【技术实现步骤摘要】
本申请涉及巡检机器人，具体涉及一种巡检机器人的巡检方法、巡检机器人、系统及存储介质。
技术介绍
1、随着机器人技术的迅速发展，巡检机器人在基础设施维护、仓储物流监管、安全巡逻和环境监测等领域得到广泛的应用。
2、目前巡检机器人巡检时获取信息传给后台的服务器，服务器根据用户的操作生成控制指令，并将操作指令反馈至巡检机器人，巡检机器人响应操作指令执行对应的操作，这种巡检方法巡检效率低。
3、因此，如何提高巡检机器人的巡检效率是亟待解决的问题。
技术实现思路
1、本申请提供了一种巡检机器人的巡检方法、巡检机器人、系统及存储介质，提高了巡检机器人的巡检效率。
2、为了达到上述目的，本申请采用如下技术方案。
3、第一方面，本申请实施例提供了一种巡检机器人的巡检方法，所述方法包括：开机后获取自检参数，进行自检，所述自检参数包括：所述巡检机器人的运行参数和环境参数；确定自检的结果是否为正常；在所述自检的结果为正常并且当前巡检模式为自动巡检模式时，触发所述巡检机器人进行自动巡检；在所述自检的结果为不正常时，将自检信息反馈至服务器，和/或触发所述服务器进行报警。
4、在上述方案中，巡检机器人的巡检方法在开机后检测自身的运行参数还检测环境参数，并且在自检的结果为正常并且当前巡检模式为自动巡检模式时，可以进行自动巡检；既提高了巡检的安全性又提升了巡检效率。
5、在一种可能的实现方式中，巡检机器人的巡检方法还包括：在所述自检的结果为正
6、巡检模式除了自动巡检模式外，还包括人工巡检模式，在自检的结果为正常并且当前巡检模式是人工巡检模式时，触发巡检机器人进行人工巡检。
7、在一种可能的实现方式中，巡检机器人的巡检方法还包括：设置巡检模式，所述巡检模式为：自动巡检模式或者人工巡检模式。
8、在上述方案中，可以通过设置确定巡检模式，具体地，可以设置为自动巡检模式或者设置为人工巡检模式。
9、在一种可能的实现方式中，所述自动巡检包括：根据预设路线进行巡检；实时或者周期性获取所述巡检机器人的运行参数和/或环境参数；根据实时或者周期性获取的所述巡检机器人的运行参数和/或环境参数，确定是否存在异常，异常包括：所述巡检机器人出现异常、环境出现异常、运行轨道出现异常中的一种或者多种情况；在确定存在异常时，根据预设的异常处理方案，执行与出现的异常匹配的操作。
10、在上述方案中，对自动巡检进行了说明，自动巡检包括根据预设路线进行巡检，以及获取运行参数和/或获取环境参数，确定是否出现异常，以及在出现异常时根据预设异常处理方案，执行与异常匹配的操作。
11、在一种可能的实现方式中，所述环境出现异常包括：识别到烟火；所述执行与出现的异常匹配的操作，包括：在识别到烟火时，确定所述烟火是否为可控烟火；在确定所述烟火为可控烟火时，触发灭火机器人进行救援。
12、在上述方案中，对异常情况为烟火时的操作进行了说明，在识别到烟火，并且烟火为可控烟火时，触发灭火机器人进行救援。
13、在一种可能的实现方式中，所述执行与出现的异常匹配的操作，还包括：在确定所述烟火为不可控烟火时，向所述服务器发送包括所述烟火的信息的报警信息。
14、在上述方案中，对异常情况为烟火并且确定烟火为不可控烟火时的操作进行了说明，向服务器发送包括烟火信息的报警信息。
15、在一种可能的实现方式中，触发灭火机器人进行救援，包括：确定烟火的位置信息；将所述位置信息发送给所述灭火机器人；触发所述灭火机器人根据所述位置信息移动到所述烟火的附近、并根据所述烟火的信息指导所述灭火机器人进行灭火操作。
16、在上述方案中，对触发灭火机器人进行救援的操作进行了具体说明。
17、在一种可能的实现方式中，所述环境出现异常包括：识别到温度超过第一预设值、温度低于第二预设值、湿度超过第三预设值、有毒气体的浓度超过第四预设值、可燃气体的浓度超过第五预设值中的一种或者多种情况；在识别到温度超过第一预设值、温度低于第二预设值、湿度超过第三预设值、有毒气体的浓度超过第四预设值、可燃气体的浓度超过第五预设值中的一种或者多种情况时，触发本地报警，和/或向所述服务器发送包括识别到的所述环境出现异常的信息的报警信息。
18、在上述方案中，对环境出现异常的情况进行了说明，并对异常发生时的处理方法进行了具体描述。
19、在一种可能的实现方式中，所述方法还包括：获取充电指令，所述充电指令中包括：在指定的位置进行充电；获取剩余电量信息；确定当前位置与所述指定位置之间的距离；根据所述剩余电量信息、所述当前位置与所述指定位置之间的距离、以及第一机器学习模型，控制所述巡检机器人运行，使得所述巡检机器人在剩余电量为第六预设值时，运行至所述指定位置并进行充电。
20、在上述方案中，对获取充电指令后的操作进行了具体描述，采用该实施方式可以保证巡检机器人在电量较少时，运行至指定位置进行充电，可以保证巡检机器人正常工作。
21、在一种可能的实现方式中，所述方法还包括：获取剩余电量信息；在剩余电量低于第七阈值时，对通过对周围环境进行识别确定充电位置；从识别到的充电位置中确定一个目标充电位置；移动到所述目标充电位置进行充电。
22、在上述方案中，巡检机器人可以自动获取剩余电量信息，并且在剩余电量较低时，对周围环境进行识别确定充电位置，自动移动到目标充电位置进行充电，该实施例有利于确保巡检机器人正常工作。
23、在一种可能的实现方式中，所述方法还包括：在确定的异常包括：运行轨道出现异常时，识别所述轨道出现的异常的严重程度；根据所述轨道出现的异常的严重程度确定由所述巡检机器人直接执行维护操作或者向所述服务器发送包括所述轨道出现异常的信息的报警信息。
