【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及高空作业的，具体提出了一种支腿组件、高空作业车及其安全作业方法。
技术介绍
1、目前，高空作业车进行作业时，需要使用支腿对车辆支撑稳固。支腿一般包括四条水平支腿和四条垂直支腿。作业时，水平支腿从车架水平向外伸出，增大支撑面积，提高稳定性；垂直支腿安装于水平支腿的末端并垂直向下伸出，将车辆撑起，四条垂直支腿和地面接触，形成刚性支撑，保证高空作业的稳定进行。
2、其中，水平支腿的伸出量越大，围成的支撑面积越大，支腿提供的稳定性越好，高空作业车的臂架则可以在更大范围内安全作业，但同时，水平支腿的伸出量越大，占用的地面空间越大，在城市道路上使用时，对交通的影响则越大。因此，水平支腿需要根据实际环境来尽量增大伸出量，同时可以根据水平支腿的伸出量，来判断高空作业车臂架的最大作业范围，使其始终处于安全状态。
3、在相关技术中，高空作业车的水平支腿大多为以下几种形式：一是不带检测装置，依靠操作人员将水平支腿全部伸出，仅保证稳定性，但高空作业车臂架的最大作业范围无法准确获得，安全性没有保证，而且作业不够灵活，受地形限制多，同时占地空间大，对交通影响大；二是带水平支腿完全伸出状态的检测装置，只能检测到水平支腿全部伸出的信号，如果水平支腿没有完全伸出，则视为水平支腿全部缩回，这种方式虽然保证了安全，但过于保守，严重降低了使用性能；三是使用长度传感器检测伸长量，及时掌握各支腿伸出长度信号，控制准确、精密，但技术复杂，成本高。
4、另外，在高空作业时，还需时刻监视垂直支腿的受力状况，如果出现垂直支腿反力较
5、在相关技术中，高空作业车垂直支腿的检测一般通过称重传感器精确测量支腿反力或者通过行程开关来判断垂直支腿是否离地。但是，以上两种方式均不能与水平支腿的检测相结合，而是需要两套独立的系统，一套检测水平支腿的伸出状态，一套检测垂直支腿的受力状态，结构复杂，占用空间较大，且成本较高。
技术实现思路
1、本专利技术的目的是解决上述内容所提及的至少部分技术问题，该目的是通过以下技术方案实现的：
2、第一方面，本申请提出了一种支腿组件，其包括水平支腿组件和竖直支腿组件，水平支腿组件包括水平支腿、水平支腿箱和压力传感器；水平支腿可水平移动地穿接于水平支腿箱，且其末端连接有压力传感器，并通过压力传感器与水平支腿箱的底壁抵压接触；水平支腿的首端与竖直支腿组件固定连接。
3、在一些实施例中，压力传感器上部与水平支腿的下侧固定连接，压力传感器的下部连接有第一滑块；水平支腿箱的底壁设有沿其长度方向分布的第一滑槽，第一滑块可滑动地连接于第一滑槽内。
4、在一些实施例中，水平支腿箱具有开口端，水平支腿从开口端伸出；开口端的顶壁固定连接有第二滑块，水平支腿上侧设有沿其长度方向分布的第二滑槽，第二滑块可滑动地连接于第二滑槽内。
5、第二方面，本申请还提出了一种高空作业车，其包括第一方面的支腿组件。
6、第三方面，本申请又提出了一种高空作业车安全作业方法，其应用第二方面的高空作业车，包括以下步骤：
7、撑开水平支腿组件和竖直支腿组件，以支撑高空作业车；
8、利用水平支腿末端与水平支腿箱底壁之间的压力传感器测得竖直方向上的受力大小；
9、结合高空作业车的已知参数信息，计算出水平支腿的伸出量；
10、根据水平支腿的伸出量确定高空作业车臂架的最大作业范围。
11、在一些实施例中，步骤“结合高空作业车的已知参数信息，计算出水平支腿的伸出量”包括以下步骤：
12、获取高空作业车左前、右前、右后和左后各个支腿组件中压力传感器的数值分别为fa、fb、fc和fd；
13、获取已知参数信息为：
14、水平支腿长度l、高空作业车重量g、高空作业车车身宽度2h、前后支腿组件之间的距离2f以及高空作业车重心偏离纵向中点的距离e；
15、假设高空作业车左前、右前、右后和左后各个竖直支腿组件所提供的支撑力分别为ra、rb、rc和rd；
16、假设高空作业车左前、右前、右后和左后各个水平支腿的伸出量分别为a、b、c和d；
17、根据力学平衡方程可得：
18、fa*(l-a)-ra*a＝0；
19、fb*(l-b)-rb*b＝0；
20、fc*(l-c)-rc*c＝0；
21、fd*(l-d)-rd*d＝0；
22、ra+rb+rc+rd-g＝0；
23、ra*(a+h)+rd*(d+h)-rb*(b+h)-rc*(c+h)＝0；
24、(ra+rb)*(f-e)-(rc+rd)*(f+e)＝0；
25、ra*(a+h)+rc*(c+h)-rd*(d+h)-rb*(b+h)＝0；
26、联立以上方程，并计算出高空作业车左前、右前、右后和左后各个水平支腿的伸出量a、b、c和d。
