【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及车辆定位，尤其涉及一种基于坡度的隧道定位方法、装置、电子设备及存储介质。
技术介绍
1、对于自动驾驶车辆，隧道是极其特殊的场景，由于车辆进入隧道后全球导航卫星系统（global navigation satellite system，gnss）信号丢失，仅能通过轮速积分后，推算车辆在隧道中的位置。基于轮速推算定位，隧道越长定位精度越差。
2、现有技术中，也有通过在隧道内布置线管的标签或路标来辅助定位的方案，但这需要进行大量基础设施建设和地图的匹配，并在车辆上配备识别设备，成本与实施复杂度均较高。
技术实现思路
1、有鉴于此，有必要提供一种基于坡度的隧道定位方法、装置、电子设备及存储介质，用以解决现有技术中车辆隧道定位成本与复杂度较高的问题。
2、为了解决上述问题，本专利技术提供一种基于坡度的隧道定位方法，包括：
3、基于车辆历史运行参数，确定第一当前位置以及第一当前位置前第一距离内的理论坡度值；
4、基于车辆历史轮速和高精度地图数据，确定第二当前位置以及第二当前位置前后第二距离内的地图坡度值，第二距离大于第一距离；
5、以第一距离为滑动窗口，将第二当前位置前后第二距离内的地图坡度值与第一当前位置前第一距离内的理论坡度值进行匹配，确定车辆当前位置。
6、在一种可能的实现方式中，所述以第一距离为滑动窗口，将第二当前位置前后第二距离内的地图坡度值与第一当前位置前第一距离内的理论坡度值进行匹配，确定车辆当
7、以第一距离为滑动窗口，预设距离为滑动距离，将第二当前位置前后第二距离内的地图坡度值与第一当前位置前第一距离内的理论坡度值进行最小二乘法匹配；
8、基于匹配误差最小的滑动窗口，确定车辆当前位置。
9、在一种可能的实现方式中，所述基于车辆历史运行参数，确定第一当前位置以及第一当前位置前第一距离内的理论坡度值，包括：
10、基于车辆进入隧道的时刻与当前时刻之间的采样点数，以及每个采样点的车辆车速，确定第一当前位置；
11、基于每个采样点之前预设数量采样点的车辆车速，以及每个采样点的车辆驱动力、风阻和滚阻，确定每个采样点的理论坡度值；
12、基于每个采样点的理论坡度值以及位置，确定第一当前位置前第一距离内的理论坡度值。
13、在一种可能的实现方式中，所述基于每个采样点之前预设数量采样点的车辆车速，以及每个采样点的车辆驱动力、风阻和滚阻，确定每个采样点的理论坡度值，包括：
14、基于每个采样点之前预设数量采样点的车辆车速，确定每个采样点的车辆加速度；
15、基于每个采样点的车辆加速度、车辆驱动力、风阻和滚阻，确定每个采样点的理论坡度值。
16、在一种可能的实现方式中，每个采样点的理论坡度值基于以下公式确定：
17、
18、其中，表示每个采样点的理论坡度值，表示每个采样点的车辆驱动力，表示每个采样点的风阻，表示每个采样点的滚阻，表示车辆质量，表示每个采样点的车辆加速度，表示预设数量，表示采样间隔，表示每个采样点之前第个采样点的车辆车速。
19、在一种可能的实现方式中，所述基于匹配误差最小的滑动窗口，确定车辆当前位置，包括：
20、基于匹配误差最小的滑动窗口，确定初始车辆当前位置；
21、基于当前时刻之前预设数量采样点的车辆车速，对初始车辆当前位置进行修正，确定车辆当前位置。
22、在一种可能的实现方式中，所述基于车辆历史轮速和高精度地图数据，确定第二当前位置以及第二当前位置前后第二距离内的地图坡度值，包括：
23、基于车辆进入隧道的时刻与当前时刻之间的采样点数，以及每个采样点的车辆轮速，确定第二当前位置；
24、基于第二当前位置以及高精度地图数据，确定第二当前位置前后第二距离内的地图坡度值。
25、本专利技术还提供了一种基于坡度的隧道定位装置，包括：
26、第一确定模块，用于基于车辆历史运行参数，确定第一当前位置以及第一当前位置前第一距离内的理论坡度值；
27、第二确定模块，用于基于车辆历史轮速和高精度地图数据，确定第二当前位置以及第二当前位置前后第二距离内的地图坡度值，第二距离大于第一距离；
28、匹配模块，用于以第一距离为滑动窗口，将第二当前位置前后第二距离内的地图坡度值与第一当前位置前第一距离内的理论坡度值进行匹配，确定车辆当前位置。
