【技术实现步骤摘要】
本申请涉及激光雷达，特别涉及一种激光雷达和可移动设备。
技术介绍
1、相关技术中，调频连续波(frequency modulated continuous wave，fmcw)激光雷达中，探测光的发射端和回波光的接收端相互分开设置，由于发射端和接收端上分别设置了大口径透镜，导致激光雷达的体积较大。
技术实现思路
1、本申请实施例提供一种激光雷达和可移动设备，以解决相关技术中的激光雷达由于发射端和接收端上分别设置了大口径透镜，导致激光雷达体积较大的问题。
2、第一方面，本申请实施例提供了一种激光雷达，包括收发模块、双折射晶体和透镜。收发模块包括发射单元与接收单元，发射单元具有出射端，发射单元用于接收探测光，并经由出射端出射探测光。双折射晶体用于接收发射单元出射的探测光并出射，以及用于接收回波光，并分束为偏振方向彼此垂直的第一光束与第二光束，第一光束的偏振方向与探测光的偏振方向垂直，回波光经由目标物体反射探测光形成。透镜设于收发模块与双折射晶体之间，用于对探测光进行准直，以及对第一光束进行聚焦。接收单元具有入射端，接收单元用于经由入射端接收第一光束。
3、在一些实施例中，双折射晶体包括朝向透镜设置的第一表面以及背向透镜的第二表面；
4、双折射晶体用于经由第一表面接收探测光，并经由第二表面出射探测光；
5、双折射晶体还用于经由第二表面接收回波光，并于第一表面分束为第一光束与第二光束。
6、在一些实施例中，第一表面与第二表面中的一
7、在一些实施例中，发射单元包括光纤或波导，接收单元包括光纤、光栅或波导。
8、在一些实施例中，发射单元包括保偏光纤，保偏光纤包括出射端，出射端的输出端面与保偏光纤的延伸方向垂直，输出端面朝向透镜放置，以使探测光穿过输出端面出射并射向透镜；
9、接收单元包括光栅，光栅包括入射端，入射端的收光面朝向透镜设置，以用于接收第一光束。
10、在一些实施例中，发射单元包括保偏光纤，保偏光纤的输出端面与保偏光纤的延伸方向之间成非90度的夹角，输出端面用于反射探测光，以使探测光经由输出端面反射并射向透镜；
11、接收单元包括光栅，光栅的收光面朝向透镜设置，以用于接收第一光束。
12、在一些实施例中，收发模块还包括反射单元；
13、反射单元具有朝向出射端的第一反射面，第一反射面用于接收出射端所出射的探测光并反射，以使探测光射向透镜。
14、在一些实施例中，发射单元包括保偏光纤，接收单元包括光栅，光栅的收光面朝向透镜设置。
15、在一些实施例中，出射端与入射端均朝向第一反射面设置，第一反射面还用于接收第一光束并反射，以使第一光束射向入射端。
16、在一些实施例中，发射单元包括波导，接收单元包括至少一个波导；或者，发射单元包括光纤，接收单元包括光纤。
17、在一些实施例中，出射端与入射端之间沿第一方向间隔设置，出射端及入射端均与第一反射面沿第二方向相对设置；
18、激光雷达包括多个收发模块，各收发模块之间沿第一方向间隔设置，沿第二方向，各收发模块的第一反射面之间错开设置；其中，第一方向、第二方向与透镜的光轴之间两两垂直。
19、在一些实施例中，各反射单元一体式设置。
20、在一些实施例中，出射端与入射端沿第一方向间隔设置，并分设于反射单元的两侧；
21、反射单元还具有朝向入射端的第二反射面，第二反射面用于接收透镜出射的第一光束，并反射，以使第一光束射向入射端。
22、在一些实施例中，激光雷达包括多个收发模块，各收发模块之间沿第二方向间隔设置，沿第二方向，各收发模块的反射单元之间错开设置；其中，第一方向、第二方向与透镜的光轴之间两两垂直。
23、在一些实施例中，各所述反射单元一体式设置。
24、在一些实施例中，同一收发模块中，出射端与入射端之间沿第一方向间隔设置；激光雷达包括多个收发模块，各收发模块之间沿第二方向间隔设置；其中，第一方向、第二方向与透镜的光轴之间两两垂直。
25、第二方面，本申请实施例提供了一种可移动设备，包括如上实施例所述的激光雷达。
26、与相关技术中的激光雷达相比，在本申请激光雷达结构中，利用双折射晶体将回波光分束为与探测光的光路相偏移的第一光束和与探测光的光路相重叠的第二光束，并通过相同的透镜来进行探测光的准直和回波光(第一光束)的聚焦，从而有利于减少激光雷达内的光学器件，减小激光雷达的体积。而且，在本申请中，回波光(第一光束)的光斑形成在与探测光的出光点相邻的区域，从而可以将发射单元和接收单元设置的比较相近，从而有利于激光雷达系统的小型化。
