【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及机械臂的，更具体地，涉及交叉臂伸缩驱动配重驱动机构。
技术介绍
1、伸缩臂为广泛地使用于产业用机器人的臂体、照明器具的支架、支持用来载置物品平台的臂体等的各种产业机器、生活关联器具、医疗关联器具等。
2、现有技术公开了一种交叉式全方位伸缩的机械臂，公开号为cn117086914a，包括基础平台、转动连接于所述基础平台的转向伸缩驱动架、设于所述转向伸缩驱动架的伸缩机构、及设于所述转向伸缩驱动架的电控驱动模块；该方案将分别用于驱动伸缩机构伸缩和转向的电控驱动模块和转向伸缩驱动架均设置在伸缩机构的一端，二者配合既可使伸缩机构伸缩也可使伸缩机构转向，结构简单易于操控，不需要在伸缩机构之间设置驱动元件。
3、然而现有技术的机械臂当转向之后伸长出一定长度并抓取重物后，伸缩机构的原点由于杠杆作用而承受不平衡的力存在倾斜的风险，存在机械臂在转向伸长后难以保持平衡和驱动的技术问题。
技术实现思路
1、本专利技术的目的在于克服现有技术中机械臂在转向伸长后难以保持平衡和驱动的不足，提供交叉臂伸缩驱动配重驱动机构。
2、为解决上述技术问题，本专利技术采用的技术方案是：
3、交叉臂伸缩驱动配重驱动机构，设于交叉伸缩机构，交叉伸缩机构包括转向伸缩驱动架、及设于所述转向伸缩驱动架的交叉源固定轴、分别转动设于所述交叉源固定轴且相交叉的交叉驱动臂、及设于所述交叉驱动臂关联的交叉伸缩臂的第一活动交叉轴，配重驱动机构包括设于所述第一活动交叉轴上为反向对称结构
4、本专利技术的交叉臂伸缩驱动配重驱动机构，在交叉伸缩机构的基础上增设交叉轴l形杆，由于两组交叉轴l形杆在第一活动交叉轴的两端反向对称设置，并且交叉轴l形杆分别与以交叉源固定轴为轴心的伞叶轮轴配重驱动臂连接，因此伞叶轮轴配重驱动臂可以通过交叉轴l形杆随着交叉伸缩臂的伸缩状态为交叉伸缩机构起到配重及驱动作用；活动配重伞叶块随着交叉驱动臂的转动与固定齿轮产生联动，配合交叉伸缩臂的伸缩状态从而在交叉源固定轴上保持平衡，并且本申请还可通过驱动装置增减配交叉源固定轴两侧的重量和改变交叉伸缩臂的伸缩转向，实现交叉伸缩臂在任意转向伸长状态下交叉伸缩机构都能始终保持平衡及持续动能，有效解决了现有技术中机械臂在转向伸长后难以保持平衡和驱动的技术问题。
5、进一步地，所述第一活动交叉轴通过交叉轴l形杆接受以交叉源固定轴为轴心的伞叶轮轴配重驱动臂动、重力传动，交叉伸缩臂的移动，第一活动交叉轴与交叉源固定轴的位置变化，受动、重力影响，连动机构使伞叶轮轴配重驱动臂绕交叉源固定轴转动，动、重力始终能通过交叉轴l形杆传递至第一活动交叉轴。由于第一活动交叉轴通过交叉轴l形杆接受以交叉源固定轴为轴心的伞叶轮轴配重驱动臂动、重力传动，使交叉伸缩臂的移动、第一活动交叉轴与交叉源固定轴的位置变化都受动、重力影响，利用构成的连动机构使伞叶轮轴配重驱动臂绕交叉源固定轴转动，实现动、重力始终能通过交叉轴l形杆传递至第一活动交叉轴。
