【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及自动驾驶，尤其涉及一种泊车路径的规划方法和装置、电子设备及存储介质。
技术介绍
1、随着汽车智能化和网联化的发展，自动泊车系统是现代城市交通管理中的重要成果，不仅提高了泊车的效率和便利性，还确保了行驶安全。随着技术的不断进步和服务的持续完善，自动泊车系统将会更加完善、高效地服务于人们的出行需求。
2、在实际中，地面上会有一些障碍物（例如，处于合拢状态的地锁等等），这些障碍物一般无法移动，因此，在自动泊车时，如何避开障碍物，就成为一个亟待解决的问题。
技术实现思路
1、有鉴于此，本专利技术的主要目的在于提供一种泊车路径的规划方法和装置、电子设备及存储介质。
2、为达到上述目的，本专利技术的技术方案是这样实现的：一种用于汽车的泊车路径的规划方法，包括以下步骤：获取所述汽车的周围环境的栅格化地图，所述栅格化地图包含有障碍物信息；获取所述汽车的当前点和目标位置，从所述当前点进行拓展搜索处理并得到包含所有探索中的点的目标点集，从所述目标点集中获取第一代价最小点，当所述第一代价最小点与所述目标位置距离≤预设阈值时，使用rs曲线算法计算连接述第一代价最小点与所述目标位置之间的第一rs曲线轨迹，并基于所述栅格化地图对所述第一rs曲线轨迹进行障碍物碰撞测试，如果通过障碍物碰撞测试，则所述汽车的泊车路径由所述第一代价最小点和第一rs曲线轨迹拼接而成。
3、作为本专利技术实施例的一种改进，还包括以下步骤：当所述第一代价最小点与所述目标位置距离>预设
4、作为本专利技术实施例的一种改进，所述从所述当前点进行拓展搜索处理并获取边界中的代价最小点具体包括：基于hybrid a*算法，从所述当前点进行拓展搜索处理并获取边界中的代价最小点。
5、作为本专利技术实施例的一种改进，所述栅格化地图对所述第一rs曲线轨迹进行障碍物碰撞测试具体包括：基于所述汽车的车辆航向角以及前轮朝向角，生成所述汽车沿着第一rs曲线轨迹运动时，所述汽车的边框所形成的第一边界线，以及所述汽车的每个车轮所形成的第二边界线，当在第一边界线所围成的区域中存障碍物且所述障碍物的高度≥所述汽车的底盘高度，或者任意第二边界线所围成的区域中存在障碍物时，未通过障碍物碰撞测试，否则，通过障碍物碰撞测试；所述栅格化地图对所述第二rs曲线轨迹进行障碍物碰撞测试具体包括：基于所述汽车的车辆航向角以及前轮朝向角，生成所述汽车沿着第二rs曲线轨迹运动时，所述汽车的边框所形成的第三边界线，并生成所述汽车的每个车轮所形成的第四边界线，当在第三边界线所围成的区域中存障碍物且所述障碍物的高度≥所述汽车的底盘高度，或者任意第四边界线所围成的区域中存在障碍物时，未通过障碍物碰撞测试，否则，通过障碍物碰撞测试。
6、作为本专利技术实施例的一种改进，所述汽车设置有四个车轮；所述规划方法还包括以下步骤：以后轴中点为原点，且以车头方向为x轴正方向，且以车左侧方向为y轴正方向，创建汽车局部平面坐标系；在所述汽车局部平面坐标系中，所述汽车的边框的后方左侧顶点的坐标为，前方左侧顶点的坐标为，后方右侧顶点的坐标为，前方右侧顶点的坐标为；顶点在世界坐标系下的坐标，，其中，，为车辆航向角；在所述汽车局部平面坐标系中，所述汽车的边框的后方左侧车轮的中心点的坐标为，前方左侧车轮的中心点的坐标为，后方右侧车轮的中心点的坐标为，前方右侧车轮的中心点的坐标为；所述车轮对应的投影矩阵的后方左侧顶点的坐标为，对应的投影矩阵的前方左侧顶点的坐标为，对应的投影矩阵的后方右侧顶点的坐标为，对应的投影矩阵的前方右侧顶点的坐标为，其中，shadow为常数，wheel_width为车轮宽度；所述基于所述汽车的车辆航向角以及前轮朝向角，生成所述汽车沿着第一rs曲线轨迹运动时，所述汽车的边框所形成的第一边界线具体包括：沿着第一rs曲线轨迹获取多个第一轨迹点，对每个第一轨迹点均进行以下处理：获取第一轨迹点在世界坐标系下的坐标，令，基于公式得到第一轨迹点对应的顶点在世界坐标系下的坐标，令，基于公式，，，，；，为前轮朝向角；，得到第一轨迹点对应的，本次处理