【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及机器人，特别涉及一种救援机器人。
技术介绍
1、近年来，地震灾害是人类在生产、生活中面对的一种极端情况，面对灾害的力量人类是渺小的。因此，每次地震来临时，都会给人们的生命财产安全带来极大危害，因此，灾后救援工作就成为保障人们生命财产安全的重要一环。如何在灾后复杂的环境下安全、快速地寻找受困人员并第一时间实施救援是需要解决的主要技术问题之一。
2、由于，灾后救援机器人的设计需要考虑以下情况：①灾后山区泥地往往具有不平整的表面和不稳定的土壤结构，机器人需具备良好的通过性，能够在泥泞、湿滑的环境中稳定行驶，并且可以运输救援物资。②地震后，灾区常常布满废墟和障碍物，机器人应具有强大的避障能力。③地震发生后，可能伴随火灾等次生灾害，对人民生命财产构成严重威胁，机器人需具备小范围灭火功能。的机器人显得尤为迫切。这款机器人需要集成先进的灭火技术，如快速响应系统和精确的火源定位能力，同时保证在复杂环境中的稳定性和操作的简便性，以实现对初期火灾的有效控制，减少灾害带来的进一步损害。
3、针对地震灾后对机器人勘测、救援等功能的需求，需要设计一款能够应对复杂灾害的多功能机器人，为灾后救援提供详实可靠的现场信息提供技术和设备保障。
技术实现思路
1、鉴于此，本专利技术提供一种救援机器人。
2、具体而言，包括以下的技术方案：
3、本申请提供一种救援机器人，包括：
4、躯干、视觉组件、喷水组件、碎障组件和避障组件；
5、所述
6、所述喷水组件设置在所述躯干上，所述喷水组件用于向目标位置喷水；
7、所述碎障组件设置在所述躯干上，所述碎障组件用于对障碍物进行破碎；
8、所述避障组件设置在所述躯干上，所述避障组件用于驱动机器人避开障碍物。
9、优选的，所述喷水组件包括喷水管、喷水泵、喷头、储水箱、机械臂；
10、所述躯干包括储水安装结构和机械臂安装结构，所述储水箱设置在所述储水安装结构上，所述机械臂设置在所述机械臂安装结构上；
11、所述喷头设置在所述机械臂的自由端，所述喷水泵设置在所述储水箱上，所述喷头和所述储水箱通过所述喷水泵和所述喷水管连接。
12、优选的，所述机械臂包括第一蜗杆、第一蜗轮、第一电机、第一蜗轮轴和第一臂座；
13、所述第一蜗轮和所述机械臂安装结构连接，所述第一蜗轮和所述机械臂安装结构相对转动，所述第一电机设置在所述躯干上，所述第一蜗杆和所述第一电机的驱动轴连接，所述第一蜗轮和所述第一蜗杆啮合传动连接；
14、所述第一蜗轮轴和所述第一蜗轮连接，所述第一蜗轮和所述第一蜗轮轴同轴设置；
15、所述第一蜗轮轴和所述第一臂座连接，所述第一臂座用于连接第一机械大臂。
16、优选的，所述机械臂包括第二电机、第一机械大臂、第一法兰和第二法兰；
17、所述第一臂座上设有第一臂板和第二臂板，所述第一臂板和所述第二臂板间隔相对设置，所述第一机械大臂包括第一大臂板和第二大臂板，所述第一大臂板和所述第二大臂板间隔相对设置，所述第一大臂板和所述第二大臂板设置在所述第一臂板和所述第二臂板之间；
18、所述第一臂板上设有第一法兰孔，所述第二臂板上设有第二法兰孔，所述第一法兰孔和所述第二法兰孔相对设置；
19、所述第一法兰和所述第一臂板连接，所述第一法兰贯穿所述第一法兰孔的一端和所述第一大臂板转动卡接，所述第二法兰和所述第二臂板连接，所述第二法兰贯穿所述第二法兰孔的一端和所述第二大臂板转动卡接，所述第二电机和所述第一法兰连接，所述第二电机的驱动轴和所述第一大臂板连接。
20、优选的，所述机械臂包括第三电机、第二臂座、联动杆；
21、所述第二臂座设置在所述第一机械大臂的一端，所述第二臂座和所述第一机械大臂转动连接；
22、所述第三电机和所述第二法兰连接，所述第三电机的驱动轴和所述联动杆的一端连接，所述联动杆的另一端和所述第二臂座连接，所述第三电机用于通过所述联动杆带动所述第二臂座相对所述第一机械大臂转动。
