【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及轨道巡检机器人，尤其涉及一种隧道巡检机器人检修用升降机构。
技术介绍
1、轨道巡检机器人通常用于交通隧道使用，在轨道的侧壁或者顶部安装轨道，巡检机器人沿着轨道行走，巡检机器人携带有摄像头、温度传感器等，用于检测隧道内的环境以及车辆状态。为了保持巡检机器人稳定的运维状态，巡检机器人需要定期检测，由于轨道距离地面高度较大，维修人员需要通过登高设备登高作业，取下巡检机器人进行维修，维修好之后还需要登高作业将巡检机器人安装在轨道上；整个过程非常不方便，且存在安全隐患。
技术实现思路
1、本专利技术为了解决现有技术中存在的上述问题，提供了一种免登高作业、检修更加方便安全的隧道巡检机器人检修用升降机构。
2、为了实现上述目的，本专利技术采用如下技术方案：
3、一种隧道巡检机器人检修用升降机构，包括设置在巡检机器人的轨道的端部上侧的的连接座、设置在连接座下侧的升降轨，所述升降轨的顶部设有两根拉索，所述连接座上设有用于收卷拉索的收卷机构，所述升降轨与连接座之间设有定位机构；所述升降轨的后端设有第一限位机构，升降轨的前端设有限位挡板；当收卷机构带动升降轨上升至预设位置时，所述升降轨与连接座之间通过定位机构定位，所述升降轨的后端与轨道的前端对齐。
4、通过采用上述技术方案，连接座与隧道侧壁或顶部固定，需要对巡检机器人进行检修时，将升降轨上升至与轨道的端部对接，解除第一限位机构的限位，巡检机器人沿着升降轨进入升降轨内，之后收卷机构将拉索逐渐释放，升降座逐
5、作为优选，所述定位机构包括固设在升降轨顶面的两个定位座、固设在连接座底面的两个与定位座对应的定位柱，所述定位座的上端设有定位锥孔，所述定位柱上设有与定位锥孔相适配的定位锥面；当升降轨上升至定位柱上的定位锥面与定位座上的定位锥孔完全配合时，所述升降轨的后端与轨道的前端对齐。通过定位锥面与定位锥孔配合定位，定位方便、稳定。
6、作为优选，所述定位柱的中心设有引线孔，所述拉索的下端穿过定位锥孔的中心并与升降轨的顶面固定，所述拉索的上端穿过引线孔后与收卷机构连接。拉索位于定位柱、定位孔的中心，确保升降轨上升至预设位置时，定位柱能够准确的插入定位锥孔内实现定位，定位更加稳定。
7、作为优选，所述收卷机构包括收卷电机、绕线辊，所述收卷电机配置为双头电机，所述绕线辊配置为两组，两组绕线辊分别固设在收卷电机的轴端，所述拉索的上端与绕线辊。收卷电机转动带动绕线辊转动，实现两根拉索的同步收卷或释放。
8、作为优选，所述升降轨的两侧设有用于巡检机器人行走的引导槽，升降轨的中心设有贯通的矩形通道，所述第一限位机构包括设在矩形通道内的滑块、转动连接在滑块两侧的第一挡板、驱动滑块在矩形通道内滑动的动力组件；所述升降轨的两侧设有连通矩形通道与引导槽的第一缺口，所述第一挡板与滑块之间设有驱使第一挡板向外转动穿过第一缺口并进入引导槽内的第一弹性件；当第一挡板处于第一缺口处时，所述第一弹性件带动第一挡板向外转动并穿过第一缺口；当滑块带动第一挡板向后移动至与第一缺口错开时，所述第一挡板向内转动至矩形通道内。
9、采用上述技术方案，通过动力组件带动滑块在矩形通道内的移动实现第一挡板的转动，第一挡板与第一缺口对应时，在第一弹性件的作用下会从第一缺口处伸入到引导槽内，从而对进入升降轨内的巡检机器人进行限位，防止巡检机器人在升降过程中掉落；滑动移动带动第一挡板与第一缺口错开时，第一挡板受到第一缺口边缘的作用而旋转缩入矩形通道内。
10、作为优选，所述滑块的两侧设有用于收纳第一挡板的收纳槽，所述收纳槽的后端设有用于限制第一挡板转动角度的限位部。限位部用于限位第一挡板的转动角度，第一挡板转动至与引导槽的底部垂直时被限位部限位。
11、作为优选，所述动力组件包括第一电机、通过第一电机带动的第一丝杆，所述第一丝杆穿过滑块形成螺纹连接，所述升降轨内的矩形通道的后端固设有丝杆座，所述第一丝杆的一端与第一电机连接，第一丝杆的另一端与丝杆座转动连接。