完成；之后，基于所有第一轨迹点对应的所有顶点生成第一边界线，基于所有第一轨迹点对应的所有坐标生成车轮对应的第二边界线，基于所有第一轨迹点对应的所有坐标生成车轮对应的第二边界线，基于所有第一轨迹点对应的所有坐标生成车轮对应的第二边界线，基于所有第一轨迹点对应的所有坐标生成车轮对应的第二边界线；所述基于所述汽车的车辆航向角以及前轮朝向角，生成所述汽车沿着第二rs曲线轨迹运动时，所述汽车的边框所形成的第三边界线，并生成所述汽车的所有车轮所形成的若干第四边界线具体包括：沿着第二rs曲线轨迹获取多个第二轨迹点，对每个第二轨迹点均进行以下处理：获取第二轨迹点在世界坐标系下的坐标，令，基于公式得到第二轨迹点对应的顶点在世界坐标系下的坐标，令，基于公式，，，，；，为任一前轮的转角；，得到第二轨迹点对应的，本次处理完成；之后，基于所有第二轨迹点对应的所有顶点生成第三边界线，基于所有第二轨迹点对应的所有坐标生成车轮对应的第四边界线，基于所有第二轨迹点对应的所有坐标生成车轮对应的第四边界线，基于所有第二轨迹点对应的所有坐标生成车轮对应的第四边界线，基于所有第二轨迹点对应的所有坐标生成车轮对应的第四边界线。
7、作为本专利技术实施例的一种改进，，，，，其中rear_axle_dist为汽车后端到后轴距离，width为车宽，length为车长。
8、作为本专利技术实施例的一种改进，，，，，其中wheel_dist为左右两轮中心距离，wheel_base为前后两轴距离。
9、本专利技术实施例还提供了一种用于汽车的泊车路径的规划装置，包括以下模块：
10、信息获取模块，用于获取所述汽车的周围环境的栅格化地图，所述栅格化地图包含有障碍物信息；处理模块，用于获取所述汽车的当前点和目标位置，从所述当前点进行拓展搜索处理并得到包含所有探索中的点的目标点集，从所述目标点集中获取第一代价最小点，当所述第一代价最小点与所述目标位置距离≤预设阈值时，使用rs曲线算法计算连接述第一代价最小点与所述目标位置之间的第一rs曲线轨迹，并基于所述栅格化地图对所述第一rs曲线轨迹进行障碍物碰撞测试，如果通过障碍物碰撞测试，则所述汽车的泊车路径由所述第一代价最小点和第一rs曲线轨迹拼接而成。
11、本专利技术实施例还提供了一种电子设备，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，所本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种用于汽车的泊车路径的规划方法，其特征在于，包括以下步骤：
2.根据权利要求1所述的规划方法，其特征在于，还包括以下步骤：
3.根据权利要求1所述的规划方法，其特征在于，所述从所述当前点进行拓展搜索处理并获取边界中的代价最小点具体包括：
4.根据权利要求2所述的规划方法，其特征在于，
5.根据权利要求4所述的规划方法，其特征在于，
6.根据权利要求5所述的规划方法，其特征在于，
7.根据权利要求6所述的规划方法，其特征在于，
8.一种用于汽车的泊车路径的规划装置，其特征在于，包括以下模块：
9.一种电子设备，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，其特征在于，
10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，
【技术特征摘要】
1.一种用于汽车的泊车路径的规划方法，其特征在于，包括以下步骤：
2.根据权利要求1所述的规划方法，其特征在于，还包括以下步骤：
3.根据权利要求1所述的规划方法，其特征在于，所述从所述当前点进行拓展搜索处理并获取边界中的代价最小点具体包括：
4.根据权利要求2所述的规划方法，其特征在于，
5.根据权利要求4所述的规划方法，其特征...
【专利技术属性】
技术研发人员：马馨远，张磊，蔡孟池，郑四发，
申请(专利权)人：清华大学苏州汽车研究院相城，
类型：发明
国别省市：
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