【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及一种多旋翼飞行器，尤其是利用四个小旋翼构成的旋转力矩平衡大旋翼的反扭矩的旋转力矩五旋翼飞行器。
技术介绍
1、目前公知的多旋翼飞行器，如四旋翼飞行器，利用前边的两个旋翼与后边两个旋翼的升力差动操纵俯仰，右边两个旋翼与左边两个旋翼的升力差动操纵横滚，右边对角线上的两个旋翼和左边对角线上的两个旋翼的升力差动操纵航向，四个旋翼提供总升力平衡飞行器的重量，这种四旋翼飞行器具有使用的旋翼数量少的优点，但随着载重量的增大，需要旋翼的直径增大，旋翼的直径增大，引起转动惯量增大，导致旋翼的响应速度变慢，直到失去控制能力，因此，这种结构的飞行器适合载重量较小的飞行器，另外，现有的多旋翼飞行器，在悬停时是不稳定的，因此，需要旋翼频繁变速调整飞行姿态，旋翼频繁变速导致功率消耗增大，降低续航时间。
技术实现思路
1、为了解决现有多旋翼飞行器载重量较小、悬停时的不稳定性，旋翼频繁变速导致功率消耗增大的问题，本专利技术提供一种旋转力矩五旋翼飞行器，提高载重量 、悬停时是稳定的，降低旋翼变速功率消耗，延长续航时间。
2、本专利技术解决其技术问题所采用的技术方案是：机身主体中部是机身盒式纵梁，机身盒式纵梁中部上边是小塔，小塔的顶部连接中部大电机，中部大电机上连接中部大旋翼，中部大电机的转动轴垂直向上，中部大旋翼的升力垂直向上；机身盒式纵梁前部连接中前纵向机臂，中前纵向机臂前端连接三通连接件的一个连接口，三通连接件的另一个连接口连接前横向机臂的中心，构成t型前机臂，中部大旋翼的旋转方向顺时
3、机身盒式纵梁后部连接中后纵向机臂，中后纵向机臂后端连接另一个三通连接件的一个连接口，三通连接件的另一个连接口连接后横向机臂的中心，构成t型后机臂，三通连接件安装时，使三通连接件的横向轴线向左倾斜，与水平面的夹角是θ，后横向机臂向左倾斜，与水平面的夹角是θ，后横向机臂的右端连接右后电机安装座，右后电机安装座绕后横向机臂的轴线向后倾斜，右后电机安装座上连接右后电机，右后电机的转动轴向后倾斜，与过后横向机臂的轴线的垂直面的夹角是β，右后电机上连接右后小旋翼，右后小旋翼的升力向后倾斜，与过后横向机臂的轴线的垂直面的夹角是β，由于后横向机臂是向左倾斜的，右后小旋翼的升力在空间上是向左后上方倾斜，在后横向机臂的左端连接左后电机安装座，左后电机安装座绕后横向机臂的轴线向前倾斜，左后电机安装座上连接左后电机，左后电机的转动轴向前倾斜，与过后横向机臂的轴线的垂直面的夹角是β，左后电机上连接左后小旋翼，左后小旋翼的升力向前倾斜，与过后横向机臂的轴线的垂直面的夹角是β，由于后横向机臂是向左倾斜的，左后小旋翼的升力在空间上是向左前上方倾斜。
4、机身主体的机身盒式纵梁下连接下层舱和起落架。
5、中前纵向机臂的轴线和中后纵向机臂的轴线在机身主体的纵轴线上，中前纵向机臂和中后纵向机臂的尺寸相同。
6、前横向机臂和后横向机臂的尺寸相同。
7、右前小旋翼、左前小旋翼、右后小旋翼和左后小旋翼的尺寸相同，相应的驱动电机的参数相同。
8、中部大旋翼的尺寸大于右前小旋翼的尺寸，相应的驱动电机的功率大于右前小旋翼相应的驱动电机功率，在中位油门时，中部大旋翼的升力大于右前小旋翼的升力的4倍，在相同油门下，中部大旋翼提供大部分的升力平衡飞行器的重量。
9、右前小旋翼、左前小旋翼、右后小旋翼和左后小旋翼的旋转中心的连线是正方形或矩形，该正方形或矩形的中心与飞行器的重心、中部大旋翼的旋转中心在水平面的投影重叠。
10、从上往下看旋翼的转向，右前小旋翼、左后小旋翼都是顺时针转，左前小旋翼、右后小旋翼都是逆时针转，中部大旋翼顺时针转。
