【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】
本专利技术广泛地但不排他地涉及针锁定装置和针引导系统。
技术介绍
1、在微创前列腺治疗过程中，多根针经会阴插入前列腺。此类过程可以包括，例如，低剂量率(ldr)或高剂量率(hdr)近距离放射治疗、不可以逆电穿孔、激光消融或冷冻消融。
2、确保针的最小位移对于治疗的安全性和有效性至关重要。这是因为针的位移会导致治疗传递的不准确。手术期间，患者移位、前列腺肿胀或附近的其他活动可能会导致针移位。
3、在此类治疗期间，存在各种附件来引导和锁定针。us6036632a描述了一种一次性模板网格，其形成适于允许针穿过的多个通道。us6508786b2描述了一种针引导模板，该针引导模板限定了一系列紧密适配的通孔以引导针插入穿过其中；这锁定插入模板中的一根或多根针的位置。然而，这些系统的缺点是它们将针约束到有限的位置和轨迹。这可能不是最佳的治疗配置。例如，经由成角度的轨迹触及前部和后部损伤是一个挑战。避开关键结构也可能很困难。
4、已经尝试在提供某种形式的支撑的同时允许针轨迹具有更大的灵活性。例如，us-2011105823-a1描述了一种用于将治疗探针定位在目标组织处的医疗模板装置，包含框架和能够被治疗探针在沿着其表面的任何位置刺穿的可刺穿探针引导器。然而，这些没有解决将针牢固地锁定到适当位置的要求。
5、导航平台的存在不仅能够自由放置针，而且能够准确放置针。示例包括us20200077993a1，该us20200077993a1描述了用于活检和治疗的设备和方法。
6、将针锁定到适当位
7、因此，需要提供一种能够解决上述问题中的至少一些的装置和系统。
技术实现思路
1、根据本专利技术的第一方面，提供了一种针锁定装置，其包含：
2、外框架；
3、多个支撑构件，其安装到外框架；
4、多个针保持器，其中至少一个针保持器设置在支撑构件中的每个上，每个针保持器限定被配置为接纳针的通道；以及
5、锁定机构，其被配置为在自由状态与锁定状态之间操作每个针保持器，其中在自由状态下，针保持器能够相对于外框架移动并且允许针平移穿过通道，并且其中在锁定状态下，针保持器相对于外框架固定并且防止针平移穿过通道。
6、针保持器可以是可压缩的以用于在自由状态与锁定状态之间改变通道的大小。
7、支撑构件可以包含至少一个凹形凹部，并且至少一个针保持器中的每个可以设置在相应的凹形凹部中。
8、该装置还可以包含多个对准部件，每个对准部件被配置为沿着基本上垂直于由外框架形成的平面的方向对准相应针保持器的通道的纵向轴线。
9、该装置还可以包含保留器件，该保留器件被配置为将每个针保持器固持在相应的凹部中。
10、在一个实施例中，多个支撑构件可以彼此平行，并且锁定机构可以包含多个平行的锁定构件，该多个平行的锁定构件安装到外框架使得支撑构件基本上垂直于锁定构件，支撑构件和锁定构件可以限定用于容纳针保持器的网格。
11、每个锁定构件可以包含凸轮轮廓并且可以在第一位置与第二位置之间可旋转以用于在自由状态与锁定状态之间操作邻近的针保持器。
12、每个锁定构件可以被配置为以与邻近的锁定构件相反的方向旋转。
13、在另一个实施例中，支撑构件中的每个可以包含具有由外框架支撑的端部的细长杆，该细长杆可围绕其纵向轴线旋转。
14、该至少一个针保持器可以围绕相应的支撑构件滑动和旋转。
15、锁定机构可以包含多个扣环，并且每个扣环可以附接到相应的针保持器并且被配置为在自由状态与锁定状态之间操作针保持器。
16、锁定机构可以进一步被配置为限制选择的一个或多个支撑构件的旋转。
17、根据本专利技术的第二方面，提供了一种针引导系统，其包含：
18、根据上述实施例的针锁定装置；
19、用户接口装置；以及
20、处理器；
21、其中该用户接口装置被配置为提供对应于该多个针保持器的通道的多个进入点；以及
22、其中基于选择的目标点，处理器被配置为确定满足一个或多个参数的进入点。
23、一个或多个参数可以包含在进入点与目标点之间的最短距离。
24、一个或多个参数可以包含在进入点与目标点之间缺少关键结构。
25、一个或多个参数可以包含在进入点与目标点之间的预设角度。
