【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及一种智能驾驶，特别是涉及一种车辆行驶的控制方法及装置、车辆。
技术介绍
1、随着智能驾驶技术的快速发展，对车辆行驶过程的控制越来越精细化。为了使车辆能够有效且快速的行驶在道路上，通常会控制车辆进行自动变道，以满足车辆的灵活行驶需求。
2、目前，现有车辆在进行自动变道过程中，若检测到相邻车道的畅通情况优于当前行驶车道，系统会触发主动变道策略。但是，在前方存在cut in车辆(“cut in车辆”指的是前方相邻车道中的车辆向自车所在车道变道)时，cut in车辆的变道行为可能导致相邻车道的一部分范围被遮挡，影响系统对相邻车道通畅情况的判断，从而引起车辆的无效变道行为。
技术实现思路
1、有鉴于此，本专利技术提供一种车辆行驶的控制方法及装置、车辆，主要目的在于解决现有车辆变道的有效性差的问题。
2、依据本专利技术一个方面，提供了一种车辆行驶的控制方法，包括：
3、在相邻车辆的预测轨迹进入目标车辆的行驶车道的条件下，执行所述目标车辆向所述相邻车辆所在的相邻车道的道路变更抑制策略，所述道路变更抑制策略用于表征阻碍所述目标车辆进行道路变更的策略；
4、在所述相邻车辆的行驶轨迹位于所述行驶车道的行驶边界内的条件下，取消所述道路变更抑制策略。
5、本专利技术实施例通过在相邻车辆的预测轨迹进入目标车辆的行驶车道的条件下，执行所述目标车辆向所述相邻车辆所在的相邻车道的道路变更抑制策略，所述道路变更抑制策略用于表征阻碍所述目标车辆
6、进一步地，所述取消所述道路变更抑制策略之后，所述方法还包括：
7、启动抑制时间的计时操作；
8、在所述抑制时间匹配预设时间间隔条件下，获取与所述目标车辆对应的相邻车道的车道通行效率，以控制所述目标车辆的变道行驶。
9、进一步地，所述执行所述目标车辆向所述相邻车辆所在的相邻车道的道路变更抑制策略之前，所述方法还包括：
10、搜索与所述目标车辆具有相邻关系的至少一个参考车辆；
11、在所述参考车辆的行驶速度小于预设道路限速的条件下，将所述参考车辆确定为相邻车辆，并获取所述相邻车辆的预测轨迹。
12、进一步地，所述方法还包括：
13、确定所述预测轨迹与所述目标车辆所对应的车道线之间的交点位置；
14、在所述交点位置匹配预设变道距离范围内的条件下，确定所述预设轨迹进入目标车辆的行驶车道。
15、进一步地，所述道路变更抑制策略包括时间抑制子策略，所述执行所述目标车辆向所述相邻车辆所在的相邻车道的道路变更抑制策略包括：
16、在所述道路变更抑制策略为时间抑制子策略的条件下，启动所述时间抑制子策略中的冷却计时；
17、在所述冷却计时的计时时长匹配预设冷却时长的条件下，确定所述相邻车辆的行驶轨迹与所述行驶车道的行驶边界的位置关系；
18、在所述相邻车辆的行驶轨迹未位于所述行驶车道的行驶边界内的条件下，重新启动冷却计时，执行所述冷却计时的计时时长与所述预设冷却时长的匹配步骤。
19、进一步地，所述道路变更抑制策略包括通行效率配置抑制子策略，所述执行所述目标车辆向所述相邻车辆所在的相邻车道的道路变更抑制策略包括：
20、在所述道路变更抑制策略为通行效率配置抑制子策略的条件下，按照预设通行效率配置所述相邻车道的车道通行效率，所述预设通行效率小于所述相邻车道计算得到的车道通行效率。
21、进一步地，所述方法还包括：
22、在按照所述预设通行效率配置所述车道通行效率的配置时长大于预设配置时间间隔的条件下，获取所述相邻车道计算得到的车道通行效率，并基于所述计算得到的车道通行效率进行更新。
23、依据本专利技术另一个方面，提供了一种车辆行驶的控制装置，包括：
24、执行模块，用于在相邻车辆的预测轨迹进入目标车辆的行驶车道的条件下，执行所述目标车辆向所述相邻车辆所在的相邻车道的道路变更抑制策略，所述道路变更抑制策略用于表征阻碍所述目标车辆进行道路变更的策略；
25、取消模块，用于在所述相邻车辆的行驶轨迹位于所述行驶车道的行驶边界内的条件下，取消所述道路变更抑制策略。
26、进一步地，所述装置还包括：
27、启动模块，用于启动抑制时间的计时操作；
28、获取模块，在所述抑制时间匹配预设时间间隔条件下，获取与所述目标车辆对应的相邻车道的车道通行效率，以控制所述目标车辆的变道行驶。
29、进一步地，所述装置还包括：
30、搜索模块，用于搜索与所述目标车辆具有相邻关系的至少一个参考车辆；
31、确定模块，用于在所述参考车辆的行驶速度小于预设道路限速的条件下，将所述参考车辆确定为相邻车辆，并获取所述相邻车辆的预测轨迹。
