【技术实现步骤摘要】
本技术涉及机器人，具体涉及一种基于视觉识别的六自由度机械臂结构。
技术介绍
1、随着工业技术的发展，机械臂越来越受到人们的重视，并广泛应用于汽车、造船和航空等领域，而大多数六自由度机械臂采用串联结构。
2、目前，现有技术(cn213106842u)公开了一种六自由度串联机械臂，包括一轴机构、二轴机构、三轴机构、四轴机构、五轴机构、六轴机构和末端夹持器；一轴机构、二轴机构、三轴机构均采用蜗轮蜗杆的传动方案，四轴机构、五轴机构、六轴机构采用解耦的传动安排，三个自由度之间的运动互不影响，为后续的机械臂控制带来很大便利。机械臂的末端法兰预备安装三指灵巧手，可以完成按按钮、扭动阀门、插拔接头等工作。
3、但是采用上述方式，在使用机械臂进行洗车操作时，一般是通过六自由度机械手臂对车体进行喷水充冲洗，但机械臂较于笨重，在使用上存在诸多不便，降低了实用性。
技术实现思路
1、本技术的目的在于提供一种基于视觉识别的六自由度机械臂结构，旨在解决机械臂较于笨重，在使用上存在诸多不便，降低了实用性的问题。
2、为实现上述目的，本技术提供了一种基于视觉识别的六自由度机械臂结构，包括机械臂本体和清洁组件，所述清洁组件包括放置架、移动机构、水箱、水泵、水管、固定环、距离传感器和图像传感器；
3、所述放置架与所述机械臂本体固定连接，并位于所述机械臂本体的底部，所述移动机构与所述放置架固定连接，并位于所述放置架的底部，所述水箱与所述放置架固定连接，并位于所述放置架的顶
4、其中，所述清洁组件还包括防护机构和补水机构，所述防护机构设置于所述机械臂本体的一侧，所述补水机构设置于所述水箱的一侧。
5、其中，所述移动机构包括支架、移动轮和遮挡盖，所述支架与所述放置架固定连接，并位于所述放置架的底部，所述移动轮与所述支架转动连接，并位于所述支架的底部，所述遮挡盖与所述支架固定连接，并位于所述支架靠近所述移动轮的一侧。
6、其中，所述防护机构包括防水膜、软垫和软毛刷，所述防水膜与所述机械臂本体固定连接，并位于所述机械臂本体靠近所述距离传感器的一侧，所述软垫与所述机械臂本体固定连接，并位于所述机械臂本体的顶部，所述软毛刷与所述机械臂本体固定连接，并位于所述机械臂本体靠近所述水管的一侧。
7、其中，所述补水机构包括导流管和密封盖，所述导流管与所述水箱连通，并位于所述水箱的一侧，所述密封盖与所述导流管螺纹连接，并位于所述导流管的一侧。
8、其中，所述补水机构还包括密封环，所述密封环与所述水箱固定连接，且与所述导流管固定连接，并位于所述导流管的一侧。
9、本技术的一种基于视觉识别的六自由度机械臂结构，在使用六自由度的机械臂结构进行洗车时，首先启动所述移动机构，通过所述移动机构将机器人移动洗车工位，此时，根据型号为pt100的所述距离传感器和所述图像传感器的运转，可以对车辆需要冲洗的位置进行图像采集，并调节所述机械臂本体的位置，完成机械臂结构的位置调节后，可以启动所述水泵，将所述水箱内的水抽出，并输送至所述水管内，并根据所述机械臂本体的调整，将所述水管喷头的位置对准车辆需要冲洗的位置，通过所述固定环可以将所述水管固定在所述机械臂本体上，避免在冲洗时从所述机械臂本体上掉落，且根据所述距离传感器和所述图像传感器的运转，不断调整所述机械臂本体的位置，对车辆的不同位置进行冲洗，通过所述距离传感器和所述图像传感器实现机械臂结构的视觉识别，提高洗车效率，从而解决机械臂较于笨重，在使用上存在诸多不便，降低了实用性的问题。
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1.一种基于视觉识别的六自由度机械臂结构，包括机械臂本体，其特征在于，
2.如权利要求1所述的一种基于视觉识别的六自由度机械臂结构，其特征在于，
3.如权利要求2所述的一种基于视觉识别的六自由度机械臂结构，其特征在于，
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【技术特征摘要】
1.一种基于视觉识别的六自由度机械臂结构，包括机械臂本体，其特征在于，
2.如权利要求1所述的一种基于视觉识别的六自由度机械臂结构，其特征在于，
3.如权利要求2所述的一种基于视觉识别的六自由度机械臂结构，其特征在于，
...【专利技术属性】
技术研发人员：白秀军，康润泽，张凯宇，王田，黄萍，
申请(专利权)人：中国人民解放军国防科技大学，
类型：新型
国别省市：
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