27、在一些实施例中，步骤“根据水平支腿的伸出量确定高空作业车臂架的最大作业范围”之后还包括以下步骤：
28、当压力传感器测得的数值小于预设值时，判断竖直支腿组件为即将虚腿支撑状态，并发出报警。
29、在一些实施例中，步骤“当压力传感器测得的数值小于预设值时，判断竖直支腿组件为即将虚腿支撑状态，并发出报警”之后还包括以下步骤：
30、当压力传感器测得的数值为零时，判断竖直支腿组件为完全虚腿支撑状态，并限制高空作业车臂架继续往危险方向移动。
31、在一些实施例中，步骤“根据水平支腿的伸出量确定高空作业车臂架的最大作业范围”之后还包括以下步骤：
32、预测试各个水平支腿处于典型布局时的压力传感器的数值，并将其预存；
33、当后续作业中各个压力传感器反馈的数值均等于预存的数值时，提示此时水平支腿所处于的典型布局状态。
34、在一些实施例中，典型布局状态包括各个水平支腿全部伸出、各个水平支腿全部伸出一半、左侧水平支腿和右侧水平支腿其中之一侧全部伸出，其中另一侧全部伸出一半。
35、本专利技术提供的技术方案至少具有以下技术效果：
36、在本专利技术中，仅仅依靠水平支腿与水平支腿箱之间的压力传感器，便能实时计算出水平支腿的伸出量，从而获得高空作业车臂架的最大作业范围，这样既保证高空作业安全，又使高空作业车的性能得到充分发挥，同时做到尽量减小对交通的影响，灵活性强；另外，压力传感器测出的数值还可间接反映出竖直支腿组件的支撑力，可以直接用于判断是否为虚腿状态，从而省去竖直支腿组件上的传感器。综上，本专利技术设计巧妙，成本较低，以极为精简的结构实现了指导高空作业车进行安全作业的效果。
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1.一种支腿组件，其特征在于，包括水平支腿组件(110)和竖直支腿组件(120)，所述水平支腿组件(110)包括水平支腿(111)、水平支腿箱(112)和压力传感器(113)；
2.根据权利要求1所述的支腿组件，其特征在于，所述压力传感器(113)上部与所述水平支腿(111)的下侧固定连接，所述压力传感器(113)的下部连接有第一滑块(M1)；
3.根据权利要求2所述的支腿组件，其特征在于，所述水平支腿箱(112)具有开口端，所述水平支腿(111)从所述开口端伸出；
4.一种高空作业车，其特征在于，包括权利要求1至3任一项所述的支腿组件(100)。
5.一种高空作业车安全作业方法，其特征在于，应用权利要求4所述的高空作业车，包括以下步骤：
6.根据权利要求5所述的高空作业车安全作业方法，其特征在于，步骤“结合高空作业车的已知参数信息，计算出水平支腿(111)的伸出量”包括以下步骤：
7.根据权利要求5所述的高空作业车安全作业方法，其特征在于，步骤“根据水平支腿(111)的伸出量确定高空作业车臂架的最大作业范围
8.根据权利要求7所述的高空作业车安全作业方法，其特征在于，步骤“当压力传感器(113)测得的数值小于预设值时，判断竖直支腿组件(120)为即将虚腿支撑状态，并发出报警”之后还包括以下步骤：
9.根据权利要求5至8任一项所述的高空作业车安全作业方法，其特征在于，步骤“根据水平支腿(111)的伸出量确定高空作业车臂架的最大作业范围”之后还包括以下步骤：
10.根据权利要求9所述的高空作业车安全作业方法，其特征在于，所述典型布局状态包括各个水平支腿(111)全部伸出、各个水平支腿(111)全部伸出一半、左侧水平支腿(111)和右侧水平支腿(111)其中之一侧全部伸出，其中另一侧全部伸出一半。
...【技术特征摘要】
1.一种支腿组件，其特征在于，包括水平支腿组件(110)和竖直支腿组件(120)，所述水平支腿组件(110)包括水平支腿(111)、水平支腿箱(112)和压力传感器(113)；
2.根据权利要求1所述的支腿组件，其特征在于，所述压力传感器(113)上部与所述水平支腿(111)的下侧固定连接，所述压力传感器(113)的下部连接有第一滑块(m1)；
3.根据权利要求2所述的支腿组件，其特征在于，所述水平支腿箱(112)具有开口端，所述水平支腿(111)从所述开口端伸出；
4.一种高空作业车，其特征在于，包括权利要求1至3任一项所述的支腿组件(100)。
5.一种高空作业车安全作业方法，其特征在于，应用权利要求4所述的高空作业车，包括以下步骤：
6.根据权利要求5所述的高空作业车安全作业方法，其特征在于，步骤“结合高空作业车的已知参数信息，计算出水平支腿(11...
【专利技术属性】
技术研发人员：邱杰，吕荣智，郭海乐，
申请(专利权)人：三一环境产业有限公司，
类型：发明
国别省市：
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