【技术实现步骤摘要】
本申请涉及图飞行器控制，具体涉及一种基于6g操控的智能侦查飞行器和视觉侦察方法。
技术介绍
1、目前飞行器主要分为固定翼和多旋翼两大类，多旋翼飞行器有着垂直起降、操作简便等优势，被广泛应用于航拍等消费市场，其致命的缺点是续航时间较短。固定翼则有着续航时间久、载重量大的优势，但是需要相对广阔的起降场地，难以精确起降。此外，现有的飞行器大多智能化程度比较低，不具备实时识别地面物体的能力。
2、现有的飞行器在技术上还存在如下缺点：
3、1、在飞行距离方面飞行器受遥控器控制距离的限制，一般只能飞行2千米左右。
4、2、在续航方面，多旋翼飞行器受特殊结构的限制而续航时间较短，目前多旋翼飞行器的续航时间平均在25分钟左右。
5、3、现存固定翼飞行器无法实现精确垂直起降，由于起降的误差较大，因此飞行器难以完成自动充电或者电池的更换。
6、4、现存飞行器大多智能化程度较低，不具备识别地面物体的能力，实用性不强，无法应用于军事侦查等领域。
技术实现思路
1、为解决上述技术问题，本申请提供一种基于6g操控的智能侦查飞行器和视觉侦察方法。
2、根据本申请的第一方面，本申请提供一种基于6g操控的智能侦查飞行器，主要包括：
3、机体和固定于所述机体上的机翼；
4、第一驱动单元，用于驱动所述机体垂直起降和低于预设速度飞行运动；
5、第二驱动单元，用于驱动所述机体高于预设速度飞行运动；
6、传
7、飞行控制单元，用于根据所述状态信息向所述第一驱动单元和所述第二驱动单元分别发送控制指令，所述控制指令被用于调整所述机体的姿态、位置和/或飞行模式；
8、智能侦查单元，包括设于所述机体上的图像采集模块和6g传输模块，所述图像采集模块用于在飞行过程中拍摄环境图像，所述6g传输模块用于向地面站传输所述状态信息和所述环境图像，以及接收来自所述地面站的遥控信息。
9、进一步地，所述第一驱动单元包括四个电机和一一连接的螺旋桨，以及连接各电机的多旋翼控制模块，所述多旋翼控制模块用于接收所述飞行控制单元的控制指令且依据所述控制指令调整各电机的转速，各电机和一一连接的螺旋桨分布于所述机身的周侧且与用于提供向上的升力。
10、进一步地，所述第二驱动单元包括主牵引引擎和连接的螺旋桨，以及固定翼控制模块，所述固定翼控制模块用于接收所述飞行控制单元的控制指令且依据所述控制指令调整所述主牵引引擎的转速，所述主牵引引擎和连接的螺旋桨设于所述机身的头部且用于提供前进的牵引力；所述机体上的机翼包括设于所述机体两侧的展翼和设于所述机体尾部的尾翼，用于在所述机体被牵引运动时提供滑翔的升力。
11、进一步地，所述的地面站包括6g通讯模块和远程操控终端，所述6g通讯模块用于接收所述6g传输模块回传的所述环境图像，所述远程操控终端用于从所述环境图像中识别出目标物体并计算所述目标物体的经纬度，且显示所述目标物体的经纬度。
12、进一步地，基于6g操控的智能侦查飞行器还包括设于所述机体上的红外成像模块，所述红外成像模块用于在所述机体降落过程中拍摄停机坪的红外图像并传输至所述飞行控制单元，所述飞行控制单元用于根据所述红外图像识别所述停机坪上配备的红外信标，通过调整所述机体以实现精准降落。
13、5.如权利要求5所述的基于6g操控的智能侦查飞行器，其特征在于，在所述停机坪上设有无线充电发射模块，所述无线充电发射模块包括电源接口、变压器、发射端整流桥、发射端稳压器件、驱动信号接口、前级驱动、换能驱动器件、发射端耦合线圈，所述无线充电发射模块用于交流电能转换为磁能。
14、进一步地，基于6g操控的智能侦查飞行器还包括设于所述机身上的所述无线充电接收模块,所述无线充电接收模块包含接收端耦合线圈、接收端整流桥、接收端稳压器件、电流计器件、电池接口，所述无线充电接收模块用于将磁能转换为电能。
15、根据本申请的第二方面，提供一种用于智能侦查飞行器的视觉侦察方法，包括：
16、获取来自地面站的遥控信息，基于所述遥控信息进入多旋翼飞行模式，在所述多旋翼飞行模式下使所述智能侦查飞行器起飞升空；
17、获取所述机体的状态信息且在所述状态信息满足预设的第一要求后切换进入固定翼飞行模式；所述状态信息包括高度、角度和速度，在所述固定翼飞行模式下所述智能侦查飞行器牵引滑翔飞行；
18、在所述智能侦查飞行器牵引滑翔飞行过程中，拍摄环境图像并远程传输至所述地面站，所述环境图像被用于识别出目标物体并计算所述目标物体的经纬度；
19、获取所述机体的状态信息且在所述状态信息满足预设的第二要求后切换进入多旋翼飞行模式，在所述多旋翼飞行模式下使所述智能侦查飞行器降落于停机坪。
20、进一步地，在所述多旋翼飞行模式下使所述智能侦查飞行器降落于停机坪的过程中，获取所述停机坪的红外图像，根据所述红外图像识别所述停机坪上配备的红外信标，通过调整所述机体以实现精准降落。
21、进一步地，在所述多旋翼飞行模式下使所述智能侦查飞行器降落于停机坪之后，使智能侦查飞行器处于无线充电状态，先采用恒压充电，达到恒压电压阈值后采用涓流充电。
22、本申请技术方案的有益效果：