12、作为优选，所述轨道的横截面与升降轨的横截面相同，所述轨道的前端设有用于防止巡检机器人脱轨的第二限位机构；所述滑块的后端设有联动组件，当滑块向后移动使得第一挡板处于解除限位状态时，所述联动组件伸入轨道内带动第二限位机构解除限位；当滑块向前移动使得第一挡板处于限位状态时，所述第二限位机构复位至限位状态。
13、通过采用上述技术方案，第二限位机构对轨道的端部限位，防止巡检机器人从轨道上意外脱轨；当升降轨与轨道对接时，滑块向后移动时，一方面用于解除第一挡板的限位，另一方面滑块后端的联动组件同时解除第二限位机构的限位，此时升降轨上的引导槽与轨道上的引导槽完全连通，巡检机器人就能顺畅的进入升降轨。
14、作为优选，所述第二限位机构包括连接轴、两块第二挡板，所述连接轴与轨道的前端中心竖向固定连接，两块第二挡板均与连接轴转动连接，所述轨道的前端两侧与第二挡板对应处设有第二缺口，所述连接轴与第二挡板之间设有驱使第二挡板向外转动并穿过第二缺口的第二弹性件；所述联动组件包括固设在滑块后端的两块推板，当升降轨与轨道对接时，所述滑块向后滑动至预设位置使得第一挡板解除限位时，所述推板伸入轨道内推动第二挡板转动缩入第二缺口内解除限位。
15、作为优选，所述推板与滑块配置为一体式结构，所述推板的后端上下两侧均设有斜倒角，所述推板的后端中间部位设有滚轮。斜倒角具有引导作用，当升降轨与轨道在竖直方向存在微小的高度差时，推板伸入轨道内时，在斜倒角的引导作用下能自动将对接处的高度差克服，确保巡检机器人能在轨道与升降轨之间稳定的移动。
16、因此，本专利技术具有无需登高作业、检修更加方便安全的有益效果。
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1.一种隧道巡检机器人检修用升降机构，其特征是，包括设置在巡检机器人（2）的轨道（1）的端部上侧的的连接座（3）、设置在连接座下侧的升降轨（6），所述升降轨（6）的顶部设有两根拉索（5），所述连接座（3）上设有用于收卷拉索（6）的收卷机构（30），所述升降轨（6）与连接座（3）之间设有定位机构（4）；
2.根据权利要求1所述的一种隧道巡检机器人检修用升降机构，其特征是，所述定位机构（4）包括固设在升降轨（6）顶面的两个定位座（40）、固设在连接座（3）底面的两个与定位座对应的定位柱（41），所述定位座（40）的上端设有定位锥孔（400），所述定位柱（41）上设有与定位锥孔相适配的定位锥面（410）；
3.根据权利要求2所述的一种隧道巡检机器人检修用升降机构，其特征是，所述定位柱（41）的中心设有引线孔（411），所述拉索（5）的下端穿过定位锥孔（400）的中心并与升降轨（6）的顶面固定，所述拉索（5）的上端穿过引线孔（411）后与收卷机构（30）连接。
4.根据权利要求1或3所述的一种隧道巡检机器人检修用升降机构，其特征是，所述收卷机构（30）
5.根据权利要求1所述的一种隧道巡检机器人检修用升降机构，其特征是，所述升降轨（6）的两侧设有用于巡检机器人（2）行走的引导槽（62），升降轨（6）的中心设有贯通的矩形通道（63），所述第一限位机构（60）包括设在矩形通道内的滑块（600）、转动连接在滑块（600）两侧的第一挡板（601）、驱动滑块（600）在矩形通道内滑动的动力组件（602）；
6.根据权利要求5所述的一种隧道巡检机器人检修用升降机构，其特征是，所述滑块（600）的两侧设有用于收纳第一挡板（601）的收纳槽（605），所述收纳槽（605）的后端设有用于限制第一挡板（601）转动角度的限位部（606）。
