【技术实现步骤摘要】
本申请属于无人机领域，尤其涉及一种无人机的检测方法、装置、电子设备和存储介质。
技术介绍
1、随着无人机设备的推广与发展，越来越多的无人机在空中执行不同的任务，然而部分用户有意或无意的突破禁飞区域限制，违法放飞无人机，特别是在管制区域放飞无人机，会对安全产生严重的危害。
2、现有的管制区域的无人机检测方法，主要针对以私网连接为通信链路的无人机设备，即无人机与操作者的控制器建立私有的链路进行点对点的通信，通过在禁飞区域配置电子扫频设备，扫描特定的频段的信号波动来发现无人机与控制器间的通信，从而确定无人机，例如对1mhz-600mhz整个频率进行无间隔扫描，利用频谱设备侦测该范围内的无人机频率信号。
3、目前，无人机与操作者控制器间的通信方式正在逐步发生变化，即由原来的点对点私有网络向4/5g公用网络发展。无人机设备厂家通过在无人机与操作控制器上加装4/5g通信模块来实现两者的联网，进一步的通过4/5g网络实现信息的交互。由于无人机与控制器均使用4/5g模块进行通信，和其他普通的4/5g终端用户具有相同的无线信号特征，因此现有的无人机检测方法，无法检测出无人机的入侵。
4、因此，现有技术存在的问题是：现有的频段扫描方法，对于4/5g模块的无人机难以准确检测。
技术实现思路
1、本申请实施例提供了一种无人机的检测方法、装置、电子设备和存储介质，解决了现有的频段扫描方法，难以准确检测4/5g模块的无人机的问题。
2、第一方面，本申请实施例提供
3、在预设的第一检测区域内，通过基站获取用户的数据流信息，其中，数据流信息包括用户编号的信息和无线信号的多个特征信息；
4、在用户编号为预设的无人机用户编号的情况下，在多个预设的无线信号的特征集合中，确定多个特征信息所属的目标特征集合；
5、基于目标特征集合，确定疑似入侵物体；
6、基于疑似入侵物体与目标移动物体之间的关联关系，确定入侵的无人机用户，其中，目标移动物体基于摄像设备拍摄的图像分析得到。
7、在一些可能的实现方式中，每个特征集合包括多个预设特征信息；在用户编号为预设的无人机用户编号的情况下，在多个预设的无线信号的特征集合中，确定多个特征信息所属的目标特征集合，包括：
8、在用户编号为预设的无人机用户编号的情况下，将多个特征信息分别与相同特征集合中的每个预设特征信息进行比较，得到多个子偏移量；
9、将相同特征集合的多个子偏移量分别乘以对应的预设权重后求和，得到总偏移量；
10、确定最小总偏移量对应的特征集合，为多个特征信息所属的目标特征集合。
11、在一些可能的实现方式中，在基于所述疑似入侵物体与目标移动物体之间的关联关系，确定入侵的无人机用户之前，该方法还包括：
12、在预设的第二检测区域内，通过摄像设备，按照预设时间间隔进行拍摄，得到多张图像，其中，第二检测区域位于第一检测区域内；
13、计算多张图像中相邻两张图像中，相同位置处的像素点的相似度；
14、基于相似度，判断图像中是否存在移动物体；
15、在存在移动物体的情况下，将移动物体与预设的无人机图像进行比较，得到移动物体属于无人机的概率；
16、在概率大于预设的概率阈值的情况下，将移动物体作为目标移动物体。
17、在一些可能的实现方式中，基于疑似入侵物体与目标移动物体之间的关联关系，确定入侵的无人机用户，包括：
18、在疑似入侵物体的第一目标位置与目标移动物体的第二目标位置之间的第一距离小于或等于预设的距离阈值的情况下，将用户作为入侵的无人机用户。
19、在一些可能的实现方式中，在疑似入侵物体的第一目标位置与目标移动物体的第二目标位置之间的第一距离小于或等于预设的距离阈值的情况下，将用户作为入侵的无人机用户之前，该方法还包括：
20、在预设的特征集合与位置的对应关系中，确定目标特征集合对应的位置为疑似入侵物体的第一目标位置。
21、在一些可能的实现方式中，还包括：
22、根据摄像设备的位置，确定摄像设备与所述目标移动物体之间的第二距离；
23、根据摄像设备的位置和第二距离，确定目标移动物体的第二目标位置。
24、在一些可能的实现方式中，在概率大于预设的概率阈值的情况下，根据摄像设备的位置，确定摄像设备与目标移动物体之间的第二距离，包括：
25、根据图像的尺寸，计算图像中的目标移动物体的像面积；
26、计算摄像设备与目标移动物体之间的第二距离；
27、d＝(n-m)×sd/sn+m，
28、其中，d是第二距离，sd为目标移动物体的像面积，n、m和sn均为预设的常数，n为摄像设备与预设无人机之间的距离，sn为预设无人机在图像中的参考像面积，m为摄像设备的最大拍摄距离。
29、在一些可能的实现方式中，在预设的第一检测区域内，通过基站获取用户的数据流信息之前，该方法还包括：