24、在上述方案中，对运行轨道出现异常时的处理方法进行了说明，具体包括：识别轨道出现异常的严重程度，根据严重程度，确定自己执行维护操作还是向服务器发送轨道出现异常的报警信息。
25、第二方面，本申请实施例提供了一种巡检机器人，所述巡检机器人包括一个或多个处理器，以及存储器；其中，所述存储器与所述一个或多个处理器耦合，所述存储器用于存储计算机程序代码，所述计算机程序代码包括计算机指令，所述一个或多个处理器调用所述计算机指令以使得所述巡检机器人执行如上述第一方面或者第一方面任一可能的实现方式所述的巡检方法。
26、第三方面，本申请实施例提供了一种巡检机器人系统，包括如第二方面任一可能的实现方式中所述的巡检机器人，和根据第一方面或第一方面任一可能的实现方式中的巡检方法与巡检机器人进行交互的服务器。
27、在一种可能的实现方式中，巡检机器人系统还包括灭火机器人，所述灭火机器人根据第一方面任一包括灭火机器人的实施例所述的方法与所述巡检机器本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种巡检机器人的巡检方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在开机之后，所述方法还包括：
4.根据权利要求1至3任一项所述的方法，其特征在于，所述自动巡检包括：
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述环境出现异常包括：识别到烟火；所述执行与出现的异常匹配的操作，包括：
6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述执行与出现的异常匹配的操作，还包括：
7.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述触发灭火机器人进行救援，包括：
8.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述环境出现异常包括：识别到温度超过第一预设值、温度低于第二预设值、湿度超过第三预设值、有毒气体的浓度超过第四预设值、可燃气体的浓度超过第五预设值中的一种或者多种情况；
9.根据权利要求1-8任一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
10.根据权利要求1-8任一项所述的方法，其特征在于，所述方法还
11.根据权利要求1-10任一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
12.一种巡检机器人，其特征在于，所述巡检机器人包括一个或多个处理器，以及存储器；其中，所述存储器与所述一个或多个处理器耦合，所述存储器用于存储计算机程序代码，所述计算机程序代码包括计算机指令，所述一个或多个处理器调用所述计算机指令以使得所述巡检机器人执行如权利要求1至11中任一项所述的巡检方法。
13.一种巡检机器人系统，其特征在于，包括如权利要求12所述的巡检机器人，和根据权利要求1-11中任一项所述的巡检方法与所述巡检机器人进行交互的服务器。
14.根据权利要求13任一项所述的巡检机器人系统，其特征在于，所述巡检机器人系统还包括灭火机器人，所述灭火机器人根据权利要求5-7中任一项所述的方法与所述巡检机器人进行交互。
15.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时使所述处理器实现如权利要求1-11中任一项所述的巡检机器人的巡检方法。
...【技术特征摘要】
1.一种巡检机器人的巡检方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在开机之后，所述方法还包括：
4.根据权利要求1至3任一项所述的方法，其特征在于，所述自动巡检包括：
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述环境出现异常包括：识别到烟火；所述执行与出现的异常匹配的操作，包括：
6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述执行与出现的异常匹配的操作，还包括：
7.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述触发灭火机器人进行救援，包括：
8.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述环境出现异常包括：识别到温度超过第一预设值、温度低于第二预设值、湿度超过第三预设值、有毒气体的浓度超过第四预设值、可燃气体的浓度超过第五预设值中的一种或者多种情况；
9.根据权利要求1-8任一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
10.根据权利要求1-8任一项所述的方法，其...
【专利技术属性】
技术研发人员：刘欢，高寒，肖哲，娄嘉淇，郑杰敏，
申请(专利权)人：深圳陕煤高新技术研究院有限公司，
类型：发明
国别省市：
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