23、依上述实施例的一种基于6g操控的智能侦查飞行器和视觉侦查方法，由于采用6g网络对飞行器飞行进行远程操控，飞行器的飞行距离大大提升；由于在飞行过程中采用固定翼飞行模式，在起飞与降落过程中采用多旋翼飞行模式，且在降落过程中辅以精准降落，飞行器的续航时间大大增加且降落更为精准；由于采用了无线充电技术，飞行器的电源管理更为智能方便；由于地面端配备智能化侦查的图像处理方案，可以实时识别图像采集模块拍摄到的特定物体并计算出其经纬度，飞行器的智能化程度大大增加，实用性也得以加强，可以完成军事侦查等任务。
24、本申请将固定翼与多旋翼的优势相结合，取长补短，与传统的飞行器相比，具有垂直起降、续航时间长、精准降落、远程操控、可实时识别地面物体并确定其经纬度、可无线充电等优点，未来将被广泛使用在无人巡航侦查与速递运输等领域，是飞行器广泛普及的一个关键技术。本申请具体涉及6g通讯与远程控制、飞行器多旋翼和固定翼模式切换控制、图像识别与精确降落、地面物体识别与经纬度确定、无线充电等技术手段，是智能综合控制技术在飞行器上的集中应用。
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1.一种基于6G操控的智能侦查飞行器，包括：
2.如权利要求1所述的基于6G操控的智能侦查飞行器，其特征在于，所述第一驱动单元包括四个电机和一一连接的螺旋桨，以及连接各电机的多旋翼控制模块，所述多旋翼控制模块用于接收所述飞行控制单元的控制指令且依据所述控制指令调整各电机的转速，各电机和一一连接的螺旋桨分布于所述机身的周侧且与用于提供向上的升力。
3.如权利要求1所述的基于6G操控的智能侦查飞行器，其特征在于，所述第二驱动单元包括主牵引引擎和连接的螺旋桨，以及固定翼控制模块，所述固定翼控制模块用于接收所述飞行控制单元的控制指令且依据所述控制指令调整所述主牵引引擎的转速，所述主牵引引擎和连接的螺旋桨设于所述机身的头部且用于提供前进的牵引力；
4.如权利要求1所述的基于6G操控的智能侦查飞行器，其特征在于，所述的地面站包括6G通讯模块和远程操控终端，所述6G通讯模块用于接收所述6G传输模块回传的所述环境图像，所述远程操控终端用于从所述环境图像中识别出目标物体并计算所述目标物体的经纬度，且显示所述目标物体的经纬度。
5.如权利要求1所述的基
6.如权利要求5所述的基于6G操控的智能侦查飞行器，其特征在于，在所述停机坪上设有无线充电发射模块，所述无线充电发射模块包括电源接口、变压器、发射端整流桥、发射端稳压器件、驱动信号接口、前级驱动、换能驱动器件、发射端耦合线圈，所述无线充电发射模块用于交流电能转换为磁能。
7.如权利要求1所述的基于6G操控的智能侦查飞行器，其特征在于，还包括设于所述机身上的所述无线充电接收模块，所述无线充电接收模块包含接收端耦合线圈、接收端整流桥、接收端稳压器件、电流计器件、电池接口、电压电流计接口和5V稳压器件，所述无线充电接收模块用于将磁能转换为电能。
8.一种用于智能侦查飞行器的视觉侦察方法，包括：
9.如权利要求7所述的基于6G操控的智能侦查飞行器的视觉侦查方法，其特征在于，在所述多旋翼飞行模式下使所述智能侦查飞行器降落于停机坪的过程中，获取所述停机坪的红外图像，根据所述红外图像识别所述停机坪上配备的红外信标，通过调整所述机体以实现精准降落。
10.如权利要求7所述的基于6G操控的智能侦查飞行器的视觉侦查方法，其特征在于，在所述多旋翼飞行模式下使所述智能侦查飞行器降落于停机坪之后，使智能侦查飞行器处于无线充电状态，先采用恒压充电，达到恒压电压阈值后采用涓流充电。
...【技术特征摘要】
1.一种基于6g操控的智能侦查飞行器，包括：
2.如权利要求1所述的基于6g操控的智能侦查飞行器，其特征在于，所述第一驱动单元包括四个电机和一一连接的螺旋桨，以及连接各电机的多旋翼控制模块，所述多旋翼控制模块用于接收所述飞行控制单元的控制指令且依据所述控制指令调整各电机的转速，各电机和一一连接的螺旋桨分布于所述机身的周侧且与用于提供向上的升力。
3.如权利要求1所述的基于6g操控的智能侦查飞行器，其特征在于，所述第二驱动单元包括主牵引引擎和连接的螺旋桨，以及固定翼控制模块，所述固定翼控制模块用于接收所述飞行控制单元的控制指令且依据所述控制指令调整所述主牵引引擎的转速，所述主牵引引擎和连接的螺旋桨设于所述机身的头部且用于提供前进的牵引力；
4.如权利要求1所述的基于6g操控的智能侦查飞行器，其特征在于，所述的地面站包括6g通讯模块和远程操控终端，所述6g通讯模块用于接收所述6g传输模块回传的所述环境图像，所述远程操控终端用于从所述环境图像中识别出目标物体并计算所述目标物体的经纬度，且显示所述目标物体的经纬度。
5.如权利要求1所述的基于6g操控的智能侦查飞行器，其特征在于，还包括设于所述机体上的红外成像模块，所述红外成像模块用于在所述机体降落过程中拍摄停机坪的红外图像并传输至所述飞行控制单元，所述飞行控制单元用于根据所述红外图像识...
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