【技术实现步骤摘要】
本专利技术属于汽车控制领域，特别是涉及一种车速控制方法、装置、电子设备及存储介质。
技术介绍
1、随着城市化进程的加快和汽车保有量的增加，城市交通拥堵和交通事故问题日益严重，这使得车速控制成为了一个迫切需要解决的问题。高精度地图作为自动驾驶技术的核心组成部分，为车速控制提供了重要的技术支撑。
2、高精度地图提供了详细且准确的道路信息，包括车道模型、道路部件、道路属性等，这些信息对于自动驾驶车辆进行车速控制至关重要。通过对高精度地图的利用，自动驾驶车辆能够实时获取道路状况、交通标志、交通信号等关键信息，从而根据这些信息做出合理的车速控制决策。
3、由于高精度地图在一定程度上依赖于事先的数据采集和地图制作，这可能导致在某些情况下无法应对突发或未知的道路环境变化。此外，高精度地图的精度和覆盖范围也受到限制，可能无法覆盖所有道路和区域。并且，高精度地图的低更新率可能会导致数据的无效和错误，从而导致车速控制时出现异常加减速或超速等问题。
技术实现思路
1、本专利技术的目的在于提供一种车速控制方法、装置、电子设备及存储介质，通过传感器实时检测当前道路上其他目标车辆的动态参数，并实时拟合过滤以生成适用于当前道路交通情况的巡航功能控车设定车速，解决了现有高精度地图提前采集的数据低更新率导致数据的无效和错误的问题。
2、为解决上述技术问题，本专利技术通过以下技术方案予以实现：
3、本专利技术提供一种车速控制方法，其包括：
4、利用传感器获取
5、对于每个所述目标车辆，将不同传感器获取的纵向运动速度进行融合，以获取每个所述目标车辆的目标车速值；
6、根据每个所述目标车辆的目标车速值来确定当前时段的巡航设定车速参考值；
7、根据当前时段的所述巡航设定车速参考值来更新下一时段的巡航设定车速。
8、在本专利技术的一个实施例中，所述当前时段周围其他目标车辆为包括自车道在内的最多三车道上的其他车辆。
9、在本专利技术的一个实施例中，利用传感器获取当前时段周围其他目标车辆的纵向运动速度包括：
10、利用不同传感器获取每个所述目标车辆在当前时段行驶的位置；
11、对每个所述目标车辆的位置进行frenet坐标系分解，以获取每个所述目标车辆在当前时段的纵向行驶距离；
12、根据所述当前时段的纵向行驶距离获取每个所述目标车辆的纵向运动速度。
13、在本专利技术的一个实施例中，将不同传感器获取的纵向运动速度进行融合包括：
14、将不同传感器获取的纵向运动速度与对应传感器的感知结果系数相乘，以实现数据融合；
15、其中，每个传感器的感知结果系数之和为1。
16、在本专利技术的一个实施例中，根据每个所述目标车辆的目标车速值来确定当前时段的巡航设定车速参考值包括：
17、根据每个所述目标车辆的目标车速值进行正态分布拟合；
18、设置速度段区间范围；
19、获取分布最多的速度段区间的上限值，作为当前时段的巡航设定车速参考值。
20、在本专利技术的一个实施例中，根据当前时段的所述巡航设定车速参考值来更新下一时段的巡航设定车速包括：
21、根据当前时段的所述巡航设定车速参考值与上一时段时段的所述巡航设定车速参考值的差值的绝对值进行判断；
22、当所述绝对值小于等于预设车速阈值时，则保持当前时段的所述巡航设定车速参考值不变；
23、当所述绝对值大于所述预设车速阈值，则根据当前时段的所述巡航设定车速参考值及之前的若干时段的的所述巡航设定车速参考值与所述预设车速阈值来更新下一时段的所述巡航设定车速。
24、在本专利技术的一个实施例中，根据当前时段的所述巡航设定车速参考值及之前的若干时段的的所述巡航设定车速参考值与所述预设车速阈值来更新下一时段的所述巡航设定车速包括：
25、分别将当前时段的所述巡航设定车速参考值与当前时段之前的若干时段的所述巡航设定车速参考值进行比较；
26、若当前时段的所述巡航设定车速参考值与当前时段之前的若干时段的所述巡航设定车速参考值的差值的绝对值均大于所述预设车速阈值，则对当前时段的所述巡航设定车速参考值取整，以获取预更新巡航设定车速；
27、将所述预更新巡航设定车速作为下一时段的所述巡航设定车速。
28、本专利技术还提供了一种车速控制装置，所述装置应用于车辆，所述装置包括：