29、本专利技术还提供了一种电子设备，包括存储器和处理器，及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，处理器执行程序时，实现如上所述的基于坡度的隧道定位方法。
30、本专利技术还提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如上所述的基于坡度的隧道定位方法。
31、本专利技术的有益效果是：本专利技术提供的基于坡度的隧道定位方法、装置、电子设备及存储介质，首先可以根据车辆历史运行参数确定当前位置附近的理论坡度值，从而为后续的坡度匹配提供基础，理论坡度值的确定无需gnss信号的接入，车辆在隧道中运行时也能够确定理论坡度值，接着通过车辆历史轮速和高精度地图数据确定范围大于理论坡度值的地图坡度值，从而确保在后续的坡度匹配中能够得到确定的匹配结果，高精度地图数据可以在车辆进入隧道前获取，即在车辆无法接收gnss信号时也能够确定地图坡度值，最后以理论坡度值的范围为滑动窗口，在地图坡度值中进行滑动匹配，根据匹配结果确定车辆当前位置，通过将理论坡度值与地图坡度值进行匹配，实现了车辆在隧道中的定位，在保证定位精度的同时，降低了定位过程的复杂度和成本。
本文档来自技高网...【技术保护点】
1.一种基于坡度的隧道定位方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的基于坡度的隧道定位方法，其特征在于，所述以第一距离为滑动窗口，将第二当前位置前后第二距离内的地图坡度值与第一当前位置前第一距离内的理论坡度值进行匹配，确定车辆当前位置，包括：
3.根据权利要求2所述的基于坡度的隧道定位方法，其特征在于，所述基于车辆历史运行参数，确定第一当前位置以及第一当前位置前第一距离内的理论坡度值，包括：
4.根据权利要求3所述的基于坡度的隧道定位方法，其特征在于，所述基于每个采样点之前预设数量采样点的车辆车速，以及每个采样点的车辆驱动力、风阻和滚阻，确定每个采样点的理论坡度值，包括：
5.根据权利要求4所述的基于坡度的隧道定位方法，其特征在于，每个采样点的理论坡度值基于以下公式确定：
6.根据权利要求3所述的基于坡度的隧道定位方法，其特征在于，所述基于匹配误差最小的滑动窗口，确定车辆当前位置，包括：
7.根据权利要求1至6任一项所述的基于坡度的隧道定位方法，其特征在于，所述基于车辆历史轮速和高精度地图数据，确定第
8.一种基于坡度的隧道定位装置，其特征在于，包括：
9.一种电子设备，其特征在于，包括存储器和处理器，及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，处理器执行程序时，实现根据权利要求1至7任一项所述的基于坡度的隧道定位方法。
10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至7任一项所述的基于坡度的隧道定位方法。
...【技术特征摘要】
1.一种基于坡度的隧道定位方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的基于坡度的隧道定位方法，其特征在于，所述以第一距离为滑动窗口，将第二当前位置前后第二距离内的地图坡度值与第一当前位置前第一距离内的理论坡度值进行匹配，确定车辆当前位置，包括：
3.根据权利要求2所述的基于坡度的隧道定位方法，其特征在于，所述基于车辆历史运行参数，确定第一当前位置以及第一当前位置前第一距离内的理论坡度值，包括：
4.根据权利要求3所述的基于坡度的隧道定位方法，其特征在于，所述基于每个采样点之前预设数量采样点的车辆车速，以及每个采样点的车辆驱动力、风阻和滚阻，确定每个采样点的理论坡度值，包括：
5.根据权利要求4所述的基于坡度的隧道定位方法，其特征在于，每个采样点的理论坡度值基于以下公式确定...
【专利技术属性】
技术研发人员：毛竹君，刘杏，陈猛，许鑫，方家萌，刘文清，李美艺，
申请(专利权)人：东风商用车有限公司，
类型：发明
国别省市：
还没有人留言评论。发表了对其他浏览者有用的留言会获得科技券。