【技术实现步骤摘要】
本专利文献中描述的技术总体上涉及两个或更多个车辆之间的领导者(leader)和跟随者(follower)排队，并且更具体地，涉及用于检测和减轻领导者和跟随者队列之间的车辆切入威胁的系统和方法。
技术介绍
1、自主车辆是可以感测其环境并在很少或没有用户输入的情况下导航的车辆。自主车辆使用诸如雷达、激光雷达、图像传感器等感测设备来感测其环境。自主车辆系统进一步使用来自包括全球定位系统(gps)技术的定位系统、导航系统、车辆对车辆通信、车辆对基础设施技术和/或线控驾驶系统的信息来导航车辆。
2、一些自主车辆包括领导者和/或跟随者排队能力，其中一辆无人驾驶车辆紧跟另一辆领导者车辆。在一种配置中，领导者车辆负责导航和路径规划，而跟随者车辆安全地复制领导者运动。在这个领导者/跟随者队列中，跟随者的行为就像拖车，与领导者具有通信链接。需要减轻领导者和跟随者之间的车辆“切入”，以确保跟随者正在跟随领导者。“切入”的减轻是通过紧密耦合的跟随(例如大约三米的目标距离)被部分实现的，然而，需要额外的减轻来降低其他车辆切入的可能性。
3、因此，期望提供用于检测和减轻领导者和跟随者队列之间的车辆切入威胁的系统和方法。此外，结合附图，根据后续详细描述和所附权利要求，其他期望特征和特性将变得显而易见。
技术实现思路
1、提供了用于远程运输系统的车辆的方法和系统。车辆包括非暂时性计算机可读介质和一个或多个处理器，该处理器通过在非暂时性计算机可读介质上的编程指令被配置为：协调第一车辆和第二车
2、在各种实施例中，非暂时性计算机可读介质和一个或多个处理器进一步被配置为基于至少一个物体的邻接性和与至少一个物体相关联的上下文来确定威胁级别。邻接性包括第一车辆的路径轨迹、至少一个物体的速度、至少一个物体的加速度以及至少一个物体的相对距离或区域位置。并且上下文包括转向信号激活、到第一车辆或第二车辆的横向路径距离、在第一车辆或第二车辆的方向上的横向路径速度、与至少一个物体相关联的交通拥堵、以及车道封闭数据。
3、在各种实施例中，非暂时性计算机可读介质和一个或多个处理器进一步被配置为基于评估邻接性和上下文的启发式方法来确定威胁级别。
4、在各种实施例中，非暂时性计算机可读介质和一个或多个处理器进一步被配置为基于评估邻接性和上下文的经过训练的数据驱动模型来确定威胁级别。
5、在各种实施例中，至少一个视觉提示包括间隙调节提示。
6、在各种实施例中，至少一个视觉提示包括运动协调提示。
7、在各种实施例中，至少一个视觉提示包括物理系绳提示。
8、在各种实施例中，至少一个视觉提示包括投影照明提示。
9、在各种实施例中，至少一个视觉提示包括车辆照明提示。
10、在各种实施例中，至少一个视觉提示包括软可展开物体提示。
11、在各种实施例中，至少一个视觉提示包括标志提示。
12、在各种实施例中，至少一个视觉提示包括领导者车辆操作提示。
13、在各种实施例中，至少一个音频提示包括激活喇叭提示和听觉钟声提示。
14、在各种实施例中，至少一个音频提示包括听觉钟声提示。
15、在另一实施例中，一种方法包括：由处理器协调第一车辆和第二车辆之间的排队操作；由处理器在排队时监测第一车辆和第二车辆的环境；响应于该监测，由处理器确定与环境内的至少一个物体的切入操作相关联的威胁级别；以及由处理器基于威胁级别选择性地激活至少一个视觉或音频提示，以避免切入操作。
16、在各种实施例中，确定威胁级别基于至少一个物体的邻接性和与至少一个物体相关联的上下文。邻接性包括第一车辆的路径轨迹、至少一个物体的速度、至少一个物体的加速度以及至少一个物体的相对距离或区域位置。并且上下文包括转向信号激活、到第一车辆或第二车辆的横向路径距离、在第一车辆或第二车辆的方向上的横向路径速度、与至少一个物体相关联的交通拥堵、以及车道封闭数据。
17、在各种实施例中，确定威胁级别基于评估邻接性和上下文的启发式方法。
18、在各种实施例中，确定威胁级别基于评估邻接性和上下文的经过训练的数据驱动模型。
19、在各种实施例中，至少一个视觉提示包括间隙调节提示、运动协调提示、物理系绳提示、投影照明提示、车辆照明提示、可展开物体提示、标志提示和领导者车辆操作提示中的至少一个。
20、在各种实施例中，至少一个音频提示包括激活喇叭提示和听觉钟声提示中的至少一个。
本文档来自技高网...【技术保护点】
1.一种用于第一车辆的系统，包括：
2.根据权利要求1所述的系统，其中，所述非暂时性计算机可读介质和一个或多个处理器进一步被配置为基于所述至少一个物体的邻接性和与所述至少一个物体相关联的上下文来确定所述威胁级别，
3.根据权利要求2所述的系统，其中，所述非暂时性计算机可读介质和一个或多个处理器进一步被配置为基于评估所述邻接性和所述上下文的启发式方法来确定所述威胁级别。
4.根据权利要求2所述的系统，其中，所述非暂时性计算机可读介质和一个或多个处理器进一步被配置为基于评估所述邻接性和所述上下文的经过训练的数据驱动模型来确定所述威胁级别。
5.根据权利要求1所述的系统，其中，所述至少一个视觉提示包括间隙调节提示和运动协调提示中的至少一个。
6.根据权利要求1所述的系统，其中，所述至少一个视觉提示包括物理系绳提示。
7.根据权利要求1所述的系统，其中，所述至少一个视觉提示包括投影照明提示和车辆照明提示中的至少一个。
8.根据权利要求1所述的系统，其中，所述至少一个视觉提示包括软可展开物体提示。
<...【技术特征摘要】
1.一种用于第一车辆的系统，包括：
2.根据权利要求1所述的系统，其中，所述非暂时性计算机可读介质和一个或多个处理器进一步被配置为基于所述至少一个物体的邻接性和与所述至少一个物体相关联的上下文来确定所述威胁级别，
3.根据权利要求2所述的系统，其中，所述非暂时性计算机可读介质和一个或多个处理器进一步被配置为基于评估所述邻接性和所述上下文的启发式方法来确定所述威胁级别。
4.根据权利要求2所述的系统，其中，所述非暂时性计算机可读介质和一个或多个处理器进一步被配置为基于评估所述邻接性和所述上下文的经过训练的数据驱动模型来确定所...
【专利技术属性】
技术研发人员：J·K·摩尔，B·S·桑哈，M·阿尔古尼，T·W·奥斯坦，A·J·科塞蒂，
申请(专利权)人：通用汽车环球科技运作有限责任公司，
类型：发明
国别省市：
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