【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及车辆转向，尤其涉及一种后轮转向控制方法及装置。
技术介绍
1、后轮转向技术因其可以有效减少车辆低速时的过弯半径，使得操作更加敏捷，运动性能更高；在中高速变线或避障时车身更稳定、更安全；与abs系统进行协调工作，减小刹车距离，可以显著提高驾驶员的操控性，得到越来越广泛的应用。
2、目前后轮转型的控制一般分为集中控制和分布控制两种，在高端车型中一般采用分布控制方案，由两个转向执行器分别控制两个后车轮进行转向，这种转向控制方式响应速度快，扭矩大。但是由于采用一个执行器跟随另一个执行器的运动控制方案会导致两者存在执行周期误差，产生左右后轮转向同步误差，导致车辆的动态操控性降低，驾乘的舒适性受到影响。
技术实现思路
1、有鉴于此，本专利技术的目的在于提出一种后轮转向控制方法及装置，以解决现有技术采用一个执行器跟随另一个执行器的运动控制方案会导致两者存在执行周期误差，产生左右后轮转向同步误差，导致车辆的动态操控性降低的问题。
2、基于上述目的，本专利技术提供了一种后轮转向控制方法，包括获取车辆信息包，所述车辆信息包包含车辆的车速信号、轮速信号、方向盘转角信号、横摆角速度信号和横/纵向加速度信号；根据所述车辆信息包判断车辆所处的运动场景；根据车辆所处的运动场景选择相应的后轮转向算法，计算输出后轮转向参数；将对输出的后轮转向参数进行数据裁决，对超过安全阈值的参数进行限制，对后轮转向与其他功能模块进行协作仲裁；将裁决后的参数发送至虚拟主执行机构；虚拟主执行机构将
3、作为本申请的进一步改进，运动场景按照速度由低到高划分为低速较大转角情况、中速大转角情况、高速一定转角情况和极端工况。
4、作为本申请的进一步改进，所述根据车辆所处的运动场景选择相应的后轮转向算法，包括：若所述运动场景为低速较大转角情况或中速大转角情况，则后轮偏转方向与前轮相反；若所述运动场景为高速一定转角情况，则后轮偏转方向与前轮相反同；若所述运动场景为极端工况，则后轮与abs协同作用，共同控制整车姿态。
5、作为本申请的进一步改进，所述前后车轮同向偏转，当速度超过设定阈值v1时，此时如果转动方向盘，前轮偏转角度为a，主动后轮偏转角度为k1*a，0<k1<1；当速度小于设定阈值v1时，此时如果转动方向盘，前轮偏转角度为b，主动后轮偏转角度为-k2*b，0<k2<1，k1为汽车前轮等效侧偏刚度、k2为后轮等效侧偏刚度。
6、作为本申请的进一步改进，所述将对输出的后轮转向参数进行数据裁决，包括当输出的转向信号，与车身esp信号及abs信号有协作时，主动转向系统首先对esp及abs信号内容进行数据判断，当前数据是否对主动后轮转向执行产生影响，是否中断执行。
7、一种后轮转向控制装置，包括
8、获取单元，用于获取车辆信息包，所述车辆信息包包含车辆的车速信号、轮速信号、方向盘转角信号、横摆角速度信号和横/纵向加速度信号；
9、判断单元，用于判断车辆所处的运动场景；
10、选择计算单元，用于根据车辆所处的运动场景选择相应的后轮转向算法，计算输出后轮转向参数；
11、裁决单元，用于对输出的后轮转向参数进行数据裁决，对超过安全阈值的参数进行限制，对后轮转向与其他功能模块进行协作仲裁；将裁决后的参数发送至虚拟主执行机构；
12、执行单元，虚拟主执行机构将后轮转向参数同时发送给两个从执行器，两个从执行器执行操作。
13、本专利技术的有益效果：本申请提供了一种后轮转向控制方法及装置，解决了现有技术采用一个执行器跟随另一个执行器的运动控制方案会导致两者存在执行周期误差，产生左右后轮转向同步误差，导致车辆的动态操控性降低的问题。
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1.一种后轮转向控制方法，其特征在于，包括
2.根据权利要求1所述的后轮转向控制方法，其特征在于，运动场景按照速度由低到高划分为低速较大转角情况、中速大转角情况、高速一定转角情况和极端工况。
3.根据权利要求2所述的后轮转向控制方法，其特征在于，所述根据车辆所处的运动场景选择相应的后轮转向算法，包括：
4.根据权利要求3所述的后轮转向控制方法，其特征在于，
5.根据权利要求1所述的后轮转向控制方法，其特征在于，所述将对输出的后轮转向参数进行数据裁决，包括当输出的转向信号，与车身ESP信号及ABS信号有协作时，主动转向系统首先对ESP及ABS信号内容进行数据判断，当前数据是否对主动后轮转向执行产生影响，是否中断执行。
6.一种后轮转向控制装置，其特征在于，包括
【技术特征摘要】
1.一种后轮转向控制方法，其特征在于，包括
2.根据权利要求1所述的后轮转向控制方法，其特征在于，运动场景按照速度由低到高划分为低速较大转角情况、中速大转角情况、高速一定转角情况和极端工况。
3.根据权利要求2所述的后轮转向控制方法，其特征在于，所述根据车辆所处的运动场景选择相应的后轮转向算法，包括：
4.根据权利要求3所述的...
【专利技术属性】
技术研发人员：蔡劲草，张宁波，凌雪，王雷，钟向强，胡孔夫，程龙，寿林，熊媛，
申请(专利权)人：安徽工程大学，
类型：发明
国别省市：
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