【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】
本专利技术涉及转向装置。
技术介绍
1、以往，已知有想要实现适于车辆状态的转弯动作的转向装置。例如，专利文献1所公开的车辆用转向系统针对左右的前轮基于车速来变更转弯内轮与转弯外轮的转向量比，以成为在低速时遵循阿克曼几何、在高速时遵循平行几何的转向状态。
2、现有技术文献
3、专利文献
4、专利文献1：日本专利特开2021-169248号公报
5、在专利文献1的车辆用转向系统中，左右的后轮不转向，车辆的转弯中心的可设定区域被限于通过左右的后轮的中心的后轮轴线上。相对于该现有技术，在除了左右前轮之外左右后轮也能够独立地转向的四轮独立转向车辆中，能够设定转弯中心的区域扩展到更宽的范围。并且，通过在扩展后的区域设定转弯中心并使各车轮转向，能够进行在以往的非独立转向车辆中不可能实现的、特别是适于市区行驶的转弯动作。这样的独立转向车辆独特的转向理论以往是未知的。
技术实现思路
1、本专利技术的目的在于，提供一种能够在三轮以上的独立转向车辆中实现所期望的车辆动作模式的转向装置。
2、本专利技术的转向装置在包括一个以上的前轮和一个以上的后轮的、相互不被机械地约束的三个以上的车轮能够独立地转向的车辆中控制各车轮的转向角。该转向装置具备车辆动作决定部、转弯中心坐标决定部、一个以上的转向角计算部以及多个转向致动器。
3、车辆动作决定部基于车辆状态来决定车辆动作模式，该车辆动作模式包括车辆一边前进一边转弯的行进转弯模式、车辆不前进就转
4、转向角计算部基于由转弯中心坐标决定部决定的转弯中心的坐标来计算各车轮的转向角指令值。转向致动器与各车轮对应地设置，根据转向角计算部计算出的转向角指令值来使各车轮转向。
5、在本专利技术中，通过将行进转弯模式、非行进转弯模式、横向移动模式等车辆动作模式下的转弯中心的坐标设定于比以往的可设定区域宽的扩展区域，能够实现特别适合市区行驶的自由度高的车辆动作。
6、优选的是，转向角计算部计算各车轮的转向角，以使各车轮的转向方向与连接转弯中心和各车轮的中心的直线正交。
本文档来自技高网...【技术保护点】
1.一种转向装置，在包括一个以上的前轮和一个以上的后轮的、相互不被机械地约束的三个以上的车轮(91-94)能够独立地转向的车辆(100)中控制各车轮的转向角，其特征在于，具备：
2.根据权利要求1所述的转向装置，其特征在于，
3.根据权利要求1所述的转向装置，其特征在于，
4.根据权利要求1所述的转向装置，其特征在于，
5.根据权利要求1所述的转向装置，其特征在于，
6.根据权利要求1所述的转向装置，其特征在于，
7.根据权利要求5或6所述的转向装置，其特征在于，
8.根据权利要求7所述的转向装置，其特征在于，
9.根据权利要求1所述的转向装置，其特征在于，
10.根据权利要求1所述的转向装置，其特征在于，
11.根据权利要求1所述的转向装置，其特征在于，
12.根据权利要求1所述的转向装置，其特征在于，
13.根据权利要求2所述的转向装置，其特征在于，
14.根据权利要求13所述的转向装置，其特征在于，
【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】
1.一种转向装置，在包括一个以上的前轮和一个以上的后轮的、相互不被机械地约束的三个以上的车轮(91-94)能够独立地转向的车辆(100)中控制各车轮的转向角，其特征在于，具备：
2.根据权利要求1所述的转向装置，其特征在于，
3.根据权利要求1所述的转向装置，其特征在于，
4.根据权利要求1所述的转向装置，其特征在于，
5.根据权利要求1所述的转向装置，其特征在于，
6.根据权利要求1所述的转向装置，其特征在于，
<...【专利技术属性】
技术研发人员：铃木雄大，仓光修司，佐藤孝文，
申请(专利权)人：株式会社电装，
类型：发明
国别省市：
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