29、传感器模块，用于利用传感器获取当前时段周围其他目标车辆的纵向运动速度，每个所述目标车辆的纵向运动速度包括不同传感器获取的纵向运动速度；
30、数据融合模块，用于对于每个所述目标车辆，将不同传感器获取的纵向运动速度进行融合，以获取每个所述目标车辆的目标车速值；
31、优化过滤模块，用于根据每个所述目标车辆的目标车速值来确定当前时段的巡航设定车速参考值；
32、车速调控模块，用于根据当前时段的所述巡航设定车速参考值来更新下一时段的巡航设定车速。
33、本专利技术还提供了一种电子设备，包括：
34、存储器，用于存储计算机程序；
35、处理器，用于执行所述计算机程序以实现如上所述的车速控制方法。
36、本专利技术还提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行以实现如上所述的车速控制方法。
37、本专利技术提供一种车速控制方法，利用传感器获取当前时段周围其他目标车辆的纵向运动速度，每个所述目标车辆的纵向运动速度包括不同传感器获取的纵向运动速度，对于每个所述目标车辆，将不同传感器获取的纵向运动速度进行融合，以获取每个所述目标车辆的目标车速值，根据每个所述目标车辆的目标车速值来确定当前时段的巡航设定车速参考值，根据当前时段的所述巡航设定车速参考值来更新下一时段的巡航设定车速。本专利技术能够根据当前时段道路的真实交通情况，来实时更新巡航功能控车的设定车速，保证了车速控制的实时性和适应性，减少了由于现有高精度地图数据错误或无效引起的车辆异常加减速及超速等问题。
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1.一种车速控制方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的车速控制方法，其特征在于，所述当前时段周围其他目标车辆为包括自车道在内的最多三车道上的其他车辆。
3.根据权利要求2所述的车速控制方法，其特征在于，利用传感器获取当前时段周围其他目标车辆的纵向运动速度包括：
4.根据权利要求3所述的车速控制方法，其特征在于，将不同传感器获取的纵向运动速度进行融合包括：
5.根据权利要求1所述的车速控制方法，其特征在于，根据每个所述目标车辆的目标车速值来确定当前时段的巡航设定车速参考值包括：
6.根据权利要求1所述的车速控制方法，其特征在于，根据当前时段的所述巡航设定车速参考值来更新下一时段的巡航设定车速包括：
7.根据权利要求6所述的车速控制方法，其特征在于，根据当前时段的所述巡航设定车速参考值及之前的若干时段的的所述巡航设定车速参考值与所述预设车速阈值来更新下一时段的所述巡航设定车速包括：
8.一种车速控制装置，其特征在于，所述装置应用于车辆，所述装置包括：
9.一种电子设备，其特征在
10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行以实现上述权利要求1-6任一项所述的车速控制方法。
...【技术特征摘要】
1.一种车速控制方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的车速控制方法，其特征在于，所述当前时段周围其他目标车辆为包括自车道在内的最多三车道上的其他车辆。
3.根据权利要求2所述的车速控制方法，其特征在于，利用传感器获取当前时段周围其他目标车辆的纵向运动速度包括：
4.根据权利要求3所述的车速控制方法，其特征在于，将不同传感器获取的纵向运动速度进行融合包括：
5.根据权利要求1所述的车速控制方法，其特征在于，根据每个所述目标车辆的目标车速值来确定当前时段的巡航设定车速参考值包括：
6.根据权利要求1所述的车...
【专利技术属性】
技术研发人员：晏斌，田苗，
申请(专利权)人：浙江智马达智能科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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