【技术实现步骤摘要】
本申请涉及输电线路巡检设备，特别是涉及一种输电线路智能巡检机器人及其运行方法、存储介质、计算机程序产品以及计算机设备。
技术介绍
1、架空高压输电线在实际输电过程中，输电设备会出现安装螺栓松动等机械故障，需及时的检修以保障输电设备安全运行，巡检机器人作为现常用的检修方式，具有灵活智能、巡检效率高、巡检强度及风险低等优势。
2、现有公开号为cn117961919a的中国专利技术专利公开了一种配网输电线路多功能维护机器人，包括机架，还包括：安装在机架上的越障夹线结构；安装在机架上的后置稳线结构；安装在机架上的气浮降载结构，气浮降载结构包括固定安装在机架内的加压气瓶，加压气瓶通过三通头连接有两组控制阀，其中一组控制阀连接有分流头，分流头一端固定安装有弹性气囊，所述分流头另一端固定连接有泄压阀。本专利技术通过越障夹线结构、后置稳线结构、气浮降载结构间的配合，使得本专利技术在输电线路上巡检同时进行高效越障，且在越障过程中，使用气浮降载结构为本专利技术提供浮力和反重力的扭矩，从而降低本专利技术在越障过程中对输电线路的压力，便于本专利技术稳定越过输电线路上的障碍。
3、然而，上述配网输电线路多功能维护机器人，在电池即将用尽时会停止巡线工作，需通过更换另一台机器人完成后续的巡检工作，在进行巡检作业交接的过程中，后一机器人需要对前一机器人巡检过的线路进行重新巡检，浪费了不必要的电能。
技术实现思路
1、基于此，有必要针对上述技术问题，提供一种能够完成断点追溯从而提高电池使用率
2、第一方面，本申请提供了一种输电线路智能巡检机器人运行方法，该方法包括：
3、获取前次巡检的断点坐标数据，并向移动模块输出移动指令，以使输电线路巡检机器人移动至断电坐标数据对应的断点区域；
4、获取断点区域的深度图像信息，调整移动模块的姿态以使目标线缆位于深度图像信息的预设区域内；
5、根据深度图像信息获取预设目标区域内的线缆与深度图像采集模块的间距数据；
6、判断间距数据是否与位于预设间距范围内；
7、若否，则根据预设目标区域内间距数据的变化趋势继续调整移动模块的姿态以使间距数据位于预设间距范围内；
8、若是，则切换至巡检模式，开始对输电线路进行巡检。
9、在其中一个实施例中，获取前次巡检的断点坐标数据，并向移动模块输出移动指令，以使输电线路巡检机器人移动至断电坐标数据对应的断点区域的具体步骤包括：
10、获取前次巡检结束时所记录的gps坐标信息以及高度信息；
11、输出移动指令以使巡线机器人移动至相同的gps坐标信息对应的位置；
12、输出移动指令以使巡线机器人移动至高度信息所对应的高度位置。
13、在其中一个实施例中，获取断点区域的深度图像信息，调整移动模块的姿态以使目标线缆位于深度图像信息的预设区域内的具体步骤包括：
14、获取断点区域的深度图像信息；
15、通过预设算法识别深度图像中的线缆边界；
16、判断线缆边界是否完全位于预设区域内；
17、若否，则根据线缆边界与预设区域边界的夹角调节用于获取深度图信息的深度图像采集模块的姿态，以使线缆边界完全位于预设区域内。
18、在其中一个实施例中，根据深度图像信息获取预设目标区域内的线缆与深度图像采集模块的间距数据的具体步骤包括：
19、从深度图像中截取预设目标区域内所包含采样点对应的间距数据；
20、将各采样点对应的间距数据输入预设间距数据算法以计算得预设目标区域与深度图像采集模块的间距数据；
21、所述预设间距数据算法包括如下公式：
22、
23、其中，sij为目标区域内各采样点对应的间距数据，n为预设目标区域内采样点阵列的行数，m为预设目标区域内采样点阵列的列数，sp为计算得到的预设目标区域与深度图像采集模块的间距数据。
24、在其中一个实施例中，根据线缆边界与预设区域边界的夹角调节用于获取深度图信息的深度图像采集模块的姿态，以使线缆边界完全位于预设区域内的具体方法包括：
25、获取与预设区域边界存在交点的线缆边界的轨迹信息，以及交点的坐标信息；
26、根据轨迹信息以及交点的坐标信息计算得线缆边界在交点处的切线对应的切线信息；
27、计算切线信息所对应的切线与交点所在预设区域边界之间的夹角以获取夹角调节数据；
28、根据夹角调节数据输出用于调节深度图像采集模块姿态的姿态调节指令。
29、在其中一个实施例中，计算切线信息所对应的切线与交点所在预设区域边界之间的夹角以获取夹角调节数据的具体步骤包括：
30、获取切线信息所包含的切线斜率数据以及预设区域边界的边界斜率数据；
31、计算边界斜率数据与切线斜率数据之差作为夹角调节数据，并判断夹角调节数据是否大于零；
32、若是，则输出使深度图像采集模块顺时针转动的姿态调节指令；
33、若否，则输出使深度图像采集模块逆时针转动的姿态调节指令。
34、第二方面，本申请还提供了一种输电线路智能巡检机器人，该装置包括：
