指令，上述本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种线激光雷达的外参更新方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述目标直线参数，更新所述线激光雷达的外参数据，包括：
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述目标直线参数，确定所述线激光雷达的当前外参，包括：
4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述将所述线激光雷达的最新外参更新为所述当前外参之前，还包括：
5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述目标直线参数，更新所述线激光雷达的外参数据之前，还包括：
6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述对所述目标直线参数进行数据滤波，包括：
7.根据权利要求1-6任一项所述的方法，其特征在于，所述获取线激光雷达采集到的目标激光点云数据对应的目标直线参数，包括：
8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述根据所述多组直线参数确定所述目标直线参数，包括：
9.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述根据所述多组直线参数确定所述目标直线参数之前，还包括：
<...【技术特征摘要】
1.一种线激光雷达的外参更新方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述目标直线参数，更新所述线激光雷达的外参数据，包括：
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述目标直线参数，确定所述线激光雷达的当前外参，包括：
4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述将所述线激光雷达的最新外参更新为所述当前外参之前，还包括：
5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述目标直线参数，更新所述线激光雷达的外参数据之前，还包括：
6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述对所述目标直线参数进行数据滤波，包括：
7.根据权利要求1-6任一项所述的方法，其特征在于，所述获取线激光雷达采集到的目标激光点云数据对应的目标直线参数，包括：
8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述根据所述多组直线参数确定所述目标直线参数，包括：
9.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述根据所述多组直线参数确定所述目标直线参数之前，还...
【专利技术属性】
技术研发人员：赵勇，曾曼云，阳方平，苏贇，李勇，
申请(专利权)人：广州视源电子科技股份有限公司，
类型：发明
国别省市：
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