6、进一步地，所述伞叶轮轴配重驱动臂通过绕交叉源固定轴独立转动，重心在所述交叉源固定轴一侧，支点在交叉源固定轴上，重心另一侧与交叉轴l形杆连接，伞叶轮轴配重驱动臂重心边缘设有卡销，伞叶轮轴配重驱动臂转动一定角度，能卡起二级活动配重体。在伞叶轮轴配重驱动臂重心边缘设置卡销，当伞叶轮轴配重驱动臂转动一定角度时卡起二级活动配重体，实现配重重量的调节，在不同平衡状态下提供不同的配重效果。
7、进一步地，所述二级活动配重体绕交叉源固定轴转动，重心边缘设有卡口，与伞叶轮轴配重驱动臂结合，在一定角度起，增大配重重量，二级活动配重体在转动轴一方边缘设有限位缺口，在重力影响下能保持在一定位置，同此相应所述转向伸缩驱动架设有限位销。使二级活动配重体绕交叉源固定轴转动设置，由于重心边缘设置卡口，使卡销可以卡在卡口从而卡起二级活动配重体；在二级活动配重体的转动轴一方边缘设有限位缺口，在重力影响下可以与转向伸缩驱动架的限位销卡合保持在一定位置。
8、进一步地，所述活动配重伞叶块可位于交叉驱动臂上端或伞叶轮轴配重驱动臂重心端，与齿轮结合，通过链条与轴心为交叉源固定轴的固定齿轮联动，交叉驱动臂转动，活动配重伞叶块重心改变，交叉驱动臂配重平衡继续保持或扩大。将活动配重伞叶块设置在交叉驱动臂上端或伞叶轮轴配重驱动臂重心端，活动配重伞叶块与齿轮结合，通过链条与轴心为交叉源固定轴的固定齿轮联动，当交叉驱动臂转动时活动配重伞叶块转动从而重心改变，实现交叉驱动臂配重平衡的继续保持或扩大。
9、进一步地，通过所述链条与轴心为交叉源固定轴的固定齿轮联动，所述交叉驱动臂上设有传动齿轮，所述传动齿轮通过交叉源固定轴上的固定齿轮啮合再与活动配重伞叶块上齿轮啮合形成联动，在所述交叉驱动臂转动时，改变重心姿势。在交叉驱动臂上设置传动齿轮，使传动齿轮通过交叉源固定轴上的固定齿轮啮合再与活动配重伞叶块上齿轮啮合形成联动，当交叉驱动臂转动时，活动配重伞叶块转动从而改变重心位置。
10、进一步地，所述伞叶轮轴配重驱动臂和活动配重伞叶块在重心区域设有若干用于增减配重实体物的负载固定位。在伞叶轮轴配重驱动臂和活动配重伞叶块的重心区域设置若干负载固定位，可以安装固定配重实体物从而起到增减重量的效果。
11、进一步地，所述伞叶轮轴配重驱动臂外形可为非全圆齿轮，所述驱动装置为电机，电机的输出轴设有驱动齿轮，所述非全圆齿轮的轮齿与所述驱动齿轮相啮合，除伞叶轮轴配重驱动臂自身配重重力影响外，可同时受电机动力驱动改变交叉伸缩机构配重及交叉伸缩臂的伸缩驱动。伞叶轮轴配重驱动臂外形可以是非全圆齿轮，使非全圆齿轮的轮齿与驱动齿轮相啮合，通过电机动力驱动伞叶轮轴配重驱动臂转动，实现伞叶轮轴配重驱动臂除自身配重重力影响外，可同时受电机动力驱动来改变交叉伸缩机构配重及交叉伸缩臂的伸缩驱动。
12、进一步地，所述交叉轴l形杆为两段之间的夹角大于90度的l形。将交叉轴l形杆设计为两段之间的夹角大于90度的l形，使交叉轴l形杆传递力的方向更加配合伞叶轮轴配重驱动臂的转动。
13、进一步地，与所述交叉源固定轴相关的配重驱动机构，以所述交叉源固定轴为配重驱动支点，通过电机动力、机构重力、结合机构在交叉伸缩机构两侧相应连动。使配重驱动机构以交叉源固定轴为配重驱动支点，通过电机动力、机构重力、结合机构在交叉伸缩机构两侧相应连动，保持交叉伸缩机构两侧的平衡状态。
