【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及一种智能驾驶，特别是涉及一种车辆的路径规划方法及装置、车辆。
技术介绍
1、随着智能驾驶技术的快速发展，无人驾驶车辆在路面行驶时会按照实时规划的路径进行行驶。尤其是，在经过十字路口时，为了保证车辆的自动驾驶需求，自动驾驶车辆需要实时感知路面情况，获取路口周围车道线信息，用于进行实时路径规划。
2、目前，现有车辆在经过路口时通常基于识别到的前进路口车道线规划路径的行驶方向，但是，在无法获取路口车道线信息或地图数据时，车辆无法准确规划路径行驶方向，导致车辆位于路口处的路径规划的准确性及有效性降低。
技术实现思路
1、有鉴于此，本专利技术提供一种车辆的路径规划方法及装置、车辆，以解决在未检测到路口车道线或无地图数据的情况下，现有车辆无法有效进行过路口路径规划的问题。
2、依据本专利技术一个方面，提供了一种车辆的路径规划方法，包括：
3、在目标车辆处于路口行驶的条件下，获取路口车道线的识别结果；
4、在所述识别结果为未检测到路口车道线的条件下，确定所述目标车辆的目标跟车对象，并获取所述目标跟车对象的历史轨迹点；
5、根据所述目标跟车对象的历史轨迹点进行所述目标车辆的路径规划。
6、本专利技术实施例在无地图数据或无路口车道线信息的情况下，跟随前车轨迹行驶，模仿前车的过路口驾驶行为，从而实现无地图数据或无路口车道线信息的过路口功能。
7、进一步地，所述在所述识别结果为未检测到路口车道线的条件下，确
8、搜索与所述目标车辆对应的待跟车对象；
9、在所述待跟车对象为一个的条件下，将所述待跟车对象确定为目标跟车对象；
10、在所述待跟车对象为至少两个的条件下，获取所述待跟车对象的参考轨迹点，并基于所述参考轨迹点与所述目标车辆的行驶轨迹点之间的轨迹差异，从所述待跟车对象中筛选目标跟车对象。
11、进一步地，所述轨迹差异包括轨迹重合差异、轨迹角度差异、轨迹距离差异中至少一项，所述基于所述参考轨迹点与所述目标车辆的行驶轨迹点之间的轨迹差异，从所述待跟车对象中筛选目标跟车对象之前，所述方法还包括：
12、基于时间帧单位分别生成与所述参考轨迹点对应的第一轨迹路线以及与所述行驶轨迹点对应的第二轨迹路线；
13、通过第一轨迹路线与所述第二轨迹路线进行路线重合对比，得到轨迹重合差异；或，
14、基于所述第一轨迹路线的第一轨迹角度与所述第二轨迹路线的第二轨迹角度进行角度对比，得到轨迹角度差异；或，
15、通过所述第一轨迹路线的第一轨迹长度与所述第二轨迹路线的第二轨迹长度进行长度对比，得到轨迹距离差异。
16、进一步地，所述基于所述参考轨迹点与所述目标车辆的行驶轨迹点之间的轨迹差异，从所述待跟车对象中筛选目标跟车对象包括：
17、在所述轨迹重合差异、所述轨迹角度差异、所述轨迹距离差异中至少一项与预设跟车筛选条件匹配的条件下，将与所述预设跟车筛选条件匹配的所述待跟车对象确定为目标跟车对象，所述预设跟车筛选条件包括按照轨迹重合差异、轨迹角度差异、轨迹距离差异至少一项进行筛选目标跟车对象的最大条件或最小条件。
18、进一步地，所述方法还包括：
19、在所述目标车辆按照路径规划得到的行驶路径进行行驶过程中，识别所述目标车辆的横向偏移距离或行驶角度；
20、在所述横向偏移距离大于预设偏移距离或所述行驶角度大于预设行驶角度的条件下，重新执行在所述识别结果为未检测到路口车道线的条件下，确定所述目标车辆的目标跟车对象的步骤。
21、进一步地，所述路口车道线包括出路口车道线，所述方法还包括：
22、在所述识别结果为检测到路口车道线的条件下，基于所述出路口车道线确定车道中心线，并根据所述车道中心线进行所述目标车辆的路径规划。
23、进一步地，所述路口车道线包括进路口车道线，所述方法还包括：
24、在所述识别结果为存在进路口车道线且未搜索到所述待跟车对象的条件下，获取所述进路口车道线的车道中心线，并基于所述车道中心线生成引导行驶路径，以在所述目标车辆按照所述引导行驶路径行驶且识别到出路口车道线的条件下根据所述出路口车道线的车道中心线进行所述目标车辆的路径规划。
25、依据本专利技术另一个方面，提供了一种车辆的路径规划装置，包括：
26、确定模块，用于在目标车辆处于路口行驶的条件下，获取路口车道线的识别结果；
27、获取模块，用于在所述识别结果为未检测到路口车道线的条件下，确定所述目标车辆的目标跟车对象，并获取所述目标跟车对象的历史轨迹点；
28、规划模块，用于根据所述目标跟车对象的历史轨迹点进行所述目标车辆的路径规划。
29、进一步地，所述获取模块包括：
30、搜索单元，用于搜索与所述目标车辆对应的待跟车对象；
31、确定单元，用于在所述待跟车对象为一个的条件下，将所述待跟车对象确定为目标跟车对象；
32、获取单元，用于在所述待跟车对象为至少两个的条件下，获取所述待跟车对象的参考轨迹点，并基于所述参考轨迹点与所述目标车辆的行驶轨迹点之间的轨迹差异，从所述待跟车对象中筛选目标跟车对象。