35、定位模块，用于获取断点坐标数据；
36、移动模块，用于执行移动指令以完成向巡检断点移动以及后续巡检过程中的巡线移动；
37、图像采集模块，用于获取深度图像信息以及预设区域内的间距数据；
38、图像分析模块，用于分析深度图像信息，以获取线缆边界以及预设区域中线缆与图像采集模块的间距数据，并判断间距数据是否与位于预设间距范围内；
39、控制模块，用于根据深度图像信息、间距数据、预设区域等信息生成控制指令并输出至移动模块以完成移动与巡线。
40、第三方面，本申请还提供了一种计算机设备，该计算机设备包括存储器和处理器，该存储器存储有计算机程序，该处理器执行所述计算机程序时实现以下步骤：
41、获取前次巡检的断点坐标数据，并向移动模块输出移动指令，以使输电线路巡检机器人移动至断电坐标数据对应的断点区域；
42、获取断点区域的深度图像信息，调整移动模块的姿态以使目标线缆位于深度图像信息的预设区域内；
43、根据深度图像信息获取预设目标区域内的线缆与深度图像采集模块的间距数据；
44、判断间距数据是否与位于预设间距范围内；
45、若否，则根据预设目标区域内间距数据的变化趋势继续调整移动模块的姿态以使间距数据位于预设间距范围内；
46、若是，则切换至巡检模式，开始对输电线路进行巡检。
47、第四方面，本申请还提供了一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现以下步骤：
48本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种输电线路智能巡检机器人运行方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取前次巡检的断点坐标数据，并向移动模块输出移动指令，以使输电线路巡检机器人移动至断电坐标数据对应的断点区域的具体步骤包括：
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述获取断点区域的深度图像信息，调整移动模块的姿态以使目标线缆位于深度图像信息的预设区域内的具体步骤包括：
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据深度图像信息获取预设目标区域内的线缆与深度图像采集模块的间距数据的具体步骤包括：
5.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据线缆边界与预设区域边界的夹角调节用于获取深度图信息的深度图像采集模块的姿态，以使线缆边界完全位于预设区域内的具体方法包括：
6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述计算切线信息所对应的切线与交点所在预设区域边界之间的夹角以获取夹角调节数据的具体步骤包括：
7.一种输电线路智能巡检机器人，其特征在于，所述装置包括：
8.一种计算机可
9.一种计算机程序产品，包括计算机程序，其特征在于，该计算机程序被处理器执行时实现权利要求1至6中任一项所述的方法的步骤。
10.一种计算机设备，包括存储器和处理器，所述存储器存储有计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现权利要求1至6中任一项所述的方法的步骤。
...【技术特征摘要】
1.一种输电线路智能巡检机器人运行方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取前次巡检的断点坐标数据，并向移动模块输出移动指令，以使输电线路巡检机器人移动至断电坐标数据对应的断点区域的具体步骤包括：
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述获取断点区域的深度图像信息，调整移动模块的姿态以使目标线缆位于深度图像信息的预设区域内的具体步骤包括：
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据深度图像信息获取预设目标区域内的线缆与深度图像采集模块的间距数据的具体步骤包括：
5.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据线缆边界与预设区域边界的夹角调节用于获取深度图信息的深度图像采集模块的姿态，以使线缆边界完...
【专利技术属性】
技术研发人员：罗津，鲍勇彬，肖勇，张军毅，郝强，张海云，梅加羊旦智，毛文英，白悦，郑炜昀，
申请(专利权)人：国网青海省电力公司海东供电公司，
类型：发明
国别省市：
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