23、优选的，所述机械臂包括第一机械小臂、第一底座、第二底座和第三底座；
24、所述喷头设置在所述第一底座上，所述第一座设置在所述第一机械小臂的端部，所述第一底座和所述第一机械小臂的内轴连接，所述第一底座绕所述第一机械小臂的内轴轴线周向转动；
25、所述第二底座设置在所述第一底座上，所述第二底座和所述第一底座转动连接，所述第二底座的转动轴线和所述第一机械小臂的内轴轴线垂直；
26、所述第三底座设置在所述第二底座上，所述第三底座和所述第二底座转动连接，所述第三底座的转动轴线和所述第二底座的转动轴线垂直。
27、优选的，所述第一底座包括第一底板、第二底板，所述第一底板和所述第二底板间隔相对设置；
28、所述第二底座包括第三底板、第四底板，所述第三底板和所述第四底板间隔相对设置，所述第一底板和所述第二底板设置在所述第三底板和所述第四底板之间，所述第一底板和所述第三底板相抵，所述第二底板和所述第四底板相抵；
29、所述第二底座还包括第五底板，所述第五底板连接所述第三底板和所述第四底板，所述第三底座设置在所述第五底板上；
30、所述机械臂还包括第四电机，所述第四电机和所述第一底板连接，所述第四电机的输出轴和所述第三底板连接，所述第四电机用于驱动所述第二底座相对所述第一底座转动；
31、所述机械臂还包括第五电机、传动结构，所述第五电机设置在所述第一底板和所述第二底板之间，所述第五电机和所述第二底板连接，所述传动结构设置在所述第四底板上，所述传动结构和所述第三底座传动连接，所述第五电机的输出轴和所述传动结构连接，所述第五电机用于驱动所述传动结构带动所述第三底座相对所述第二底座转动。
32、优选的，所述碎障组件包括第二机械小臂；
33、所述第二机械小臂包括小臂壳体、钻头壳体、小臂轴、第六电机和钻头；
34、所述钻头壳体设置在所述小臂壳体的第一端，所述钻头壳体和所述小臂壳体连通；
35、所述小臂轴设置在所述小臂壳体内，所述小臂壳体的第二端设置所述第六电机，所述第六电机的驱动轴和所述小臂轴同轴设置，所述第六电机的驱动轴和所述小臂轴的第二端连接；
36、所述小臂轴的第一端设置第一锥形齿轮，所述钻头和第二锥形齿轮连接，所述钻头和所述第二锥形齿轮同轴设置，所述第一锥形齿轮和所述第二锥形齿轮啮合传动连接；
37、所述第一锥形齿轮和所述钻头均通过轴承和所述钻头壳体连接。
38、优选的，所述避障组件包括机械腿，所述机械腿设置多个，多个所述机械腿分别和所述躯干连接，多个所述机械腿用于驱动机器人直行或转向或平移或踢腿；
39、所述机械腿包括关节、大腿、小本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种救援机器人，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的一种救援机器人，其特征在于，
3.根据权利要求2所述的一种救援机器人，其特征在于，
4.根据权利要求3所述的一种救援机器人，其特征在于，
5.根据权利要求4所述的一种救援机器人，其特征在于，
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【技术特征摘要】
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2.根据权利要求1所述的一种救援机器人，其特征在于，
3.根据权利要求2所述的一种救援机器人，其特征在于，
4.根据权利要求3所述的一种救援机器人，其特征在于，
5.根据权利要求4所述的一种救援机器人，其特征在于，
6...
【专利技术属性】
技术研发人员：张炳亮，张博昊，方磊，杜世玉，张鸿富，赵薇，
申请(专利权)人：东北大学，
类型：发明
国别省市：
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