33、进一步地，所述轨迹差异包括轨迹重合差异、轨迹角度差异、轨迹距离差异中至少一项，所述获取模块还包括：
34、生成单元，用于基于时间帧单位分别生成与所述参考轨迹点对应的第一轨迹路线以及与所述行驶轨迹点对应的第二轨迹路线；
35、对比单元，用于通过第一轨迹路线与所述第二轨迹路线进行路线重合对比，得到轨迹重合差异；或，基于所述第一轨迹路线的第一轨迹角度与所述第二轨迹路线的第二轨迹角度进行角度对比，得到轨迹角度差异；或，通过所述第一轨迹路线的第一轨迹长度与所述第二轨迹路线的第二轨迹长度进行长度对比，得到轨迹距离差异。
36、进一步地，所述获取单元，具体用于在所述轨迹重合差异、所述轨迹角度差异、所述轨迹距离差异中至少一项与预设跟车筛选条件匹配的条件下，将与所述预设跟车筛选条件匹配的所述待跟车对象确定为目标跟车对象，所述预设跟车筛选条件包括按照轨迹重合差异、轨迹角度差异、轨迹距离差异至少一项进行筛选目标跟车对象的最大条件或最小条件。
37、进一步地，所述装置还包括：
38、识别模块，用于在所述目标车辆按照路径规划得到的行驶路径进行行驶过程中，识别所述目标车辆的横向偏移距离或行驶角度；
39、执行模块，用于在所述横向偏移距离大于预设偏移距离或所述行驶角度大于预设行驶角度的条件下，重新执行在所述识别结果为未检测到路口车道线的条件下，确定所述目标车辆的目标跟车对象的步骤。
40、进一步地，所述路口车道线包括出路口车道线，所述装置还包括：
41、规划模块，用于在所述识别结果为检测到路口车道线的本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种车辆的路径规划方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述在所述识别结果为未检测到路口车道线的条件下，确定所述目标车辆的目标跟车对象包括：
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述轨迹差异包括轨迹重合差异、轨迹角度差异、轨迹距离差异中至少一项，所述基于所述参考轨迹点与所述目标车辆的行驶轨迹点之间的轨迹差异，从所述待跟车对象中筛选目标跟车对象之前，所述方法还包括：
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述基于所述参考轨迹点与所述目标车辆的行驶轨迹点之间的轨迹差异，从所述待跟车对象中筛选目标跟车对象包括：
5.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
6.根据权利要求1-5任一项所述的方法，其特征在于，所述路口车道线包括出路口车道线，所述方法还包括：
7.根据权利要求1-5任一项所述的方法，其特征在于，所述路口车道线包括进路口车道线，所述方法还包括：
8.一种车辆的路径规划装置，其特征在于，包括：
9.一种车辆，其特征在于，包括
10.一种计算机设备，其特征在于，包括至少一个处理器，所述处理器和存储器耦合，所述存储器存储有在所述处理器上运行的程序或指令，所述程序或指令被所述处理器执行时实现如权利要求1至7中任一项所述的车辆的路径规划方法的步骤。
11.一种可读存储介质，其上存储有程序或指令，其特征在于，所述程序或指令被处理器执行时实现如权利要求1至7中任一项所述的车辆的路径规划方法的步骤。
...【技术特征摘要】
1.一种车辆的路径规划方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述在所述识别结果为未检测到路口车道线的条件下，确定所述目标车辆的目标跟车对象包括：
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述轨迹差异包括轨迹重合差异、轨迹角度差异、轨迹距离差异中至少一项，所述基于所述参考轨迹点与所述目标车辆的行驶轨迹点之间的轨迹差异，从所述待跟车对象中筛选目标跟车对象之前，所述方法还包括：
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述基于所述参考轨迹点与所述目标车辆的行驶轨迹点之间的轨迹差异，从所述待跟车对象中筛选目标跟车对象包括：
5.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
6.根据权利要求1-5任一项所述的方...
【专利技术属性】
技术研发人员：张永林，徐志江，
申请(专利权)人：魔门塔苏州科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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