7.根据权利要求5或6所述的一种隧道巡检机器人检修用升降机构，其特征是，所述动力组件（602）包括第一电机（6020）、通过第一电机带动的第一丝杆（6021），所述第一丝杆穿过滑块（600）形成螺纹连接，所述升降轨（6）内的矩形通道的后端固设有丝杆座（6022），所述第一丝杆（6021）的一端与第一电机（6020）连接，第一丝杆（6021）的另一端与丝杆座（6022）转动连接。
8.根据权利要求5或6所述的一种隧道巡检机器人检修用升降机构，其特征是，所述轨道（1）的横截面与升降轨（6）的横截面相同，所述轨道（1）的前端设有用于防止巡检机器人（2）脱轨的第二限位机构（10）；所述滑块（600）的后端设有联动组件（64），当滑块（600）向后移动使得第一挡板（601）处于解除限位状态时，所述联动组件（64）伸入轨道（1）内带动第二限位机构（10）解除限位；当滑块（600）向前移动使得第一挡板（601）处于限位状态时，所述第二限位机构（10）复位至限位状态。
9.根据权利要求8所述的一种隧道巡检机器人检修用升降机构，其特征是，所述第二限位机构（10）包括连接轴（100）、两块第二挡板（101），所述连接轴（100）与轨道的前端中心竖向固定连接，两块第二挡板（101）均与连接轴（100）转动连接，所述轨道（1）的前端两侧与第二挡板（101）对应处设有第二缺口（102），所述连接轴（100）与第二挡板（101）之间设有驱使第二挡板（101）向外转动并穿过第二缺口（102）的第二弹性件（103）；
10.根据权利要求9所述的一种隧道巡检机器人检修用升降机构，其特征是，所述推板（640）与滑块（600）配置为一体式结构，所述推板（640）的后端上下两侧均设有斜倒角（6400），所述推板（640）的后端中间部位设有滚轮（641）。
...【技术特征摘要】
1.一种隧道巡检机器人检修用升降机构，其特征是，包括设置在巡检机器人（2）的轨道（1）的端部上侧的的连接座（3）、设置在连接座下侧的升降轨（6），所述升降轨（6）的顶部设有两根拉索（5），所述连接座（3）上设有用于收卷拉索（6）的收卷机构（30），所述升降轨（6）与连接座（3）之间设有定位机构（4）；
2.根据权利要求1所述的一种隧道巡检机器人检修用升降机构，其特征是，所述定位机构（4）包括固设在升降轨（6）顶面的两个定位座（40）、固设在连接座（3）底面的两个与定位座对应的定位柱（41），所述定位座（40）的上端设有定位锥孔（400），所述定位柱（41）上设有与定位锥孔相适配的定位锥面（410）；
3.根据权利要求2所述的一种隧道巡检机器人检修用升降机构，其特征是，所述定位柱（41）的中心设有引线孔（411），所述拉索（5）的下端穿过定位锥孔（400）的中心并与升降轨（6）的顶面固定，所述拉索（5）的上端穿过引线孔（411）后与收卷机构（30）连接。
4.根据权利要求1或3所述的一种隧道巡检机器人检修用升降机构，其特征是，所述收卷机构（30）包括收卷电机（300）、绕线辊（301），所述收卷电机（300）配置为双头电机，所述绕线辊（301）配置为两组，两组绕线辊分别固设在收卷电机的轴端，所述拉索（5）的上端与绕线辊（301）。
5.根据权利要求1所述的一种隧道巡检机器人检修用升降机构，其特征是，所述升降轨（6）的两侧设有用于巡检机器人（2）行走的引导槽（62），升降轨（6）的中心设有贯通的矩形通道（63），所述第一限位机构（60）包括设在矩形通道内的滑块（600）、转动连接在滑块（600）两侧的第一挡板（601）、驱动滑块（600）在矩形通道内滑动的动力组件（602）；
6.根据权利要求5所述的一种隧道巡检机器人检修用升降机构，其特征是，所述滑块（600）的两侧设有用于收纳第一挡板（601）的收纳槽...
【专利技术属性】
技术研发人员：王益维，顾永鑫，杨继厅，孙垚，高能，王晓宇，王军伟，
申请(专利权)人：浙江数智交院科技股份有限公司，
类型：发明
国别省市：
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