【技术实现步骤摘要】
本申请涉及工程车辆的控制领域，具体涉及一种用于车辆的主动防碰撞系统、方法、车辆及存储介质。
技术介绍
1、随着科学技术的发展，工程车辆的应用也越来越广泛。尤其是带有臂架的工程车辆，其臂架可以控制伸缩，例如用于消防员进行登高扑救高层建筑、高大设施、油罐等火灾，营救被困人员，抢救贵重物资以及完成其他救援任务，也可以用于高空作业或运送物品等。在臂架伸缩过程中，如何保证臂架不会与障碍物相撞，是需要解决的技术难题。
2、传统技术中，采用的技术方案是在臂架上设置有用于检测运动信息的运动检测设备和用于检测障碍物信息的环境感知设备，在臂架伸缩过程中，可以获取运动检测设备检测到的当前时刻之前第一时长内臂架的运动信息，根据运动信息预测当前时刻之后第二时长内臂架的运动路径。同时还可以获取环境感知设备检测到的障碍物信息，根据障碍物信息确定在运动路径上是否存在障碍物。在确定在运动路径上存在障碍物的情况下，执行防碰撞措施。
3、然而，这一技术方案中，臂架的伸展操作是由技术人员来人工控制的，且是针对于预测出来的臂架运动路径去进行障碍物检测，也就是说，如果运动路径预估有误，那么针对于障碍物的避障措施也会存在偏差，且对于臂架的控制操作也是人工处理，导致整体上对于臂架的控制操作都会很粗糙，准确度较低，需要人工进行实时监测与处理的方案也导致操作更为复杂且安全系数较低。
技术实现思路
1、本申请实施例的目的是提供一种用于车辆的主动防碰撞系统、方法、车辆及存储介质。
2、为了实现上述目的
3、人机交互装置，用于提供人机交互界面，根据用户在人机交互界面上选定的位置确定出车辆的臂架末端的目标点；
4、臂架引导系统，用于自主控制车辆的臂架伸展，以控制臂架的末端向目标点的方向运动；在接收到臂架防碰撞系统发送的警示通知后对臂架进行相应的控制；
5、臂架防碰撞系统，用于在臂架伸展过程中，实时检测臂架末端的周边区域内是否存在障碍物，并在确定有障碍物的情况下，发送相应的警示通知至臂架引导系统。
6、在本申请实施例中，主动防碰撞系统还包括：数据采集系统，安装于臂架的末端处，用于采集臂架末端处的环境数据并传输至臂架防碰撞系统。
7、在本申请实施例中，数据采集系统包括：图像采集装置，用于采集臂架末端处的环境图像；激光雷达数据采集装置，用于采集臂架末端处的激光雷达数据。
8、在本申请实施例中，主动防碰撞系统还包括：自组网模块，用于提供数据采集系统与臂架防碰撞系统之间的数据传输通道。
9、在本申请实施例中，周边区域是指以臂架的末端为圆心且半径为预设半径所构成的圆形区域，臂架防碰撞系统还用于：在实时检测到臂架末端的周边区域内存在障碍物，且障碍物与臂架末端的间隔距离大于第一数值的情况下，发送第一警示通知至臂架引导系统；在实时检测到臂架末端的周边区域内存在障碍物，且障碍物与臂架末端的间隔距离小于或等于第一数值且大于第二数值的情况下，发送第二警示通知至臂架引导系统；在实时检测到臂架末端的周边区域内存在障碍物，且障碍物与臂架末端的间隔距离小于或等于第二数值的情况下，发送第三警示通知至臂架引导系统。
10、在本申请实施例中，臂架引导系统还用于：在接收到第一警示通知后，控制臂架以第一速度继续伸展，以控制臂架的末端向目标点的方向运动；在接收到第二警示通知后，控制臂架以第二速度继续伸展，以控制臂架的末端向目标点的方向运动，其中，第二速度小于第一速度；在接收到第三警示通知后，控制臂架暂停伸展。
