【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及自动驾驶，具体涉及一种自动驾驶小车的交通指挥方法及系统。
技术介绍
1、随着城市化进程的加速，大城市交通拥堵问题日益严重。随着人民生活水平的提高和汽车行业的飞速发展，机动车保有量与日俱增，交通指挥系统的作用也日渐凸显。交通指挥系统主要在各种路段对机动车等进行统筹指挥，以达到提高通行效率、提高交通安全性等目的。其中，路口作为至少两条道路交汇而形成的交叉点，通车量较大，是交通指挥中的一个难点。根据交汇道路的不同，路口以十字路口形式居多，并伴有少量丁字路口、五岔路口等。
2、现有技术在早晚高峰时间，交管部门通过控制交通信号灯不同颜色的显示时间长短来控制车流量通行，但是车流量不一定有固定的规律，单纯控制交通信号灯不同颜色固定显示时长不能高效地缓解早晚高峰交通拥堵的情况，不能有效提升司乘人员的满意度，甚至因堵车时间较长，也容易引起交通事故，给人们生命财产带来损失。
技术实现思路
1、有鉴于此，本专利技术的目的在于克服现有技术的不足，提供一种自动驾驶小车的交通指挥方法及系统，以解决现有技术中控制交通信号灯不同颜色固定显示时长导致路口通行效率低的技术问题。
2、为实现以上目的，本专利技术采用如下技术方案：
3、本专利技术的第一方面，提供了一种自动驾驶小车的交通指挥方法，应用于后台云端服务器中，所述后台云端服务器与交管系统联动，包括：
4、早晚高峰期前，根据历史数据和预测模型，确定需要重点关注的拥堵区域和拥堵时间段，并控制自动驾驶小车行
5、控制自动驾驶小车采集当前路口的车流量信息，并根据自动驾驶小车回传的当前路口的实时车流量信息，通过预先训练好的交通信号灯模型，计算得到当前路口的绿灯亮起时长；
6、将所述绿灯亮起时长发送给自动驾驶小车，并控制自动驾驶小车根据当前路口的车流量信息，评估该绿灯亮起时长是否可用；
7、根据自动驾驶小车反馈的当前路口的绿灯亮起时长是否可用情况，判断生成信号灯切换指令，还是进入接管交通指挥权模式；
8、若判定生成信号灯切换指令，将生成的信号灯切换指令发送给交管系统进行信号灯切换；若判定进入接管交通指挥权模式，控制自动驾驶小车行驶到路口的相应位置进行交通指挥。
9、优选地，所述车流量信息至少包括：
10、车辆排队长度，及，车辆通行流量。
11、优选地，所述评估该绿灯亮起时长是否可用，具体为：
12、对当前路口的每个方向，判断当前时刻该绿灯亮起时长内，车辆排队长度是否小于等于第一阈值，或者，车辆通行流量大于等于第二阈值；
13、若是，则判定该绿灯亮起时长可用，否则，判定该绿灯亮起时长不可用。
14、优选地，所述根据自动驾驶小车反馈的当前路口的绿灯亮起时长是否可用情况，判断生成信号灯切换指令，还是进入接管交通指挥权模式，包括：
15、对当前路口，若判定当前路口的绿灯亮起时长可用，生成当前路口的信号灯切换指令；否则，
16、若当前路口的车辆通行流量小于第二阈值，但大于第三阈值，根据自动驾驶小车重新采集的当前路口的实时车流量信息，通过预先训练好的交通信号灯模型，重新计算当前路口的绿灯亮起时长；其中，所述第三阈值小于第二阈值；
17、若当前路口的车辆通行流量小于等于第三阈值，直接进入接管交通指挥权模式，生成信号灯停止工作指令。
18、优选地，所述若判定进入接管交通指挥权模式，控制自动驾驶小车行驶到路口的相应位置进行交通指挥，具体为：
19、根据自动驾驶小车反馈的当前路口的车流量信息，生成指挥图像和配套的语音提示信息；
20、控制自动驾驶小车打开自车所携带的显示屏和扬声器设备，并行驶到道路中间根据所述指挥图像和配套的语音提示信息进行交通指挥。
21、优选地，所述方法，还包括：
22、根据自动驾驶小车反馈的当前路口的车流量信息，通过交管系统向联网的车辆提供实时交通信息。
23、优选地，所述方法，还包括：
24、若自动驾驶小车反馈的当前路口的车流量信息显示当前交通状态已经到达预设的良好条件，向交管系统发送移交交通指挥权的通知信息，通知交管系统重新对信号灯进行控制；
25、控制自动驾驶小车退回初始位置，继续监控并采集当前路口的车流量信息。
26、优选地，所述方法，还包括：
27、当早晚高峰结束后，对当天早晚高峰期间，每个路口的车流量信息进行分析和汇总，对所述预测模型和交通信号灯模型进行优化。
28、本专利技术的第二方面，提供了一种后台云端服务器，包括：
29、处理器和存储器；
30、所述存储器用于存储程序，所述处理器用于调用并运行存储器中存储的程序，以实现上述的方法。
31、本专利技术的第三方面，提供了一种自动驾驶小车的交通指挥系统，包括：
32、上述的后台云端服务器，及至少一辆自动驾驶小车；
33、所述自动驾驶小车布设在各个路口，且每个路口至少布设一辆所述自动驾驶小车；所述自动驾驶小车与所述后台云端服务器通信连接，所述后台云端服务器与交管系统联动。
34、本专利技术采用以上技术方案，至少具备以下有益效果：
35、通过自动驾驶小车、后台云端服务器与交管系统联动，在早晚高峰期，利用自动驾驶小车监控需要重点关注的拥堵区域在拥堵时间段道路车辆的通行能力和拥堵情况，动态反馈路口的车流量信息，控制交通信号灯的切换，实时调整交通流，降低了早晚高峰堵车时间，提高了路口通行效率，提升了城市人们生活幸福感。
36、另外，在严重拥堵时，还可以切换到接管交通指挥权模式，自动驾驶小车可转化为交通指挥者进行交通指挥，最大程度上降低了早晚高峰期堵车时间，提升了道路通行能力，减少了司乘人员因堵车带来的焦虑感，从而提升安全性。
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1.一种自动驾驶小车的交通指挥方法，应用于后台云端服务器中，所述后台云端服务器与交管系统联动，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述车流量信息至少包括：
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述评估该绿灯亮起时长是否可用，具体为：
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据自动驾驶小车反馈的当前路口的绿灯亮起时长是否可用情况，判断生成信号灯切换指令，还是进入接管交通指挥权模式，包括：
5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述若判定进入接管交通指挥权模式，控制自动驾驶小车行驶到路口的相应位置进行交通指挥，具体为：
6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括：
7.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，还包括：
8.根据权利要求1～7任一项所述的方法，其特征在于，还包括：
9.一种后台云端服务器，其特征在于，包括：
10.一种自动驾驶小车的交通指挥系统，其特征在于，包括：
【技术特征摘要】
1.一种自动驾驶小车的交通指挥方法，应用于后台云端服务器中，所述后台云端服务器与交管系统联动，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述车流量信息至少包括：
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述评估该绿灯亮起时长是否可用，具体为：
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据自动驾驶小车反馈的当前路口的绿灯亮起时长是否可用情况，判断生成信号灯切换指令，还是进入接管交通指挥权模式，包括：
【专利技术属性】
技术研发人员：张洪亮，王溪，于超，王佳兴，刘德宇，朱亮，
申请(专利权)人：阿尔特汽车技术股份有限公司，
类型：发明
国别省市：
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