27、此外，透镜设于收发模块与双折射晶体之间，收发模块的出射端和入射端均位于透镜的焦平面，因此，回波光信号在经过透镜之后会聚焦在收发模块的入射端上，从而使回波光在入射端上形成较小的光斑，从而减小了双折射晶体或者分光棱镜在焦平面区域带来的光斑扩大程度，进而改善收发光效率降低的现状。
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1.一种激光雷达，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的激光雷达，其特征在于，所述双折射晶体包括朝向所述透镜设置的第一表面以及背向所述透镜的第二表面；
3.根据权利要求2所述的激光雷达，其特征在于，所述第一表面与所述第二表面中的一个与所述透镜的光轴垂直，所述第一表面相对所述第二表面倾斜设置；
4.根据权利要求1所述的激光雷达，其特征在于，所述发射单元包括光纤或波导，所述接收单元包括光纤、光栅或波导。
5.根据权利要求4所述的激光雷达，其特征在于：
6.根据权利要求1所述的激光雷达，其特征在于，所述发射单元包括保偏光纤，所述保偏光纤的输出端面与所述保偏光纤的延伸方向之间成非90度的夹角，所述输出端面用于反射所述探测光，以使所述探测光经由所述输出端面反射并射向所述透镜；
7.根据权利要求1所述的激光雷达，其特征在于，所述收发模块还包括反射单元；
8.根据权利要求7所述的激光雷达，其特征在于，所述发射单元包括保偏光纤，所述接收单元包括光栅，所述光栅包括所述入射端，所述入射端的收光面朝向所述透镜设置
9.根据权利要求7所述的激光雷达，其特征在于，所述出射端与所述入射端均朝向所述第一反射面设置，所述第一反射面还用于接收所述第一光束并反射，以使所述第一光束射向所述入射端。
10.根据权利要求9所述的激光雷达，其特征在于，所述发射单元包括波导，所述接收单元包括至少一个波导；
11.根据权利要求10所述的激光雷达，其特征在于，所述出射端与所述入射端之间沿第一方向间隔设置，所述出射端及所述入射端均与所述第一反射面沿第二方向相对设置；
12.根据权利要求11所述的激光雷达，其特征在于，各所述反射单元一体式设置。
13.根据权利要求7所述的激光雷达，其特征在于，所述出射端与所述入射端沿第一方向间隔设置，并分设于所述反射单元的两侧；
14.根据权利要求13所述的激光雷达，其特征在于：
15.根据权利要求14所述的激光雷达，其特征在于，各所述反射单元一体式设置。
16.根据权利要求1所述的激光雷达，其特征在于，同一所述收发模块中，所述出射端与所述入射端之间沿第一方向间隔设置；
17.一种可移动设备，其特征在于，包括如权利要求1至16任一所述的激光雷达。
...【技术特征摘要】
1.一种激光雷达，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的激光雷达，其特征在于，所述双折射晶体包括朝向所述透镜设置的第一表面以及背向所述透镜的第二表面；
3.根据权利要求2所述的激光雷达，其特征在于，所述第一表面与所述第二表面中的一个与所述透镜的光轴垂直，所述第一表面相对所述第二表面倾斜设置；
4.根据权利要求1所述的激光雷达，其特征在于，所述发射单元包括光纤或波导，所述接收单元包括光纤、光栅或波导。
5.根据权利要求4所述的激光雷达，其特征在于：
6.根据权利要求1所述的激光雷达，其特征在于，所述发射单元包括保偏光纤，所述保偏光纤的输出端面与所述保偏光纤的延伸方向之间成非90度的夹角，所述输出端面用于反射所述探测光，以使所述探测光经由所述输出端面反射并射向所述透镜；
7.根据权利要求1所述的激光雷达，其特征在于，所述收发模块还包括反射单元；
8.根据权利要求7所述的激光雷达，其特征在于，所述发射单元包括保偏光纤，所述接收单元包括光栅，所述光栅包括所述入射端，所述入射端的收光面朝向所述透镜设置。
9.根据权利要求7所...
【专利技术属性】
技术研发人员：蒋鹏，刘乐天，王皓，
申请(专利权)人：深圳市速腾聚创科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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