11、在本申请实施例中，臂架引导系统还用于在接收到第三警示通知后，控制臂架暂停伸展，并发送系统引导通知至人机交互装置，并根据人机交互装置返回的反馈通知对臂架进行相应的控制；人机交互装置还用于在接收到系统引导通知后，在界面上显示手动控制模式的选项与继续自动控制的选项，并在接收到用户针对任意一个选项的选择指令后，发送与选定选项对应的反馈通知至臂架引导系统。
12、在本申请实施例中，人机交互装置还用于：获取用户在人机交互界面上显示的图像中选定的图像位置；基于坐标系转换方法，将选定的图像位置转换至现实世界坐标系，以确定选定的图像位置的实际地理位置；将实际地理位置确定为车辆的臂架末端的目标点，并将实际地理位置发送至臂架引导系统，以使臂架引导系统控制臂架的末端向实际地理位置的方向运动。
13、在本申请实施例中，车辆为消防车辆。
14、本申请第二方面提供一种用于车辆的主动防碰撞方法，主动防碰撞方法包括：获取用户通过人机交互装置选定的位置点，并根据位置点确定车辆的臂架末端的目标点；控制车辆的臂架伸展，以控制臂架的末端向目标点的方向运动；在臂架伸展过程中，实时检测臂架末端的周边区域内是否存在障碍物；在确定有障碍物的情况下，根据障碍物与臂架末端的间隔距离对臂架进行相应的控制操作。
15、在本申请实施例中，根据障碍物与臂架末端的间隔距离对臂架进行相应的控制操作包括：在障碍物与臂架末端的间隔距离大于第一数值的情况下，控制臂架以第一速度继续伸展，以控制臂架的末端向目标点的方向运动；在障碍物与臂架末端的间隔距离小于或等于第一数值且大于第二数值的情况下，控制臂架以第二速度继续伸展，以控制臂架的末端向目标点的方向运动，其中，第二速度小于第一速度；在障碍物与臂架末端的间隔距离小于或等于第二数值的情况下，控制臂架暂停伸展。
16、在本申请实施例中，根据障碍物与臂架末端的间隔距离对臂架进行相应的控制操作包括：在障碍物与臂架末端的间隔距离小于或等于第二数值的情况下，通过人机交互装置显示手动控制模式的选项与继续自动控制的选项；在获取到用户针对任意一个选项的选择指令后，根据用户选择的选项对臂架进行相应的控制。
17、在本申请实施例中，臂架的末端处安装有数据采集系统，用于采集臂架末端处的环境数据，以根据环境数据确定臂架末端的周边区域内是否存在障碍物。
18、在本申请实施例中，获取用户通过人机交互装置选定的位置点，并根据位置点确定车辆的臂架末端的目标点包括：获取用户在人机交互装置上显示的图像中选定的图像位置；基于坐标系转换方法，将选定的图像位置转换至现实世界坐标系，以确定选定的图像位置的实际地理位置；将实际地理位置确定为车辆的臂架末端的目标点。
19、在本申请实施例中，车辆为消防车辆。
20、本申请第三方面提供一种机器可读存储介质，该机器可读存储介质上存储有指令，该指令在被处理器执行时使得处理器被配置成执行上述的用于车辆的主动防碰撞方法。
21、本申请第四方面提供一种车辆，包括臂架以及上述的用于车辆的主动防碰撞系统。
22、本方案中，用户可以通过主动防碰撞系统中的人机交互装置所提供的人机交互界面去选定臂架末端的目标点，然后臂架引导系统会自主控制车辆的臂架伸展，以控制臂架的末端向目标点的方向运动。同时，臂架防碰撞系本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种用于车辆的主动防碰撞系统，其特征在于，所述主动防碰撞系统包括：
2.根据权利要求1所述的用于车辆的主动防碰撞系统，其特征在于，所述主动防碰撞系统还包括：
3.根据权利要求2所述的用于车辆的主动防碰撞系统，其特征在于，所述数据采集系统包括：
4.根据权利要求2所述的用于车辆的主动防碰撞系统，其特征在于，所述主动防碰撞系统还包括：