14、与现有技术相比，本专利技术的有益效果是：
15、本专利技术的交叉臂伸缩驱动配重驱动机构，在交叉伸缩机本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.交叉臂伸缩驱动配重驱动机构，设于交叉伸缩机构，交叉伸缩机构包括转向伸缩驱动架(1)、及设于所述转向伸缩驱动架(1)的交叉源固定轴(2)、分别转动设于所述交叉源固定轴(2)且相交叉的交叉驱动臂(3)、设于所述交叉驱动臂(3)关联的交叉伸缩臂(4)的第一活动交叉轴(41)，其特征在于：配重驱动机构包括设于所述第一活动交叉轴(41)上为反向对称结构的交叉轴L形杆(5)，所述交叉轴L形杆(5)分别与以交叉源固定轴(2)为轴心的伞叶轮轴配重驱动臂(6)连接，还包括设于所述交叉源固定轴(2)上且分别与设于所述交叉驱动臂(3)上臂的活动配重伞叶块(7)连接的固定齿轮(8)、以及设于所述转向伸缩驱动架(1)上的驱动装置，构成所述交叉驱动臂(3)伸缩交叉两部分的连动机构；配重驱动机构可配合交叉伸缩臂(4)的伸缩状态从而在所述交叉源固定轴(2)上保持平衡，还可通过所述驱动装置增减配重量和改变伸缩转向。
2.根据权利要求1所述的交叉臂伸缩驱动配重驱动机构，其特征在于：所述第一活动交叉轴(41)通过交叉轴L形杆(5)接受以交叉源固定轴(2)为轴心的伞叶轮轴配重驱动臂(6)动、重力传动，交
3.根据权利要求2所述的交叉臂伸缩驱动配重驱动机构，其特征在于：所述伞叶轮轴配重驱动臂(6)通过绕交叉源固定轴(2)独立转动，重心在所述交叉源固定轴(2)一侧，支点在交叉源固定轴(2)上，重心另一侧与交叉轴L形杆(5)连接，伞叶轮轴配重驱动臂(6)重心边缘设有卡销(61)，伞叶轮轴配重驱动臂(6)转动一定角度，能卡起二级活动配重体(9)。
4.根据权利要求3所述的交叉臂伸缩驱动配重驱动机构，其特征在于：所述二级活动配重体(9)绕交叉源固定轴(2)转动，重心边缘设有卡口(91)，与伞叶轮轴配重驱动臂(6)结合，在一定角度起，增大配重重量，二级活动配重体(9)在转动轴一方边缘设有限位缺口(92)，在重力影响下能保持在一定位置，同此相应所述转向伸缩驱动架(1)设有限位销(101)。
5.根据权利要求1所述的交叉臂伸缩驱动配重驱动机构，其特征在于：所述活动配重伞叶块(7)可位于交叉驱动臂(3)上端或伞叶轮轴配重驱动臂(6)重心端，与齿轮结合，通过链条(10)与轴心为交叉源固定轴(2)的固定齿轮(8)联动，交叉驱动臂(3)转动，活动配重伞叶块(7)重心改变，交叉驱动臂(3)配重平衡继续保持或扩大。
6.根据权利要求5所述的交叉臂伸缩驱动配重驱动机构，其特征在于：通过所述链条(10)与轴心为交叉源固定轴(2)的固定齿轮(8)联动，所述交叉驱动臂(3)上设有传动齿轮(11)，所述传动齿轮(11)通过交叉源固定轴(2)上的固定齿轮(8)啮合再与活动配重伞叶块(7)上齿轮啮合形成联动，在所述交叉驱动臂(3)转动时，改变重心姿势。