32、进一步地，
33、所述确定模块，还用于确定所述预测轨迹与所述目标车辆所对应的车道线之间的交点位置；
34、在所述交点位置匹配预设变道距离范围内的条件下，确定所述预设轨迹进入目标车辆的行驶车道。
35、进一步地，所述道路变更抑制策略包括时间抑制子策略，
36、所述执行模块，具体用于在所述道路变更抑制策略为时间抑制子策略的条件下，启动所述时间抑制子策略中的冷却计时；在所述冷却计时的计时时长匹配预设冷却时长的条件下，确定所述相邻车辆的行驶轨迹与所述行驶车道的行驶边界的位置关系；在所述相邻车辆的行驶轨迹未位于所述行驶车道的行驶边界内的条件下，重新启动冷却计时，执行所述冷却计时的计时时长与所述预设冷却时长的匹配步骤。
37、进一步地，所述道路变更抑制策略包括通行效率配置抑制子策略，
38、所述执行模块，具体用于在所述道路变更抑制策略为通行效率配置抑制子策略的条件下，按照预设通行效率配置所述相邻车道的车道通行效率，所述预设通行效率小于所述相邻车道计算得到的车道通行效率。
39、进一步地，所述获取模块，还用于在按照所述预设通行效率配置所述车道通行效率的配置时长大于预设配置时间间隔的条件下，获取所述相邻车道计算得到的车道通行效率，并基于所述计算得到的车道通行效率进行更新。
40、依据本专利技术一个方面，提供了一种车辆，包括上述车辆行驶的控制装置。
41、根据本专利技术的又一方面，提供了一种可读存储介质，其上存储有程序或指令，所述程序或指令被处理器执行时实现如上述车辆行驶的控制方法的步骤。
42、根据本专利技术的再一方面，提供了一种计算机设备，包括：至少一个处理器，所述处理器和存储器耦合，所述存储器存储有在所述处理本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种车辆行驶的控制方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述取消所述道路变更抑制策略之后，所述方法还包括：
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述执行所述目标车辆向所述相邻车辆所在的相邻车道的道路变更抑制策略之前，所述方法还包括：
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述道路变更抑制策略包括时间抑制子策略，所述执行所述目标车辆向所述相邻车辆所在的相邻车道的道路变更抑制策略包括：
6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述道路变更抑制策略包括通行效率配置抑制子策略，所述执行所述目标车辆向所述相邻车辆所在的相邻车道的道路变更抑制策略包括：
7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
8.一种车辆行驶的控制装置，其特征在于，包括：
9.一种车辆，其特征在于，包括权利要求8所述的车辆行驶的控制装置。
10.一种计算机设备，其特征在于，包括至少一个处理器，所
11.一种可读存储介质，其上存储有程序或指令，其特征在于，所述程序或指令被处理器执行时实现如权利要求1至7中任一项所述的车辆行驶的控制方法的步骤。
...【技术特征摘要】
1.一种车辆行驶的控制方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述取消所述道路变更抑制策略之后，所述方法还包括：
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述执行所述目标车辆向所述相邻车辆所在的相邻车道的道路变更抑制策略之前，所述方法还包括：
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述道路变更抑制策略包括时间抑制子策略，所述执行所述目标车辆向所述相邻车辆所在的相邻车道的道路变更抑制策略包括：
6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述道路变更抑制策略包括通行效率配置抑制子策略，所述执行所述目标车...
【专利技术属性】
技术研发人员：魏树军，
申请(专利权)人：魔门塔苏州科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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