【技术实现步骤摘要】
本技术涉及医疗器械领域，尤其是一种用于穿刺针的的勾爪式快速对接机构。
技术介绍
1、随着技术的不断进步，目前对肿瘤的治疗手段也在发生变化，其中125i粒子植入手术属于近距离放射治疗，是在直视或影像设备(如ct、b超、核磁共振等)引导下根据治疗计划系统将粒子植入肿瘤内部，通过放射性粒子持续释放的γ射线破坏肿瘤细胞dna而杀灭肿瘤细胞。放射性粒子植入术具有操作便捷、安全性高、微创、并发症少等优点，广泛应用于临床肿瘤治疗。
2、但目前这种手术时间较长，而且医生在植入过程中需与粒子近距离接触，受到极大的辐射伤害，这极大地限制了这类手术的应用与推广。为此，可以考虑采用机器人辅助手术，即在穿刺完成之后，给机器人末端安装自动粒子植入枪，让医生通过遥控完成粒子植入枪与穿刺针的对接，再遥控其完成粒子植入等操作，不再受粒子的辐射影响。
3、由于穿刺针数量较多且位姿均不相同，为了降低对接的难度以提高手术效率，对接机构需要具有较强的位姿误差容忍度，即能够在有少量位姿误差的情况下也能自适应地实现对接，并保持粒子植入通道的通畅。同时为了确保手术的安全性，机器人在与穿刺针对接之后，需要具有快速脱离的功能，确保在紧急情况下能够及时断开与穿刺针的连接，避免划伤患者。此外，在其他需要将穿刺针与导管快速自动连接与脱离的场合，目前也亟需可靠的解决方案。
技术实现思路
1、本技术的目的在于提供，以解决现有的技术缺陷和不能达到的技术要求。
2、为实现上述目的，本技术提供如下技术方案：一种用
3、第三对中部是用于配合跟穿刺针进行对中连接的，第三对中部远离穿刺针的一端连接有连接段；
4、所述勾爪装置将对中连接后的穿刺针进行卡紧，穿刺针的手柄处设有台阶，所述勾爪组件包括勾爪、驱动机构，勾爪直线移动或旋转设置在对接主体上，驱动机构带动勾爪与对接主体之间相对运动，使得勾爪直接勾住穿刺针的台阶，将穿刺针压紧在第三对中部上；反之驱动机构带动勾爪与对接主体反方向相对运动，能够松开对穿刺针的压紧。
5、作为优选，当勾爪采用直线移动的方式时，所述勾爪为u型勾爪，u型勾爪可供穿刺针的杆部或手柄的卡槽穿过；
6、所述对接主体设有导向孔或导向槽，所述u型勾爪连接有导向杆；或穿刺针后端连接有导向杆，第三对中部设有导向孔或导向槽；
7、导向杆与导向孔或导向槽导向滑移配合，驱动机构能够控制u型勾爪前后移动，u型勾爪通过勾住或远离穿刺针的台阶，实现对穿刺针的压紧或松开。
8、作为优选，当勾爪采用旋转的方式时，所述勾爪为弧形勾爪，所述弧形勾爪的一端旋转连接在对接主体上，对接主体上设有顶板，当弧形勾爪向内旋转时，弧形勾爪与顶板相抵触，从而限制弧形勾爪的翻转角度，驱动机构带动弧形勾爪向内或向外旋转，弧形勾爪通过勾住或远离穿刺针的台阶，实现对穿刺针的压紧或松开。
9、作为优选，所述连接段为柔性连接段，柔性连接段为柔性细杆或柔性细管，所述柔性连接段内设有输送管道，第三对中部与输送管道连通，在通过勾爪装置将对接主体上的第三对中部与穿刺针进行对接配合并压紧后，从而实现将输送管道与穿刺针相互连通；通过输送管道运输放射源。
10、作为优选，柔性连接段能够在外力作用下发生形变；所述第三对中部内设置有第三空腔体，第三空腔体与输送管道相互连通，在第三对中部与穿刺针对中连接后，输送管道通过第三对中部与穿刺针形成放射源植入通道；所述第三对中部的前端部设置有第三对中面，该第三对中面呈内凹形或者外凸形。
11、作为优选，柔性连接段的长度大于100mm，外径小于5mm，采用柔性可变形材料制成，具体为塑料、乳胶、硅胶、橡胶、镍钛合金的一种或组合。
