【技术实现步骤摘要】
本公开总体上涉及自动清洁领域，具体涉及一种对水池清洁设备的运动观测数据进行校正的方法和相应的水池清洁设备。
技术介绍
1、随着人工智能和导航技术发展，越来越多的自动清洁设备被用于对水池(例如泳池)等区域进行清洁。为了提高清洁效率和清洁质量，在进行清洁的过程中，水池清洁设备需要对其运动方向进行检测以执行更精确的控制。
技术实现思路
1、根据本公开的一方面，提出了一种用于校正水池清洁设备的运动观测数据的方法，包括：基于在一时间窗口获取的关于水池清洁设备的多组第一类型的运动观测数据，生成水池清洁设备在所述时间窗口的第一位移数据，其中，所述时间窗口包括多个子区间，所述多组第一类型的运动观测数据的每一组分别与所述多个子区间上的各个子区间对应；基于所述时间窗口获取的关于水池清洁设备的与所述第一类型不同的第二类型的运动观测数据，生成水池清洁设备在所述时间窗口的第二位移数据，其中，第二类型的运动观测数据包括至少一对与所述时间窗口对应的运动观测数据；以及基于第一位移数据和第二位移数据，来校正第一类型的运动观测数据。
2、根据本公开的另一方面，提出了一种水池清洁设备，其包括：惯性测量单元，用于在一时间窗口获取所述水池清洁设备的多组运动观测数据，其中所述时间窗口包括多个子区间，所述每一组运动观测数据分别与所述多个子区间上的各个子区间对应；测距单元，用于在所述时间窗口获取水池清洁设备的测距值；以及至少一个处理器，被配置为：基于所述多组运动观测数据，生成水池清洁设备在所述时间窗口的第一位移数据；
3、根据本公开提出的上述校正水池清洁设备的运动观测数据的方法以及相应的水池清洁设备,可以减小甚至消除水池清洁设备的运动观测数据的误差，有利于改善水池清洁设备的定位和导航精度，并且提高对水池清洁设备所处的作业区域进行建图的准确度。
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1.一种用于校正水池清洁设备的运动观测数据的方法，包括：
2.根据权利要求1所述的方法，还包括：
3.根据权利要求1或2所述的方法，还包括：
4.根据权利要求1-3任一项所述的方法，其中，
5.根据权利要求1-4任一项所述的方法，还包括，
6.根据权利要求5所述的方法，还包括：
7.根据权利要求1-6任一项所述的方法，其中，所述时间窗口为多个时间窗口中包括的各个时间窗口，校正第一类型的运动观测数据包括：
8.一种水池清洁设备，包括：
9.根据权利要求8所述的水池清洁设备，其中，每一组运动观测数据包括水池清洁设备在第一方向上运动的加速度和相对于参考坐标系的第一轴运动的角速度中的至少一项；所述至少一个处理器还被配置为：
10.根据权利要求8所述的水池清洁设备，其中，所述水池清洁设备的测距值包括水池清洁设备在第二方向上的测距值以及在第三方向上的测距值；
11.根据权利要求9或10所述的水池清洁设备，还包括速度获取单元，获取水池清洁设备在第一方向上的速度；
13.根据权利要求8-12任一项所述的水池清洁设备，其中，所述时间窗口为多个时间窗口中包括的各个时间窗口，其中所述至少一个处理器还被配置为：
...【技术特征摘要】
1.一种用于校正水池清洁设备的运动观测数据的方法，包括：
2.根据权利要求1所述的方法，还包括：
3.根据权利要求1或2所述的方法，还包括：
4.根据权利要求1-3任一项所述的方法，其中，
5.根据权利要求1-4任一项所述的方法，还包括，
6.根据权利要求5所述的方法，还包括：
7.根据权利要求1-6任一项所述的方法，其中，所述时间窗口为多个时间窗口中包括的各个时间窗口，校正第一类型的运动观测数据包括：
8.一种水池清洁设备，包括：
9.根据权利要求8所述的水池清洁设备，其中，每一组运动观测数据包括水池清洁设备...
【专利技术属性】
技术研发人员：曹帅，
申请(专利权)人：深圳市元鼎智能创新有限公司，
类型：发明
国别省市：
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