【技术实现步骤摘要】
本专利技术针对灾后探测和搜救，设计一种在地震、火灾等造成自然灾害后危险预警尚未解除的情况下，能起到在复杂环境下的先行探索灾后环境的陆空两栖型六足机器人。
技术介绍
1、在国外步行机器人最开始采用的是机械式，经过多年的发展，其控制方式也逐渐地由电子控制发展到了现在的计算机控制，其智能水平和综合性能都得到了飞速的发展和提高。如今，各种仿生结构类型的机器人如雨后春笋般大量出现，其类型大概有人形、飞行类、爬行类、鱼类和两栖类等几种。
2、在上世纪八十年代就开始了对六足机器人的研究，前前后后总共推出了genghis、attila、hannibal等六足机器人。到了90年代中期，美国罗克威尔公司专门为浅滩登陆作战研制了一种可排除岸边水雷的机器人aluv，它以螃蟹为仿生原型，是最早的两栖多足机器人。2005年，nasa喷气推进实验室成功研制了一种六腿行走机器人lemur用于在太空环境下探测、小尺寸安装及维修等空间作业[1]。lemur的结构设计是以螃蟹的腿部和章鱼身体外形作为参考，共有6条复合机械臂，每条机械臂含有四个运动自由度和一个操作自由度。目前研制出了两个型号，最新的lemur lia可帮助航天员在太空中建设较大的建筑物。
3、在国内对多足机器人的研究起步于上世纪的八十年代末九十年代初。清华大学、燕山大学、北京航空航天大学、上海交通大学、哈尔滨工程大学、沈阳自动化研究所、哈尔滨工业大学等对多足步行机器人的有关理论做过深入的研究。他们致力于开发能够在复杂环境中自主移动和执行任务的机器人，并且不断改进和优化机器人的设
4、中国科学院沈阳自动化研究所与光机所于1989年3月共同研制了海蟹号六足步行机器人。在2007年，哈尔滨工业大学研制了六足机器人hit-spider，hit-spider的六条机械腿均匀设置在机身两侧，每条腿具有3个自由度，由舵机去驱动机器人关节，做到了避免机械连杆间的碰撞和增强运动时的稳定性。
5、2000年，上海交通大学马培荪等改进了第一代形状记忆合金sma驱动的微型六足机器人，开发了微型双三足步行机器人mdtwr它采用新型的组合偏动sma驱动器，使身体实现了转动能力，具有全方位运动能力。
6、此外中国的一些机器人企业也在六足仿生机器人的研究和开发中发挥着重要作用。它们致力于将机器人技术应用于工业生产、军事应用、探险勘测等领域，推动着六足仿生机器人技术的不断创新和进步，相信这些成果将为中国机器人产业的发展和智能制造的推进带来更多的机遇和挑战。
技术实现思路
1、针对上述问题，本专利技术提供设计一种在自然灾害后危险预警尚未解除的情况下，能起到勘探，搜救作用的面向崎岖地形的新型仿生六足机器人。设计简单、成本低、操作简单、易于装配。
2、本专利技术解决其技术问题是通过下述技术方案来实现的：
3、一种面向崎岖地形的新型仿生六足机器人，包括腿部外壳，lx224舵机，椭圆形支架，与十字支架，轴承下盖，下侧轴承大圈，轴承，轴承上盖，多功能支架，长u支架，工型支架，短u支架，l型支架，手爪固定座，左边长支架，左边长支架，左边短支架，右边短支架，下部主体支架，上部主体支架，stm32核心开发板，舵机主控板，蓝牙模块，电磁铁，温度传感器，电池组，gps模块，m2气体传感器，红外热成像，摄像头，内部外壳，无人机摄像头，无人机底盘，螺旋桨外壳，扇叶，无刷电机，无人机主控板，无人机电池，金属外壳和无人机上壳。
4、连接关系：