12、作为优选，所述驱动机构包括柔性套管和动力机构，柔性套管的一端与勾爪装置连接，柔性套管另一端与动力机构连接,所述柔性套管内设有驱动丝或液压介质或气体，动力机构驱动驱动丝或液压介质或气体相对于柔性套管运动，从而将动力传递至勾爪装置，从而实现勾爪将对中连接后的穿刺针进行压紧。
13、作为优选，所述第三对中部或穿刺针的至少一个上设有磁铁，用于在对接时使第三对中部与穿刺针快速吸合，并实现快速对中与预连接，以便于之后用勾爪装置压紧连接，所述磁铁为锥形，在吸合的同时自动对中。
14、作为优选，所述柔性套管设有至少一个，所述驱动丝为柔性可变形的绳索。
15、作为优选，所述驱动机构还包括复位件，所述复位件采用弹性元件时，弹性元件给予勾爪与对接主体之间反向相对运动的弹性力，松开穿刺针以实现复位，弹性元件为弹簧、扭簧、弹性片、弹性圈、弹性带中至少一种；
16、或者，直接通过驱动丝或液压介质或气体的反向驱动，用于驱动勾爪与对接主体之间反向相对运动以实现复位。
17、作为优选，当柔性套管内为驱动丝时，所述动力机构包括动力源、卷线轮、滑轮组，所述卷线轮与动力源的输出端连接，动力源带动卷线轮旋转卷绕或释放驱动丝，从而产生拉力驱动勾爪向后移动或者向内旋转，滑轮组用于改变驱动丝的运动方向。
18、作为优选，在对接主体上还设置有接触传感器，该接触传感器是用于识别穿刺针与对接主体之间是否接触；
19、接触传感器为设置在所述第三对中部的前端部上的两个导体部件或轻触开关；
20、当接触传感器为导体部件时，该两个导体部件之间相互绝缘地间隔开；在第三对中部与相应的穿刺针对中连接时，两个导体部件能够分别接触穿刺针从而两个导体部件之间实现导通状态；从而通过两个导体部件之间是否导通来判断出第三对中部与相应的穿刺针之间是否接触；
21、当接触传感器为轻触开关时，通过两个轻触开关是否都被按下来判断出第三对中部与相应的穿刺针之间是否接触。
22、当接触传感器为轻触开关时，穿刺针将按压轻触开关并产生触发信号，判断出第三对中部与相应的穿刺针之间是否接触。
23、与现有技术相比，本技术的有益效果为：
24、1、本技术主要是通过驱动丝驱动勾爪移动或旋转将对接主体与穿刺针进行对中并配合卡紧，能够快速实现与穿刺针对接，形成稳定地放射源植入通道；
25、2、本技术设置了第三对中部，通过第三对中部的配合，保证了放射源通道的同轴度，使得放射源植入更加顺畅；
26、3、本技术设置的导电部件、漆包线等接触传感器，能够在对中部配合到位时导通，产生接触信号，使操作人员或医生等能够实时掌握对第三对中部与穿刺针的接触状态；
27、4、柔性套管、驱动丝、柔性连接段等都是柔性的，可以保证在连接之后具有一定的柔性，不会将穿刺针刚性固定划伤患者；
28、5、第三对中部上设有磁铁，用于在对接时快速吸合穿刺针，并实现快速对中与预连接，以便于之后用勾爪装置夹紧连接。
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1.一种用于穿刺针的勾爪式快速对接机构，其特征在于，包括对接主体，在对接主体上设置有勾爪装置和第三对中部；
2.根据权利要求1中所述的一种用于穿刺针的勾爪式快速对接机构，其特征在于，当勾爪采用直线移动的方式时，所述勾爪为U型勾爪，U型勾爪可供穿刺针的杆部或手柄的卡槽穿过；
3.根据权利要求1中所述的一种用于穿刺针的勾爪式快速对接机构，其特征在于，当勾爪采用旋转的方式时，所述勾爪为弧形勾爪，所述弧形勾爪的一端旋转连接在对接主体上，对接主体上设有顶板，当弧形勾爪向内旋转时，弧形勾爪与顶板相抵触，从而限制弧形勾爪的翻转角度，驱动机构带动弧形勾爪向内或向外旋转，弧形勾爪通过勾住或远离穿刺针的台阶，实现对穿刺针的压紧或松开。