7.根据权利要求1所述的交叉臂伸缩驱动配重驱动机构，其特征在于：所述伞叶轮轴配重驱动臂(6)和活动配重伞叶块(7)在重心区域设有若干用于增减配重实体物的负载固定位(62)。
8.根据权利要求1所述的交叉臂伸缩驱动配重驱动机构，其特征在于：所述伞叶轮轴配重驱动臂(6)外形可为非全圆齿轮，所述驱动装置为电机(13)，电机(13)的输出轴设有驱动齿轮(14)，所述非全圆齿轮的轮齿与所述驱动齿轮(14)相啮合，除伞叶轮轴配重驱动臂(6)自身配重重力影响外，可同时受电机(13)动力驱动改变交叉伸缩机构配重及交叉伸缩臂(4)伸缩驱动。
9.根据权利要求1所述的交叉臂伸缩驱动配重驱动机构，其特征在于：所述交叉轴L形杆(5)为两段之间的夹角大于90度的L形。
10.根据权利要求1所述的交叉臂伸缩驱动配重驱动机构，其特征在于：与所述交叉源固定轴(2)相关的配重驱动机构，以所述交叉源固定轴(2)为配重驱动支点，通过电机(13)动力、机构重力、结合机构在交叉伸缩机构两侧相应连动。
...【技术特征摘要】
1.交叉臂伸缩驱动配重驱动机构，设于交叉伸缩机构，交叉伸缩机构包括转向伸缩驱动架(1)、及设于所述转向伸缩驱动架(1)的交叉源固定轴(2)、分别转动设于所述交叉源固定轴(2)且相交叉的交叉驱动臂(3)、设于所述交叉驱动臂(3)关联的交叉伸缩臂(4)的第一活动交叉轴(41)，其特征在于：配重驱动机构包括设于所述第一活动交叉轴(41)上为反向对称结构的交叉轴l形杆(5)，所述交叉轴l形杆(5)分别与以交叉源固定轴(2)为轴心的伞叶轮轴配重驱动臂(6)连接，还包括设于所述交叉源固定轴(2)上且分别与设于所述交叉驱动臂(3)上臂的活动配重伞叶块(7)连接的固定齿轮(8)、以及设于所述转向伸缩驱动架(1)上的驱动装置，构成所述交叉驱动臂(3)伸缩交叉两部分的连动机构；配重驱动机构可配合交叉伸缩臂(4)的伸缩状态从而在所述交叉源固定轴(2)上保持平衡，还可通过所述驱动装置增减配重量和改变伸缩转向。
2.根据权利要求1所述的交叉臂伸缩驱动配重驱动机构，其特征在于：所述第一活动交叉轴(41)通过交叉轴l形杆(5)接受以交叉源固定轴(2)为轴心的伞叶轮轴配重驱动臂(6)动、重力传动，交叉伸缩臂(4)的移动，第一活动交叉轴(41)与交叉源固定轴(2)的位置变化，受动、重力影响，连动机构使伞叶轮轴配重驱动臂(6)绕交叉源固定轴(2)转动，动、重力始终能通过交叉轴l形杆(5)传递至第一活动交叉轴(41)。
3.根据权利要求2所述的交叉臂伸缩驱动配重驱动机构，其特征在于：所述伞叶轮轴配重驱动臂(6)通过绕交叉源固定轴(2)独立转动，重心在所述交叉源固定轴(2)一侧，支点在交叉源固定轴(2)上，重心另一侧与交叉轴l形杆(5)连接，伞叶轮轴配重驱动臂(6)重心边缘设有卡销(61)，伞叶轮轴配重驱动臂(6)转动一定角度，能卡起二级活动配重体(9)。
4.根据权利要求3所述的交叉臂伸缩驱动配重驱动机构，其特征在于：所述二级活动配重体(9)绕交叉源固定轴(2)转动，重心边缘设有卡口(91)，与伞叶轮轴配重驱动臂(6)结合，在一定...
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