【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及自动驾驶领域，具体而言涉及一种用于车道线检测的相机俯仰角自动补偿方法、系统、计算机可读存储介质、电子设备及车辆。
技术介绍
1、车辆在自动驾驶过程中，一般通过相机获取道路信息及物体信息，并根据获取的道路信息及物体信息进行路径规划和行车控制，保证行车安全。
2、车道线是道路信息的重要组成部分。通常，在对获取的道路图像进行转换后，可以在世界坐标系中得到平行设置的两条车道线，与地面实况一致。然而，在某些场景下，例如路面不平坦或车辆处于平地上拍摄上坡路/下坡路时，转换后得到的世界坐标系中的车道线不平行，说明与地面实况不一致，导致车辆无法继续进行路径规划，也无法准确判断与物体(例如，前车、行人、障碍物等)的距离，威胁行车安全。
技术实现思路
1、在
技术实现思路
部分中引入了一系列简化形式的概念，这将在具体实施方式部分中进一步详细说明。本专利技术的
技术实现思路
部分并不意味着要试图限定出所要求保护的技术方案的关键特征和必要技术特征，更不意味着试图确定所要求保护的技术方案的保护范围。
2、本专利技术提供了一种用于车道线检测的相机俯仰角自动补偿方法，其特征在于，包括：
3、获取车道线图像；
4、基于所述车道线图像获得世界坐标系中的车道线，所述世界坐标系中的车道线包括具有第一斜率的第一直线以及具有第二斜率的第二直线；
5、基于所述第一斜率与所述第二斜率确定相机的补偿俯仰角；
6、基于所述补偿俯仰角获得世界坐标系中更新的
7、示例性地，基于所述车道线图像获得世界坐标系中的车道线包括：
8、基于所述车道线图像获得车道线点集的像素坐标；
9、基于所述车道线点集的像素坐标以及所述相机的内参获得车道线点集的相机坐标；
10、基于所述车道线点集的相机坐标以及所述相机的外参获得车道线点集的世界坐标。
11、示例性地，基于所述第一斜率与所述第二斜率确定相机的补偿俯仰角包括：
12、基于所述第一斜率、所述第二斜率、相机距离地面的高度以及车道线的宽度确定相机的补偿俯仰角：
13、
14、其中，k1表示第一斜率；
15、k2表示第二斜率；
16、h表示相机距离地面的高度；
17、w表示车道线的宽度。
18、示例性地，基于所述补偿俯仰角获得世界坐标系中更新的车道线包括：
19、将所述补偿俯仰角反馈至所述车道线点集的相机坐标，以获得更新的相机坐标；
20、基于所述更新的相机坐标获得更新的世界坐标；
21、基于所述更新的世界坐标获得世界坐标系中更新的车道线点集。
22、示例性地，基于所述更新的相机坐标获得更新的世界坐标包括：
23、利用相机距离地面的高度，以及所述更新的相机坐标在地平面上投影，获得投影的相机坐标；
24、基于所述投影的相机坐标以及所述相机的外参获得更新的世界坐标。
25、示例性地，在获得车道线点集的世界坐标之后，还包括：
26、基于所述车道线点集的世界坐标获得世界坐标系中的车道线；
27、对所述世界坐标系中的车道线做直线拟合，以获得第一直线及其第一斜率以及第二直线及其第二斜率。
28、示例性地，所述世界坐标系中更新的车道线夹角小于阈值包括所述世界坐标系中更新的车道线平行。
29、本专利技术还提供了一种用于车道线检测的相机俯仰角自动补偿系统，包括：
30、图像采集模块，用于获取车道线图像；
31、坐标系转换模块，用于基于所述车道线图像获得世界坐标系中的车道线，所述世界坐标系中的车道线包括具有第一斜率的第一直线以及具有第二斜率的第二直线；
32、补偿俯仰角获取模块，用于基于所述第一斜率与所述第二斜率确定相机的补偿俯仰角；
33、补偿俯仰角验证模块，用于基于所述补偿俯仰角获得世界坐标系中更新的车道线。
34、本专利技术还提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有一个或多个程序，所述一个或多个程序可被一个或多个处理器执行，以实现以上任一项所述的用于车道线检测的相机俯仰角自动补偿方法。
35、本专利技术还提供了一种电子设备，包括处理器和存储器，其中所述处理器用于执行以上任一项所述的用于车道线检测的相机俯仰角自动补偿方法。
36、本专利技术还提供了一种车辆，包括如上所述的电子设备。
37、根据本专利技术提供的用于车道线检测的相机俯仰角自动补偿方法、系统、计算机可读存储介质、电子设备及车辆，当将车道线图像转换到世界坐标系中获得的车道线不平行时，根据两条车道线的第一斜率及第二斜率获得相机的补偿俯仰角，以使补偿后的世界坐标系中的车道线平行，解决车道线不平行问题，保证车辆自动驾驶过程中能够进行路径规划和行车控制，保证行车安全，同时提高测距算法测距的准确率。
本文档来自技高网...【技术保护点】
1.一种用于车道线检测的相机俯仰角自动补偿方法，其特征在于，包括：
2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，基于所述车道线图像获得世界坐标系中的车道线包括：
3.如权利要求1所述的方法，其特征在于，基于所述第一斜率与所述第二斜率确定相机的补偿俯仰角包括：
4.如权利要求2所述的方法，其特征在于，基于所述补偿俯仰角获得世界坐标系中更新的车道线包括：
5.如权利要求4所述的方法，其特征在于，基于所述更新的相机坐标获得更新的世界坐标包括：
6.如权利要求2所述的方法，其特征在于，在获得车道线点集的世界坐标之后，还包括：
7.如权利要求1所述的方法，其特征在于，还可以设置所述第一直线与所述第二直线的夹角的阈值，
8.一种用于车道线检测的相机俯仰角自动补偿系统，其特征在于，包括：
9.一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有一个或多个程序，所述一个或多个程序可被一个或多个处理器执行，以实现权利要求1-7中任一项所述的用于车道线检测的相机俯仰角自动补偿方法。
10.一种电子
11.一种车辆，其特征在于，包括权利要求10中所述的电子设备。
...【技术特征摘要】
1.一种用于车道线检测的相机俯仰角自动补偿方法，其特征在于，包括：
2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，基于所述车道线图像获得世界坐标系中的车道线包括：
3.如权利要求1所述的方法，其特征在于，基于所述第一斜率与所述第二斜率确定相机的补偿俯仰角包括：
4.如权利要求2所述的方法，其特征在于，基于所述补偿俯仰角获得世界坐标系中更新的车道线包括：
5.如权利要求4所述的方法，其特征在于，基于所述更新的相机坐标获得更新的世界坐标包括：
6.如权利要求2所述的方法，其特征在于，在获得车道线点集的世界坐标之后，还包括：
7.如权...
【专利技术属性】
技术研发人员：游槟侨，梁丰收，文李华，陈平儒，张仁凯，
申请(专利权)人：比亚迪股份有限公司，
类型：发明
国别省市：
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