4.根据权利要求1中所述的一种用于穿刺针的勾爪式快速对接机构，其特征在于，所述连接段为柔性连接段，柔性连接段为柔性细杆或柔性细管，所述柔性连接段内设有输送管道，第三对中部与输送管道连通，在通过勾爪装置将对接主体上的第三对中部与穿刺针进行对接配合并压紧后，从而实现将输送管道与穿刺针相互连通；通过输送管道运输放射源。
5.根
6.根据权利要求1中所述的一种用于穿刺针的勾爪式快速对接机构，其特征在于，所述驱动机构包括柔性套管和动力机构，柔性套管一端与勾爪装置连接，柔性套管另一端与动力机构连接，所述柔性套管内设有驱动丝或液压介质或气体，动力机构驱动驱动丝或液压介质或气体相对于柔性套管运动，从而将动力传递至勾爪装置，从而实现勾爪将对中连接后的穿刺针进行压紧。
7.根据权利要求1中所述的一种用于穿刺针的勾爪式快速对接机构，其特征在于，所述第三对中部或穿刺针的至少一个上设有磁铁，用于在对接时使第三对中部与穿刺针快速吸合，并实现快速对中与预连接，以便于之后用勾爪装置压紧连接，所述磁铁为锥形，在吸合的同时自动对中。
8.根据权利要求1中所述的一种用于穿刺针的勾爪式快速对接机构，其特征在于，所述驱动机构还包括复位件，所述复位件采用弹性元件时，弹性元件给予勾爪与对接主体之间反向相对运动的弹性力，松开穿刺针以实现复位，弹性元件为弹簧、扭簧、弹性片、弹性圈、弹性带中至少一种；
9.根据权利要求6中所述的一种用于穿刺针的勾爪式快速对接机构，其特征在于，当柔性套管内为驱动丝时，所述动力机构包括动力源、卷线轮、滑轮组，所述卷线轮与动力源的输出端连接，动力源带动卷线轮旋转卷绕或释放驱动丝，从而产生拉力驱动勾爪向后移动或者向内旋转，滑轮组用于改变驱动丝的运动方向。
10.根据权利要求1中所述的一种用于穿刺针的勾爪式快速对接机构，其特征在于，在对接主体上还设置有接触传感器，该接触传感器是用于识别穿刺针与对接主体之间是否完成接触；
...【技术特征摘要】
1.一种用于穿刺针的勾爪式快速对接机构，其特征在于，包括对接主体，在对接主体上设置有勾爪装置和第三对中部；
2.根据权利要求1中所述的一种用于穿刺针的勾爪式快速对接机构，其特征在于，当勾爪采用直线移动的方式时，所述勾爪为u型勾爪，u型勾爪可供穿刺针的杆部或手柄的卡槽穿过；
3.根据权利要求1中所述的一种用于穿刺针的勾爪式快速对接机构，其特征在于，当勾爪采用旋转的方式时，所述勾爪为弧形勾爪，所述弧形勾爪的一端旋转连接在对接主体上，对接主体上设有顶板，当弧形勾爪向内旋转时，弧形勾爪与顶板相抵触，从而限制弧形勾爪的翻转角度，驱动机构带动弧形勾爪向内或向外旋转，弧形勾爪通过勾住或远离穿刺针的台阶，实现对穿刺针的压紧或松开。
4.根据权利要求1中所述的一种用于穿刺针的勾爪式快速对接机构，其特征在于，所述连接段为柔性连接段，柔性连接段为柔性细杆或柔性细管，所述柔性连接段内设有输送管道，第三对中部与输送管道连通，在通过勾爪装置将对接主体上的第三对中部与穿刺针进行对接配合并压紧后，从而实现将输送管道与穿刺针相互连通；通过输送管道运输放射源。
5.根据权利要求4中所述的一种用于穿刺针的勾爪式快速对接机构，其特征在于，柔性连接段能够在外力作用下发生形变；所述第三对中部内设置有第三空腔体，第三空腔体与输送管道相互连通，在第三对中部与穿刺针对中连接后，输送管道通过第三对中部与穿刺针形成放射源植入通道；所述第三对中部的前端部设置有第三对中面，该第三对中面呈内凹形或者外凸形；
6.根...
【专利技术属性】
技术研发人员：张天生，王飞燕，宣彩玲，
申请(专利权)人：杭州纳珠科技有限公司，
类型：新型
国别省市：
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