11、设置五个电调分别连接五个电机，飞行控制器连接五个电调，飞行控制器控制电调的输出电压变化，使电机的转速变化，带动旋翼的升力变化，从而改变飞行器的飞行姿态，这就构成了大旋翼顺时针转的旋转力矩五旋翼飞行器。
12、当右前小旋翼、左前小旋翼、右后小旋翼和左后小旋翼的升力相同时，反扭矩相同，反扭矩相互抵消，不影响飞行器航向的稳定。
13、中部大旋翼顺时针转，反扭矩使飞行器逆时针转，由于右前小旋翼的升力在空间上是向右后上方倾斜，在水平面的分力是向右后方，该分力到飞行器重心的距离的力矩使飞行器顺时针转；左前小旋翼的升力在空间上是向右前上方倾斜，在水平面的分力是向右前方，该分力到飞行器重心的距离的力矩使飞行器顺时针转；右后小旋翼的升力在空间上是向左后上方倾斜，在水平面的分力是向左后方，该分力到飞行器重心的距离的力矩使飞行器顺时针转；左后小旋翼的升力在空间上是向左前上方倾斜，在水平面的分力是向左前方，该分力到飞行器重心的距离的力矩使飞行器顺时针转；在空间向上倾斜的右前小旋翼、左前小旋翼、右后小旋翼和左后小旋翼的四个升力在水平面的分力到飞行器重心的距离的力矩都使飞行器顺时针转，构成旋转力矩，当这个使飞行器顺时针转的旋转力矩等于中部大旋翼的反扭矩时，中部大旋翼的反扭矩不影响飞行器航向的稳定；选择恰当的机臂倾斜角θ和电机轴倾斜角β，在油门百分之六十时，这个使飞行器顺时针转的旋转力矩等于中部大旋翼的反扭矩。
14、右前小旋翼、左前小旋翼、右后小旋翼和左后小旋翼的升力在垂直方向的分力，这四个垂直向上的分力如同一个常规四旋翼，因此，旋转力矩五旋翼飞行器操纵飞行器姿态的方法与常规四旋翼相似，右前小旋翼、左前小旋翼与右后小旋翼和左后小旋翼的升力差动操纵俯仰，右前小旋翼、右后小旋翼与左前小旋翼、左后小旋翼的升力差动操纵横滚，右前小旋翼、左后小旋翼与左前小旋翼、右后小旋翼的升力差动操纵航向。
15、中部大旋翼的升力和右前小旋翼、左前小旋翼、右后小旋翼、左后小旋翼的升力共同操纵飞行器的升降，在操纵飞行器的俯仰、横滚和航向的过程中，中部大旋翼的升力保持恒定。
16、由于中部大旋翼不参与飞行器的俯仰、横滚和航向的操纵，中部大旋翼的变速响应要求不高，中部大旋翼的本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种旋转力矩五旋翼飞行器，机身主体的小塔的顶部连接中部大电机，中部大电机上连接中部大旋翼，中部大电机的转动轴垂直向上，或略向前倾斜，中部大旋翼的升力垂直向上，或略向前倾斜；机身主体的机身纵梁前部连接中前纵向机臂，中前纵向机臂、三通连接器和前横向机臂的中心顺序连接，构成前T型机臂，在前横向机臂的右端顺序连接右前电机安装座、右前电机、右前小旋翼，在前横向机臂的左端顺序连接左前电机安装座、左前电机、左前小旋翼；机身主体的机身纵梁后部连接中后纵向机臂，中后纵向机臂、三通连接器和后横向机臂的中心顺序连接，构成后T型机臂，在后横向机臂的右端顺序连接右后电机安装座、右后电机、右后小旋翼，在后横向机臂的左端顺序连接左后电机安装座、左后电机、左后小旋翼；中前纵向机臂的轴线和中后纵向机臂的轴线在机身主体的纵轴线上，中前纵向机臂和中后纵向机臂的尺寸相同，前横向机臂和后横向机臂的尺寸相同，右前小旋翼、左前小旋翼、右后小旋翼和左后小旋翼的尺寸相同，相应的驱动电机的参数相同，设置五个电调分别连接五个电机，飞行控制器连接五个电调，飞行控制器控制电调的输出电压变化，使电机的转速变化，带动旋翼的升力变化，从而
2.根据权利要求1所述的扭转机臂多...
