【技术实现步骤摘要】
本专利技术实施例涉及机动车辅助驾驶，尤其涉及一种机动车辅助泊车方法、装置及计算机可读存储介质。
技术介绍
1、随着智能技术的发展，越来越多的机动车开始搭载机动车辅助泊车系统。
2、现有的一种机动车辅助泊车系统的泊车方法主要包括：利用机动车上安装的车载探测装置(例如：车载摄像头和车载超声波雷达)采集并传来的视频影像数据和雷达探测数据，基于所述视频影像数据生成机动车车身周围的全景泊车影像，同时基于所述视频影像数据和雷达探测数据生成机动车车身周围的泊车地图，当所述泊车地图中存在可用泊车位时，由用户或系统自动从可用泊车位选取一个可用泊车位作为目标泊车位，系统再基于所述泊车地图和所述目标泊车位规划泊车轨迹路线，最后控制机动车基于所述泊车轨迹路线驶入所述目标泊车位，完成辅助泊车。
3、然而，专利技术人在具体实施时发现，现有的机动车辅助泊车系统难以探测识别停车场所中的一些特殊障碍物，例如：空中障碍物、低矮障碍物及地面坑洞等，而导致在规划泊车轨迹路线时难以有效规避这些障碍物，而容易导致机动车发生碰撞等安全事故；而且在对机动车辅助泊车系统进行功能测试时，测试人员必须在机动车的周围放置实际的障碍物，导致测试效率也相对较低。
技术实现思路
1、本专利技术实施例要解决的技术问题在于，提供一种机动车辅助泊车方法，能有效防止泊车时与无法感知的障碍物碰撞，也方便测试。
2、本专利技术实施例进一步要解决的技术问题在于，提供一种机动车辅助泊车装置，能有效防止泊车时与无法感知的障碍
3、本专利技术实施例进一步要解决的技术问题在于，提供一种计算机可读存储介质，以存储能有效防止泊车时与无法感知的障碍物碰撞，也方便测试的计算机程序。
4、为了解决上述技术问题，本专利技术实施例提供以下技术方案：一种机动车辅助泊车方法，包括以下步骤：
5、获取车载探测装置采集并传来的视频影像数据和雷达探测数据，并基于所述视频影像数据和雷达探测数据相应生成机动车车身周围的全景泊车影像和初始泊车地图，所述全景泊车影像中标记有自动识别出来的障碍物；
6、在人机交互界面中显示所述全景泊车影像，并响应用户在所述人机交互界面中的操作在所述全景泊车影像中的相应位置补充添加自定障碍物；
7、将添加有所述自定障碍物的所述全景泊车影像与所述初始泊车地图融合生成融合泊车地图；
8、基于所述融合泊车地图确定目标泊车位，并基于所述融合泊车地图中所有的障碍物和所述目标泊车位规划泊车轨迹路线；以及
9、控制机动车沿所述泊车轨迹路线驶入所述目标泊车位。
10、进一步的，所述自定障碍物在所述人机交互界面显示为预定大小的方框。
11、进一步的，响应用户在所述人机交互界面中的操作在所述全景泊车影像中的相应位置添加自定障碍物具体包括：
12、响应用户在所述人机交互界面中的不同操作而分别对应生成以下指令：用于添加所述自定障碍物的添加指令、用于移动所述自定障碍物的移动指令、用于等比例调整所述自定障碍物尺寸的缩放指令以及用于非等比调整所述自定障碍物尺寸的拉伸指令；以及
13、根据所述指令在所述全景泊车影像中的相应位置补充添加对应大小的自定障碍物。
14、进一步的，所述指令还包括用于删除选定的所述自定障碍物的删除指令，根据所述删除指令删除选定的所述自定障碍物。
15、进一步的，所述自定障碍物为以下障碍物中的至少一种：与机动车的车身的最小距离不小于第一预设安全距离的第一自定障碍物以及与机动车的车轮的最小距离不小于第二预设安全距离的第二自定障碍物。
16、进一步的，在所述人机交互界面中以不同的颜色展示所述自定障碍物。
17、进一步的，基于所述视频影像数据和雷达探测数据生成机动车车身周围的初始泊车地图后，先判断所述初始泊车地图中是否存在可用泊车位，并在判定存在所述可用泊车位时在人机交互界面中显示所述全景泊车影像。
18、进一步的，所述目标泊车位是响应用户在所述人机交互界面的选择操作从所述可用泊车位中选定或者是由系统自动从所述可用泊车位中选定。
19、另一方面，为了解决上述进一步的技术问题，本专利技术实施例再提供以下技术方案：一种机动车辅助泊车装置，与车载探测装置及人机交互界面相连，所述装置包括处理器、存储器以及存储在所述存储器中且被配置为由所述处理器执行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现如上述任一项所述的机动车辅助泊车方法。
