【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及导航技术，尤其涉及一种导航方法以及使用该方法的移动机器。
技术介绍
1、随着人工智能的发展，基于ai的传感相关技术使得移动机器人能够在室内和室外准确地导航。移动机器人通过集成具有多类型的传感器的传感套件来改善导航的可靠性和障碍物的检测是很常见的，因为多模态传感可以互补不同类型的传感器，以更好地了解移动机器人所处的环境、并让它们的缺点相互弥补。例如光学传感器(比如摄像头、红外线传感器)可能无法检测到以玻璃或丙烯酸等透明材料制成的障碍物，然而可以使用超声波传感器来检测。此外，移动机器人使用slam(simultaneous localization and mapping，即时定位与地图构建)来定位其自身、创建地图、并在已知或未知的地方导航。
2、然而，这些复杂的导航技术并未考虑到机器人移动时的所在表面的轮廓(profile)。以服务机器人(例如清洁机器人)为例的一些移动机器人在医院、餐厅等的房间之间运送物品时不会主动检测其移动所在的地板的类型，虽然它们在湿滑的地板类型上移动时的制动距离和加速度曲线与在地毯上移动时的制动距离和加速度曲线会有所不同。
技术实现思路
1、本申请提供一种导航方法以及使用该方法的移动机器，解决前述的现有技术中的导航方法所存在的问题。
2、本申请的实施例提供了一种导航方法，用于在一个表面上导航具有至少一个加速度计的移动机器，该方法包括：
3、在该表面上导航该移动机器时，从该移动机器的该加速度计接收加速度数据；p>
4、将接收到的确定窗口大小的该加速度数据输入到基于人工神经网络的表面轮廓分类器；
5、从该表面轮廓分类器接收该表面的表面轮廓；
6、确定对应于该表面轮廓的至少一个导航参数；以及
7、根据所确定的该导航参数来导航该移动机器。
8、本申请的实施例还提供了一种移动机器，包括：
9、至少一个加速度计；
10、一或多个处理器；以及
11、一或多个存储器，存储有一或多个计算机程序，该一或多个计算机程序由该一或多个处理器执行，其中该一或多个计算机程序包括多个指令用于：
12、在一个表面上导航该移动机器时，从该加速度计接收加速度数据；
13、将接收到的确定窗口大小的该加速度数据输入到基于人工神经网络的表面轮廓分类器；
14、从该表面轮廓分类器接收该表面的表面轮廓；
15、确定对应于该表面轮廓的至少一个导航参数；以及
16、根据所确定的该导航参数来导航该移动机器。
17、从上述本申请的实施例可知，本申请提供的导航方法利用加速度计和神经网络来学习表面轮廓、借以改善移动机器人等移动机器的导航，从而解决了现有技术中的导航方法未考虑到移动机器人移动时的所在表面的轮廓等问题。
本文档来自技高网...【技术保护点】
1.一种导航方法，用于在一个表面上导航具有至少一个加速度计的移动机器，该方法包括：
2.如权利要求1所述的方法，其中该表面轮廓分类器实现为循环神经网络；在将接收到的该确定窗口大小的该加速度数据输入到该基于人工神经网络的该表面轮廓分类器之前，该方法还包括：
3.如权利要求2所述的方法，其中所述预处理接收到的该加速度数据包括：
4.如权利要求3所述的方法，其中所述预处理接收到的该加速度数据还包括：
5.如权利要求2所述的方法，其中在将接收到的该确定窗口大小的该加速度数据输入到该基于人工神经网络的该表面轮廓分类器之后，该方法还包括：
6.如权利要求2所述的方法，其中所接收到的该加速度数据是在该表面上导航该移动机器时，在该旧加速度数据之后被接收的；使用预处理过的该加速度数据来训练该表面轮廓分类器包括：
7.如权利要求6所述的方法，其中扫描所训练的该表面轮廓分类器的该些候选窗口大小的该旧加速度数据以选择用于更新该确定窗口大小的该候选窗口大小包括：
8.如权利要求7所述的方法，其中扫描所训练的该表面轮廓分类器
9.如权利要求1所述的方法，其中该导航参数包括制动距离；确定对应于该表面轮廓的该导航参数包括：
10.一种移动机器，包括：
...【技术特征摘要】
1.一种导航方法，用于在一个表面上导航具有至少一个加速度计的移动机器，该方法包括：
2.如权利要求1所述的方法，其中该表面轮廓分类器实现为循环神经网络；在将接收到的该确定窗口大小的该加速度数据输入到该基于人工神经网络的该表面轮廓分类器之前，该方法还包括：
3.如权利要求2所述的方法，其中所述预处理接收到的该加速度数据包括：
4.如权利要求3所述的方法，其中所述预处理接收到的该加速度数据还包括：
5.如权利要求2所述的方法，其中在将接收到的该确定窗口大小的该加速度数据输入到该基于人工神经网络的该表面轮廓分类器之后，该方法还包括：
...
【专利技术属性】
技术研发人员：路易斯·阿尔弗雷多·马特奥斯·古兹曼，刘志鹏，徐文达，赵方韵，张呈昆，
申请(专利权)人：优创未来美国公司，
类型：发明
国别省市：
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