5.根据权利要求1所述的用于车辆的主动防碰撞系统，其特征在于，所述周边区域是指以所述臂架的末端为圆心且半径为预设半径所构成的圆形区域，所述臂架防碰撞系统还用于：
6.根据权利要求5所述的用于车辆的主动防碰撞系统，其特征在于，所述臂架引导系统还用于：
7.根据权利要求6所述的用于车辆的主动防碰撞系统，其特征在于，所述臂架引导系统还用于在接收到所述第三警示通知后，控制所述臂架暂停伸展，并发送系统引导通知至所述人机交互装置，并根据所述人机交互装置返回的反馈通知对所述臂架进行相应的控制；
8.根据权利要求1所述的用于车辆的主动防碰撞系统，其特征在于，所述人机交互装置还用于：
9.根据权利要求1至8中任意一项所述的用于车辆的主动防碰撞系统，其特征在于，所述车辆为消防车辆。
10.一种用于车辆的主动防碰撞方法，其特征在于，所述主动防碰撞方法包括：
11.根据权利要求10所述的用于车辆的主动防碰撞方法，其特征在于，根据所述障碍物与所述臂架末端的间隔距离对所述臂架进行相应的控制操作包括：
12.根据权利要求11所述的用于车辆的主动防碰撞方法，其特征在于，所述根据所述障碍物与所述臂架末端的间隔距离对所述臂架进行相应的控制操作包括：
13.根据权利要求10所述的用于车辆的主动防碰撞方法，其特征在于，所述臂架的末端处安装有数据采集系统，用于采集所述臂架末端处的环境数据，以根据所述环境数据确定所述臂架末端的周边区域内是否存在障碍物。
14.根据权利要求10所述的用于车辆的主动防碰撞方法，其特征在于，获取用户通过人机交互装置选定的位置点，并根据所述位置点确定所述车辆的臂架末端的目标点包括：
15.根据权利要求10至14中任意一项所述的用于车辆的主动防碰撞方法，其特征在于，所述车辆为消防车辆。
16.一种车辆，其特征在于，所述车辆包括：
17.根据权利要求16所述的车辆，其特征在于，所述车辆为消防车辆。
18.一种机器可读存储介质，该机器可读存储介质上存储有指令，其特征在于，该指令在被处理器执行时使得所述处理器被配置成执行根据权利要求10至15中任一项所述的用于车辆的主动防碰撞方法。
...【技术特征摘要】
1.一种用于车辆的主动防碰撞系统，其特征在于，所述主动防碰撞系统包括：
2.根据权利要求1所述的用于车辆的主动防碰撞系统，其特征在于，所述主动防碰撞系统还包括：
3.根据权利要求2所述的用于车辆的主动防碰撞系统，其特征在于，所述数据采集系统包括：
4.根据权利要求2所述的用于车辆的主动防碰撞系统，其特征在于，所述主动防碰撞系统还包括：
5.根据权利要求1所述的用于车辆的主动防碰撞系统，其特征在于，所述周边区域是指以所述臂架的末端为圆心且半径为预设半径所构成的圆形区域，所述臂架防碰撞系统还用于：
6.根据权利要求5所述的用于车辆的主动防碰撞系统，其特征在于，所述臂架引导系统还用于：
7.根据权利要求6所述的用于车辆的主动防碰撞系统，其特征在于，所述臂架引导系统还用于在接收到所述第三警示通知后，控制所述臂架暂停伸展，并发送系统引导通知至所述人机交互装置，并根据所述人机交互装置返回的反馈通知对所述臂架进行相应的控制；
8.根据权利要求1所述的用于车辆的主动防碰撞系统，其特征在于，所述人机交互装置还用于：
9.根据权利要求1至8中任意一项所述的用于车辆的主动防碰撞系统，其特征在于，所述车辆为消防车辆。
10.一种用于车辆的主动防碰撞方法，其特征在于...
【专利技术属性】
技术研发人员：熊忆，刘光磊，黄开，王建永，郜中峰，
申请(专利权)人：湖南中联重科应急装备有限公司，
类型：发明
国别省市：
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