【技术特征摘要】
1.一种旋转力矩五旋翼飞行器，机身主体的小塔的顶部连接中部大电机，中部大电机上连接中部大旋翼，中部大电机的转动轴垂直向上，或略向前倾斜，中部大旋翼的升力垂直向上，或略向前倾斜；机身主体的机身纵梁前部连接中前纵向机臂，中前纵向机臂、三通连接器和前横向机臂的中心顺序连接，构成前t型机臂，在前横向机臂的右端顺序连接右前电机安装座、右前电机、右前小旋翼，在前横向机臂的左端顺序连接左前电机安装座、左前电机、左前小旋翼；机身主体的机身纵梁后部连接中后纵向机臂，中后纵向机臂、三通连接器和后横向机臂的中心顺序连接，构成后t型机臂，在后横向机臂的右端顺序连接右后电机安装座、右后电机、右后小旋翼，在后横向机臂的左端顺序连接左后电机安装座、左后电机、左后小旋翼；中前纵向机臂的轴线和中后纵向机臂的轴线在机身主体的纵轴线上，中前纵向机臂和中后纵向机臂的尺寸相同，前横向机臂和后横向机臂的尺寸相同，右前小旋翼、左前小旋翼、右后小旋翼和左后小旋翼的尺寸相同，相应的驱动电机的参数相同，设置五个电调分别连接五个电机，飞行控制器连接五个电调，飞行控制器控制电调的输出电压变化，使电机的转速变化，带动旋翼的升力变化，从而改变飞行器的飞行姿态，构成了旋转力矩五旋翼飞行器，其特征是：中部大旋翼顺时针转，右前小旋翼和左后小旋翼都是顺时针转，左前小旋翼和右后小旋翼都是逆时针转；前横向机臂向右倾斜，与水平面的夹角是θ，θ在0.3°到9°内选定；右前电机的转动轴向后倾斜，右前小旋翼的升力向后倾斜，与过前横向机臂的轴线的垂直面的夹角是β，β在0.3°到9°内选定；右前小旋翼的升力在空间上是向右后上方倾斜，右前小旋翼的升力在水平面的分力向右后方，这个分力到飞行器重心的距离的力矩，使飞行器顺时针转，左前电机的转动轴向前倾斜，左前小旋翼的升力向前倾斜，与过前横向机臂的轴线的垂直面的夹角是β，左前小旋翼的升力在空间上是向右前上方倾斜，左前小旋翼的升力在水平面的分力向右前方，这个分力到飞行器重心的距离的力矩，使飞行器顺时针转；后横向机臂向左倾斜，与水平面的夹角是θ，右后电机的转动轴向后倾斜，右后小旋翼的升力向后倾斜，与过后横向机臂的轴线的垂直面的夹角是β，右后小旋翼的升力在空间上是向左后上方倾斜，右后小旋翼的升力在水平面的分力向左后方，这个分力到飞行器重心的距离的力矩，使飞行器顺时针转，左后电机的转动轴向前倾斜，左后小旋翼的升力向前倾斜，与过后横向机臂的轴线的垂直面的夹角是β，左后小旋翼的升力在空间上是向左前上方倾斜，左后小旋翼的升力在水平面的分力向左前方，这个分力到飞行器重心的距离的力矩，使飞行器顺时针转，这四个使飞行器顺时针转的力矩构成旋转力矩，与顺时针转的中部大旋翼的反扭矩方向相反，选择适当的θ和β角，在油门百分之六十时，旋转力矩等于顺时针转的中部大旋翼的反扭矩，中部大旋翼的反扭矩不影响航向的稳定；或者，中部大旋翼逆时针转，前横向机臂向左倾斜，与水平面的夹角是θ；右前电机的转动轴向前倾斜，右前小旋翼的升力向前倾斜，与过前横向机臂的轴线的垂直面的夹角是β；右前小旋翼的升力在空间上是向左前上方倾斜，右前小旋翼的升力在水平面的分力向左前方，这个分力到飞行器重心的距离的力矩，使飞行器逆时针转，左前电机的转动轴向后倾斜，左前小旋翼的升力向后倾斜，与过前横向机臂的轴线的垂直面的夹角是β，左前小旋翼的升力在空间上是向左后上方倾斜，左前小旋翼的升力在水平面的分力向左后方，这个分力到飞行器重心的距离的力矩，使飞行器逆时针转；后横向机臂向右倾斜，与水平面的夹角是θ，右后电机的转动轴向前倾斜，右后小旋翼的升力向前倾斜，与过后横向机臂的轴线的垂直面的夹角是β，右后小旋翼的升力在空间上是向右前上方倾斜，右后小旋翼的升力在水平面的分力向右前方，这个分力到飞行器重心的距离的力矩，使飞行器逆时针转，左后电机的转动轴向后倾斜，左后小旋翼的升力向后倾斜，与过后横向机臂的轴线的垂直面的夹角是β，左后小旋翼的升力在空间上是向右后上方倾斜，左后小旋翼的升力在水平面的分力向右后方，这个分力到飞行器重心的距离的力矩，使飞行器逆时针转，这四个使飞行器逆时针转的力矩构成旋转力矩，与逆时针转的中部大旋翼的反扭矩方向相反，选择适当的θ和β角，在油门百分之六十时，旋转力矩等于逆时针转的中部大旋翼的反扭矩，中部大旋翼的反扭矩不影响航向的稳定；中部大旋翼的尺寸大于右前小旋翼的尺寸，相应的驱动电机的功率大于右前小旋翼相应的驱动电机功率，在中位油门时，中部大旋翼的升力大于右前小...
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