5、腿部外壳和lx224舵机相连，提供上下运动的能力，椭圆形支架与lx224舵机和lx224舵机连接，使得腿部可以自由调整高度，而lx224舵机与十字支架的一端连接，另一端与lx224舵机相连形成整体的腿部。6条腿部连接到上部主体支架，而机架是由下部主体支架和上部主体支架并以身体支撑架连接固定形成的；其中，stm32核心开发板、舵机主控板，蓝牙模块，电磁铁，温度传感器，电池组以及gps模块均与下部主体支架相固定，在整个机架内部；而身体支撑架上则固定有m2气体传感器；最后是与上部主体支架相固定的红外热成像与摄像头。机械臂安装在上部主体支架上部，由lx224舵机作为云台的底座与轴承下盖连接固定，并且lx224舵机上方的齿轮与轴承相固定，可以提供扭转，而轴承下盖与下侧轴承大圈相连，上侧轴承大圈与轴承上盖相连，同时轴承下盖、下侧轴承大圈与上侧轴承大圈、轴承上盖将轴承夹紧，因为轴承其自身特性，依旧可以自由旋转；多功能支架作为连接件将轴承上盖与lx224舵机固定，lx224舵机上的齿轮与下侧长u支架相连，带动其转动，上侧长u支架与多功能支架固定，同时下侧长u支架和上侧长u支架固定，lx224舵机与多功能支架固定，使得lx224舵机转动时带动自身转动，多功能支架将lx224舵机与工型支架相连，实现舵机转动时带动与工型支架相连的短u支架转动；短u支架与lx224舵机和多功能支架相连，但是lx224舵机会使得短u支架与多功能支架以及与其相连的l型支架进行相对运动；l型支架与手爪固定座进行固定，而左边长支架与lx224舵机进行相连，使得与手爪固定座相接的lx224舵机带动左边长支架转动，同时会使相啮合的右边长支架也进行相反方向的转动；左边长支架通过螺栓与中层的左边短支架和下层的左边短支架在有一定距离的情况下相固定。右边同理，右边长支架通过螺栓与中层的右边短支架和下层的右边短支架在有一定距离的情况下相固定。无人机和下部主体支架上的电磁铁相连接，它是由内部外壳为基础，在其中镶嵌了一个无人机摄像头，以及四个无人机底盘，它们相互对称，以其中一个为例，无人机底盘与螺旋桨外壳相连接固定，螺旋桨外壳上方固定了无刷电机，无刷电机外壳转动时带动其上方固定的4片扇叶转动提供升力；而主体部分的内部外壳中固定了一个内部卡盘，其中放置了无人机主控板以及无人机电池，在这些整体上有一无人机上壳，并且还有一金属外壳与之固定。
6、对于上述技术方案，本专利技术还有进一步优选的方案：
7、进一步，所述上部主体支架，提高了装置的稳定性，安全可靠。
8、进一步，所述腿部外壳和lx224舵机相连，lx224舵机和方形支架相连，方形支架和lx224舵机相连，lx224舵机和十字支架相连，使机器人实现行动的功能。
9、进一步，所述无人机和电磁铁相连，使机器人实现航拍的功能。
10、进一步，所述云台舵机和上部主体支架相连，使机器人实现稳定平衡和夹取物品的功能。
11、进一步，所述温湿度传感器和stm32f103c8t6单片机相连，使机器人实现感应周围环境温湿度的功能。
12、进一步，所述gps和stm32f103c8t6单片机相连，使机器人实现导航和定位的功能。
13、进一步，所述蓝牙模块和舵机主控板相连，使机器人实现远程操控的功能。
14、进一步，所述烟雾气敏传感器和stm32f103c8t6单片机相连，使机器人实现检测烟雾，发出警告的功能。
15本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种面向崎岖地形的新型仿生六足机器人，其特征在于，包括四部分，机械腿部分，机械臂部分(38)，机架部分(52)和无人机部分(64)；
2.一种面向崎岖地形的新型仿生六足机器人使用方法，包括如下步骤：
【技术特征摘要】
1.一种面向崎岖地形的新型仿生六足机器人，其特征在于，包括四部分，机械腿部分，机械臂部分(38)，机架部分(...
【专利技术属性】
技术研发人员：吴神丽，刘凌，李宜轩，肖子轩，晏小哲，李毓彤，陶蓬勃，杨浩，梁小明，姚梓萌，马琨，
申请(专利权)人：西安文理学院，
类型：发明
国别省市：
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