本文档来自技高网...【技术保护点】
1.一种针锁定装置，其包含：
2.根据权利要求1所述的装置，其中，每个针保持器都是可压缩的以用于在所述自由状态与所述锁定状态之间改变所述通道的大小。
3.根据权利要求2所述的装置，其中，每个针保持器包含至少一个狭槽，所述狭槽被配置为减小压缩所述针保持器的力。
4.根据权利要求1至3中任一项所述的装置，其中，每个支撑构件包含至少一个凹形凹部，并且其中，所述至少一个针保持器中的每个针保持器设置在相应的凹形凹部中。
5.根据权利要求1至4中任一项所述的装置，其还包含多个对准部件，每个对准部件被配置为沿着基本上垂直于由外框架形成的平面的方向对准相应针保持器的所述通道的纵向轴线。
6.根据权利要求4或5所述的装置，其还包含保留器件，所述保留器件被配置为将每个针保持器固持在所述相应的凹部中。
7.根据权利要求4至6中任一项所述的装置，其中，所述多个支撑构件彼此平行，并且其中，所述锁定机构包含多个平行锁定构件，所述多个平行锁定构件安装到所述外框架使得所述支撑构件基本上垂直于所述锁定构件，所述支撑构件和锁定构件限定用于容纳所
8.根据权利要求6所述的装置，其中，每个锁定构件包含凸轮轮廓并且能够在第一位置与第二位置之间旋转以用于在所述自由状态与所述锁定状态之间操作邻近的针保持器。
9.根据权利要求8所述的装置，其中，每个锁定构件被配置为以与邻近的锁定构件相反的方向旋转。
10.根据权利要求1至3中任一项所述的装置，其中，所述支撑构件中的每个包含具有由所述外框架支撑的端部的细长杆，所述细长杆能够围绕其纵向轴线旋转。
11.根据权利要求10所述的装置，其中，所述至少一个针保持器能够围绕所述相应的支撑构件滑动和旋转。
12.根据权利要求11所述的装置，其中，所述锁定机构包含多个扣环，其中每个扣环附接到相应的针保持器并且被配置为在所述自由状态与所述锁定状态之间操作所述针保持器。
13.根据权利要求10至12中任一项所述的装置，其中，所述锁定机构进一步被配置为限制选择的一个或多个支撑构件的旋转。
14.一种针引导系统，其包含：
15.根据权利要求14所述的针引导系统，其中，所述一个或多个参数包含在所述进入点与所述目标点之间的最短距离。
16.根据权利要求14或15所述的针引导系统，其中，所述一个或多个参数包含在所述进入点与所述目标点之间不存在关键结构。
17.根据权利要求14至16中任一项所述的针引导系统，其中，所述一个或多个参数包含在所述进入点与所述目标点之间的预设角度。
...【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】
1.一种针锁定装置，其包含：
2.根据权利要求1所述的装置，其中，每个针保持器都是可压缩的以用于在所述自由状态与所述锁定状态之间改变所述通道的大小。
3.根据权利要求2所述的装置，其中，每个针保持器包含至少一个狭槽，所述狭槽被配置为减小压缩所述针保持器的力。
4.根据权利要求1至3中任一项所述的装置，其中，每个支撑构件包含至少一个凹形凹部，并且其中，所述至少一个针保持器中的每个针保持器设置在相应的凹形凹部中。
5.根据权利要求1至4中任一项所述的装置，其还包含多个对准部件，每个对准部件被配置为沿着基本上垂直于由外框架形成的平面的方向对准相应针保持器的所述通道的纵向轴线。
6.根据权利要求4或5所述的装置，其还包含保留器件，所述保留器件被配置为将每个针保持器固持在所述相应的凹部中。
7.根据权利要求4至6中任一项所述的装置，其中，所述多个支撑构件彼此平行，并且其中，所述锁定机构包含多个平行锁定构件，所述多个平行锁定构件安装到所述外框架使得所述支撑构件基本上垂直于所述锁定构件，所述支撑构件和锁定构件限定用于容纳所述针保持器的网格。
8.根据权利要求6所述的装置，其中，每个锁定构件包含凸轮轮廓并且能够在第一位置与第二位置之间旋转以用于在所述自由状态与所...
【专利技术属性】
技术研发人员：纪有为，许佳蕴，傅兰英，钱国誉，
申请(专利权)人：生物机器人医疗有限公司，
类型：发明
国别省市：
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