30、根据无人机的预设速度和系统时延，确定核心区域所属的第二检测区域，核心区域为规划的禁飞区域；
31、根据预设的扩展范围，确定第二检测区域所属的第一检测区域。
32、在一些可能的实现方式中，该方法还包括：
33、断开无人机用户的网络连接。
34、第二方面，本申请实施例还提供了一种无人机的检测装置，包括：
35、获取模块，用于在预设的第一检测区域内，通过基站获取用户的数据流信息，其中，数据流信息包括用户编号的信息和无线信号的多个特征信息；
36、确定模块，用于在用户编号为预设的无人机用户编号的情况下，在多个预设的无线信号的特征集合中，确定多个特征信息所属的目标特征集合；
37、确定模块，还用于基于所述目标特征集合，确定疑似入侵物体；
38、确定模块，还用于基于所述疑似入侵物体与目标移动物体之间的关联关系，确定入侵的无人机用户，其中，所述目标移动物体基于摄像设备拍摄的图像分析得到。
39、在一些可能的实现中，每个特征集合包括多个预设特征信息；确定模块用于在用户编号为预设的无人机用户编号的情况下，在多个预设的无线信号的特征集合中，确定多个特征信息所属的目标特征集合，包括：
40、比较单元，用于在用户编号为预设的无人机用户编号的情况下，将多个特征信息分别与相同特征集合中的每个预设特征信息进行比较，得到多个子偏移量；
41、计算单元，用于将相同特征集合的多个子偏移量分别乘以对应的预设权重后求和，得到总偏移量；
42、确定单元，用于确定最小总偏移量对应的特征集合，为多个特征信息所属的目标特征集合。
43、在一些可能的实现中，在确定模块还用于基于所述疑似入侵物体与目标移动物体之间的关联关系，确定入侵的本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种无人机的检测方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，每个所述特征集合包括多个预设特征信息；所述在所述用户编号为预设的无人机用户编号的情况下，在多个预设的无线信号的特征集合中，确定所述多个特征信息所属的目标特征集合，包括：
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述基于所述疑似入侵物体与目标移动物体之间的关联关系，确定入侵的无人机用户之前，所述方法还包括：
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述疑似入侵物体与目标移动物体之间的关联关系，确定入侵的无人机用户，包括：
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述在所述疑似入侵物体的第一目标位置与所述目标移动物体的第二目标位置之间的第一距离小于或等于预设的距离阈值的情况下，将所述用户作为入侵的无人机用户之前，所述方法还包括：
6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，还包括：
7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述根据摄像设备的位置，确定所述摄像设备与所述目标移动物体之间的第二距离，包括：
<...【技术特征摘要】
1.一种无人机的检测方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，每个所述特征集合包括多个预设特征信息；所述在所述用户编号为预设的无人机用户编号的情况下，在多个预设的无线信号的特征集合中，确定所述多个特征信息所属的目标特征集合，包括：
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述基于所述疑似入侵物体与目标移动物体之间的关联关系，确定入侵的无人机用户之前，所述方法还包括：
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述疑似入侵物体与目标移动物体之间的关联关系，确定入侵的无人机用户，包括：
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述在所述疑似入侵物体的第一目标位置与所述目标移动物体的第二目标位置之间的第一距离小于或等于预设的距离阈值的情况下，将所述用户作为入侵的无人机用户之前，所述方法还包括：
6.根据权利要...
【专利技术属性】
技术研发人员：方东旭，方义成，薛晓宇，
申请(专利权)人：中国移动通信集团重庆有限公司，
类型：发明
国别省市：
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