20、再一方面，为了解决上述进一步的技术问题，本专利技术实施例再提供以下技术方案：一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质包括存储的计算机程序，其中，在所述计算机程序运行时控制所述计算机可读存储介质所在设备执行如上述任一项所述的机动车辅助泊车方法。
21、采用上述技术方案后，本专利技术实施例至少具有如下有益效果：本专利技术实施例通过在人机交互界面中显示所生成的全景泊车影像，并在所述全景泊车影像中标记出自动识别出来的障碍物，而能方便用户结合车辆周围环境实际情况(通过直接查看周围环境或者查看全景泊车影像来确定)来确定未被自动识别出来且可能会影响泊车的障碍物并在人机交互界面将这些未被自动识别的障碍物作为自定障碍物补充添加至所述全景泊车影像的相应位置，从而，使得所述全景泊车影像能更全面地记录可能影响泊车的障碍物，进而有效提升后续规划出来的泊车轨迹路线的准确性，避免未被自动探测到的障碍物影响自动泊车；而且，本专利技术实施例的方法也还可用于自动泊车系统的测试，只需通过人机交互界面在全景泊车影像中添加自定障碍物，无需测试人员实际在机动车周围摆放相应的障碍物，即可进行测试，可大幅减少测试人员工作量，提升测试效率。
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1.一种机动车辅助泊车方法，其特征在于，所述方法包括以下步骤：
2.如权利要求1所述的机动车辅助泊车方法，其特征在于，所述自定障碍物在所述人机交互界面显示为预定大小的方框。
3.如权利要求1或2所述的机动车辅助泊车方法，其特征在于，响应用户在所述人机交互界面中的操作在所述全景泊车影像中的相应位置添加自定障碍物具体包括：
4.如权利要求3所述的机动车辅助泊车方法，其特征在于，所述指令还包括用于删除选定的所述自定障碍物的删除指令，根据所述删除指令删除选定的所述自定障碍物。
5.如权利要求1或2所述的机动车辅助泊车方法，其特征在于，所述自定障碍物为以下障碍物中的至少一种：与机动车的车身的最小距离不小于第一预设安全距离的第一自定障碍物以及与机动车的车轮的最小距离不小于第二预设安全距离的第二自定障碍物。
6.如权利要求5所述的机动车辅助泊车方法，其特征在于，在所述人机交互界面中以不同的颜色展示所述自定障碍物。
7.如权利要求1所述的机动车辅助泊车方法，其特征在于，基于所述视频影像数据和雷达探测数据生成机动车车身周围的初
8.如权利要求7所述的机动车辅助泊车方法，其特征在于，所述目标泊车位是响应用户在所述人机交互界面的选择操作从所述可用泊车位中选定或者是由系统自动从所述可用泊车位中选定。
9.一种机动车辅助泊车装置，与安装于机动车的车身周围的探测装置及人机交互界面相连，其特征在于，所述装置包括处理器、存储器以及存储在所述存储器中且被配置为由所述处理器执行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现如权利要求1至8中任一项所述的机动车辅助泊车方法。
10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质包括存储的计算机程序，其中，在所述计算机程序运行时控制所述计算机可读存储介质所在设备执行如权利要求1至8中任一项所述的机动车辅助泊车方法。
...【技术特征摘要】
1.一种机动车辅助泊车方法，其特征在于，所述方法包括以下步骤：
2.如权利要求1所述的机动车辅助泊车方法，其特征在于，所述自定障碍物在所述人机交互界面显示为预定大小的方框。
3.如权利要求1或2所述的机动车辅助泊车方法，其特征在于，响应用户在所述人机交互界面中的操作在所述全景泊车影像中的相应位置添加自定障碍物具体包括：
4.如权利要求3所述的机动车辅助泊车方法，其特征在于，所述指令还包括用于删除选定的所述自定障碍物的删除指令，根据所述删除指令删除选定的所述自定障碍物。
5.如权利要求1或2所述的机动车辅助泊车方法，其特征在于，所述自定障碍物为以下障碍物中的至少一种：与机动车的车身的最小距离不小于第一预设安全距离的第一自定障碍物以及与机动车的车轮的最小距离不小于第二预设安全距离的第二自定障碍物。
6.如权利要求5所述的机动车辅助泊车方法，其特征在于，在所述人机交互界面中以不同的颜色展示所述自定障碍物。
7.如权利要求...
【专利技术属性】
技术研发人员：罗小平，彭群梨，许佳唯，
申请(专利权)人：深圳市豪恩汽车电子装备股份有限公司，
类型：发明
国别省市：
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