【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及智能制造，尤其涉及一种动圈式直驱环线的动子初位置确认方法、系统及介质。
技术介绍
1、目前，在动圈式环形线的研发使用过程，对于环线控制技术，基于成本考虑，不使用绝对编码系统而采用增量编码系统。在使用相对编码器系统的时候，设备在上电之初，需要各动子回零，但是实际设备现场无法提前侦测各动子的位置，会直接影响各动子的回零操作。
2、目前，对各动子初始化回零的操作，需要靠人工干预。一旦环线线体长，动子多的情况下，在实际设备中，难以快速实现回零动作，影响回零效率，影响设备生产。
技术实现思路
1、本专利技术的主要目的在于提供一种动圈式直驱环线的动子初位置确认方法、系统及介质，不需要操作者人工干预，快速实现回零动作，提高回零效率。
2、为实现上述目的，本专利技术提出一种动圈式直驱环线的动子初位置确认方法，各动子上安装有无线通讯板和条码器，各动子通过无线通讯板与工控上位机通讯，所述方法包括以下步骤：
3、在上电初始化时，读取各动子的条形码的条码值，所述条形码预先敷设在动子的运动方向；
4、通过定制的动子的无线通讯板将动子所在位置的条码值上传到上位机，由上位机程序根据预设的各轨道条码值的范围，自动判断动子所处的轨道和各动子的先后顺序。
5、其中，所述在上电时，读取各动子的条形码的条码值的步骤包括：
6、判断所有动子的条码值是否读取到；
7、若否，则沿左右方向移动动子，以读取到所有动子的条码值。
...【技术保护点】
1.一种动圈式直驱环线的动子初位置确认方法，其特征在于，各动子上安装有无线通讯板和条码器，各动子通过无线通讯板与工控上位机通讯，所述方法包括以下步骤：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述在上电时，读取各动子的条形码的条码值的步骤包括：
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述沿左右方向移动动子，以读取到所有动子的条码值的步骤之后还包括：
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述条形码为一维码条形带，所述通过上位机程序对各动子进行回零操作的步骤中包括：
6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述在上电时，读取各动子的条形码的条码值的步骤还包括：
7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，每个动子的无线通讯板上设置有一维码读取器程序，并将一维码值按照约定的规则附加在动子查询命令的反馈码之中，通过所述一维码读取器程序读取敷设在轨道上的一维码条形带。
8.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述读取各动子的条形码的条
9.一种动圈式直驱环线的动子初位置确认系统，其特征在于，所述系统包括存储器和处理器，所述存储器上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1-8中任一项所述的动圈式直驱环线的动子初位置确认方法。
10.一种计算机存储介质，其特征在于，所述计算机存储介质上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1-8中任一项所述的动圈式直驱环线的动子初位置确认方法。
...【技术特征摘要】
1.一种动圈式直驱环线的动子初位置确认方法，其特征在于，各动子上安装有无线通讯板和条码器，各动子通过无线通讯板与工控上位机通讯，所述方法包括以下步骤：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述在上电时，读取各动子的条形码的条码值的步骤包括：
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述沿左右方向移动动子，以读取到所有动子的条码值的步骤之后还包括：
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述条形码为一维码条形带，所述通过上位机程序对各动子进行回零操作的步骤中包括：
6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述在上电时，读取各动子的条形码的条码值的步骤还包括：
7.根...
【专利技术属性】
技术研发人员：岑志勇，王婷蛟，杨小军，余戈涛，何仁义，
申请(专利权)人：横川机器人深圳有限公司，
类型：发明
国别省市：
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